rostopic pub可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上. rostopic pub [topic] [msg_type] [args] 示例 $ rostopic pub - /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' 以上命令会发送一条消息给turtlesim,告诉它以2.0大小的线速度和1.8大小的角速度开始移动. 这是一个非常复杂的例子,因此让我们来详细分析一下其中的每一个…

操作演示,对 topic 通信方式的理解请看:点击打开链接 开启终端,运行 roscore 新开一个终端(已经安装好(ros-<distro>-ros-tutorials 包,否则运行  sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials ,<distro> 为 ROS 发行版本名称),运行 rosrun turtlesim turtlesim_node 运行 turtle_teleop_key 节点 rosrun turtl…

理解ROS话题(原创博文,转载请标明出处--周学伟http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/) Description: 本教程介绍ROS话题(topics)以及如何使用rostopic 和 rxplot 命令行工具.目录如下: 1.开始 1.1.首先确保roscore已经运行, 打开一个新的终端: root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:/usr# roscore 如果你没有退出在上一篇教程中运行的roscore,那么你可能会看到下面的错误信息: …

参考于:ros官网教程 实验楼:ros机器人操作系统自主学习实验 基础知识 1 一个catkin程序包由什么组成? 一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求: 该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件 这个package.xml文件提供有关程序包的元信息. 程序包必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件,而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用. 每个目录下只能有一个程序包…

NEW 1 $ roscore NEW 2 $ rosrun turtlesim turtlesim_node NEW 3 $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key NEW 4 $ sudo apt-get install ros-indigo-rqt #安装rqt,这个貌似是一个节点管理器 $ sudo sudo apt-get install ros-indigo-rqt-common-plugins $ rosrun rqt_graph rqt_graph…

创建ros工作环境: mkdir -p ~/catkin_ws/src //建立项目目录,同时生成src文件夹 cd ~/catkin_ws/ //进入项目目录 catkin_make //编译项目,即使什么文件也没有也可以编译 source devel/setup.bash //执行编译生成的脚本文件,这会使当前项目目录加入环境变量.每次开启终端都要设置 echo $ROS_PACKAGE_PATH //检查环境变量是否修改 ros文件架构:粗体为文件夹,此外为文件 catkin_ws 总目录…

一直在寻找一个示例可以将ROS学习中常用的基础内容大部分都包含进去,最好还包括Gazebo仿真, 这样即使没有硬件设备,也可以很好的学习ROS相关内容,但又必须有对应的硬件,便于后续研究. 这里,介绍一款意外发现的ROS的robot示例----evarobot---- 官方教程网址:http://wiki.ros.org/Robots/evarobot 仿真源码网址:https://github.com/inomuh/evarobot_simulator 下面进入正文: ROS(indigo)机…

ROS机器人程序设计(原书第2版)学习镜像分享及使用说明 新版已经发布,请参考: http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53324759 Ubuntu ROS ArduinoGazebo学习镜像iso说明indigo版 ROS机器人程序设计(原书第2版)可以选用 密码均为:cslg 系统用于ROS爱好者学习交流,特别感谢Exbot开源机器人社区提供的帮助. 安装测试内存推荐4GB以上,2GB以下可能出现问题.系统安装了基本使用的软件,搜狗…

中文译著已经出版,详情请参考:http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/category/6506865 Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(二) indigo tools 笔记一记录了一些常用的基本命令(cmd),笔记二介绍一些可视化的编译调试工具(tool). --roscore --roslaunch chapter2_tutorials chapter2.launch --…

中文译著已经出版,详情请参考:http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/category/6506865 Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(一) indigo v-rep 安装系统ubuntu14.04和ros indigo. 注意:环境配置. ROS体系结构与概念 注意理解: 启动核,roscore. 文件系统层,包,包清单,消息,服务,工作空间等. 运算图层,节点,主,消息,…