转自:https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/39270597 本文主要介绍LQR的直观推导,说明LQR目标函数J选择的直观含义以及简单介绍矩阵Q,R的选取,最后总结LQR控制器的设计步奏,并将其应用在一个简单的倒立摆例子上. 假设有一个线性系统能用状态向量的形式表示成:                    ( 1 ) 其中 ,初始条件是. 并且假设这个系统的所有状态变量都是可测量到的. 在介绍LQR前,先简单回顾一下现代控制理论中最…

GRU(Gated Recurrent Unit) 更新过程推导及简单代码实现 RNN GRU matlab codes RNN网络考虑到了具有时间数列的样本数据,但是RNN仍存在着一些问题,比如随着时间的推移,RNN单元就失去了对很久之前信息的保存和处理的能力,而且存在着gradient vanishing问题. 所以有些特殊类型的RNN网络相继被提出,比如LSTM(long short term memory)和GRU(gated recurrent unit)(Chao,et al. 20…

参考链接:http://120.52.51.14/stanford.edu/class/ee363/lectures/dlqr.pdf 本文参考讲义中的第20页PPT,根据Hamilton-Jacobi方法,推导得到黎卡提方程的数值迭代求解方法(可实时在线求解黎卡提方程),具体推导过程请参考PPT.本文列出最后的结论及对应的matlab代码,其他编程语言也可参考贴出的代码自行改编. 对应的matlab代码如下: %%%参考文献dlqr close all A=[1 1;0 1]; B=[0;1]…

人工神经网络模拟人体对于外界刺激的反应.某种刺激经过人体多层神经细胞传递后,可以触发人脑中特定的区域做出反应.人体神经网络的作用就是把某种刺激与大脑中的特定区域关联起来了,这样我们对于不同的刺激就可以调用大脑不同的功能区域进行处理了. 同时,人体神经系统还具有学习,归纳,推理的能力.我们使用计算机模拟了神经网络后,也具有了一定上述能力. 如上图,x层为输入,对应人体接收信号的神经元(比如眼睛,耳朵,手).y层为隐含层,对应人体的神经网络.z层为输出层,对应人体的大脑.wyx为x层到y层的权重,w…

1,最近看了几个不错的自定义view,发现里面都会涉及到贝塞尔曲线知识,深刻的了解到贝塞尔曲线是进阶自定义view的一座大山,so,今天先和大家来了解了解. 2,贝塞尔曲线作用十分广泛,简单举几个的栗子: QQ小红点拖拽效果 360火箭发射 加入购物车动画 一些炫酷的下拉刷新控件 阅读软件的翻书效果 一些平滑的折线图的制作 很多炫酷的动画效果 这么多好看的效果,难道不想自己也写一个吗.... 理解贝塞尔曲线的原理 贝塞尔曲线是用一系列点来控制曲线状态的,我将这些点简单分为两类:数据点.控制点.通…

         Python : 3.7.0          OS : Ubuntu 18.04.1 LTS         IDE : PyCharm 2018.2.4       Conda : 4.5.11    typesetting : Markdown   code """ @Author : 行初心 @Date : 18-9-24 @Blog : www.cnblogs.com/xingchuxin @Gitee : gitee.com/zhichengji…

1.迭代器 (1)可迭代对象 s1 = ' for i in s1: print(i) 可迭代对象 示例结果: D:\Python36\python.exe "E:/Python/课堂视频/day13视频与课堂笔记/day13课堂笔记/day13/02 迭代器.py" 1 2 3 True False Process finished with exit code 0 示例结果 int object is not iterable for i in 123: print(i) Int…

建立神经网络的主要步骤是: 1. 定义模型结构(例如输入特征的数量) 2. 初始化模型的参数 3. 循环: # 3.1 计算当前损失(正向传播) # 3.2 计算当前梯度(反向传播) # 3.3 更新参数(梯度下降) 实现代码 #单层神经网络,不含隐含层 import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt import h5py #是与H5文件中存储的数据集进行交互的常用软件包. from lr_utils import load_dataset…

第二章: 1: web 俗称 : 万维网  www 2: web开发 的三大核心: HTML(网页) ,URL(定位),HTTP:(协议) 页面的分类: 静态页面: html+css 动态页面:jsp(java),  asp(VB)   .net(c#)  php(电子商务) URL: URL:同一资源定位器,用来定位web中的某个资源. URI:通用资源表示符, 不仅可以定位资源,还可以确定资源的位置(url是uri的组成之一). 提交方式: Get:  http://abc:5236/yyg…

都知道算某个数的幂需要线性的复杂度,为了优化复杂度,就出现了所谓的快速幂. 快速幂的代码很短,但是要原理需要一点心思. 首先,我们知道, a^b = a^c * a^d (c+d=b) 那么,不就可以通过 a^b = a^b1 * a^b2 * a^b3... * a^bn (b1 + b2...+bn = b) 来快速获得a^b吗?这个方法的优越性在于,如果可以线性的求出a^b1~a^bn,不就是很快的算法吗? 因为a^b=a^c*a^d,c+d=b这条原理,我们的目标是找到普遍满足 b =…