LiDAR、LAS、LAS Dataset与点云】的更多相关文章

LiDAR Light Detection And Ranging,激光探测及测距,是一种光学遥感技术,使用激光对地球表面的密集采样,产生高精度X.Y.Z测量值. 激光雷达系统的主要硬件组成部分包括一组车辆(飞机.直升机.车辆以及三脚架).激光扫描系统.GPS(全球定位系统)和 INS(惯性导航系统).INS 系统测量激光雷达系统的滚动角.俯仰角与前进方向.    激光雷达是一个主动光学传感器,它在沿着特定的测量路径移动时向一个目标发射激光束. 激光雷达传感器中的接收器会对从目标反射回来的激光进…
输入参数 点云A的极坐标集合 点云A对应Lidar所在pose 点云B的极坐标集合 点云B对应Lidar所在pose Features 根据两个点云的弧度关系确定找点的起始位置 根据两个点云的弧度关系设置找点的停止条件 算出被投影点云的大跳小跳表,根据大跳小跳表来遍历点云 大跳小跳表(假设点云A中间点为a点) 建立大跳小跳表的前提点云的弧度是递增的 理论上来说当点云A的所有点的弧度都一样,那么点云A中长度和b点长度相同的点,距离最近 a点一共有两个大跳表和两个小跳表: 序号比a点小的点 序号比a…
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The laterality issue: different software will interpret fMRI images in different way (mainly refer to right/left side display), so will the functions offered by them. NIFTI toolbox provides series explanations on the issued. Here are some notes. Defi…
Tomcat在返回静态资源时,会根据资源文件的扩展名产生对应的content-type头(也即MIME类型)添加到response header中. 在Tomcat的web.xml规定了扩展名及相应MIME的映射(占了web.xml 87%的篇幅),如下: <!-- ===================== Default MIME Type Mappings =================== --> <!-- When serving static resources, Tom…
LCT 又一道名字叫做Tree的题目…… 看到删边加边什么的……又是动态树问题……果断再次搬出LCT. 这题比起上道[3282]tree的难点在于需要像线段树维护区间那样,进行树上路径的权值修改&查询.那么类似的,我们就可以在splay的每个节点上记录一坨信息了…… 个人感觉跟线段树标记不一样的地方: 1.标记只是给儿子们用的,打标记的节点本身在打标记的同时就修改了信息了,然后在Push_down的时候直接放下去……(没法在push_down的时候更新自己,要不mul标记怎么改?) 2.虽然sp…
LCT 动态维护MST嘛……但是有删边= =好像没法搞的样子 离线记录所有修改&询问,倒序处理,就可以变删边为加边了- 论如何用LCT维护最小生成树:先搞出一棵最小生成树,然后每次加边(u,v)时,在LCT上询问u->v这条链上权值最大的边,如果这条边权值比新加的边权值要小,则忽略这条新加的边,否则断掉这条权值最大的边(cut),加入这条新边(link). 然后……我不会捉……又去orz了一下Hzwer,学习了一下怎么维护边(拆边为点)…… (学来的)小技巧:因为要找是哪条边的权值最大,所以…
LCT 直到动手写拆边为点的时候才发现根本不会写……去orz了一下Hzwer(话说这题应该也用不着LCT吧……下次再换种姿势写一遍好了) /************************************************************** Problem: 2157 User: Tunix Language: C++ Result: Accepted Time:668 ms Memory:2600 kb *********************************…
Separating Pebbles 题目链接: http://acm.hust.edu.cn/vjudge/contest/127401#problem/H Description http://7xjob4.com1.z0.glb.clouddn.com/1e1638de1146450534631815cbf822c6 Input The first line of the input contains an integer K (K ≤ 20) indicating the number…
RDC 2013, Samara SAU ACM ICPC Quarterfinal Qualification Contest G 思路卡成智障呀! Round 1:对着这个魔法阵找了半天规律,效果很辣鸡. Round 2:打表,效果辣鸡. Round 3:找映射关系 + Pick定理 对于某种颜色的点来讲,必须形成一个网格状方阵的! 设总共有\(s\)种颜色.方阵中相邻两点连线向量为\((x,y)\) 观察网格,注意"一个格子"与"这个格子的左上角"是一一对应的…
题意 题目链接 Sol 只会后缀数组+暴躁莫队套set\(n \sqrt{n} \log n\)但绝对跑不过去. 正解是SAM + set启发式合并 + 二维数点/ SAM + LCT 但是我只会第一种qwq 首先一个性质是两个前缀的最长公共后缀就是他们再parent树上的LCA的len 那么我们考虑每个LCA的贡献. 把询问离线下来按右端点排序,对于当前点的子树中的点有一个显然的性质. 若存在四个点\(l, x, y, r\)满足\(l < x < y < r\),那么显然\(l, r…
失踪人口回来写题了.. 写了几乎一下午.贴一贴代码以及口糊一下. A. 题意:计算一下这个多项式的和. 题解:暴力算一算对每一项异或一下. #include<bits/stdc++.h> using namespace std; int b,k; int kk[100005]; int main() { cin>>b>>k; for(int i=0;i<k;i++)cin>>kk[k-i]; int flag=0; for(int i=1;i<=…
后缀自动机 后缀自动机是一种确定性有限状态自动机, 它可以接收字符串\(s\)的所有后缀. 构造, 性质 翻译自毛子俄罗斯神仙的博客, 讲的很好 后缀自动机详解 - DZYO的博客 - CSDN博客 下面是一些note: 定义 对于字符串\(s\)的子串\(t\), \(endpos(t)\) (或者 \(right(t)\) ) 表示t在s中出现位置的右端点的集合. \(endpos\)互不相交. 有相同 \(endpos\) 集合的字符串构成一个等价类. 对于每个等价类, 包含的字符串长度为…
Code #include<cstdio> #include<iostream> #include<cmath> #include<cstring> #include<algorithm> #include<queue> #include<map> #include<set> #include<string> using namespace std; #define rep(i,l,r) for(r…
十分之恶心的后缀自动机 (其实是水题,但是我太弱了...) 首先,有一个预备知识:bzoj 2780https://blog.csdn.net/lleozhang/article/details/89365183 现在我们假定你会了这道题 然后我们来讨论这个问题: 套路是一样的:仍然建起广义后缀自动机,然后搞出parent树 首先我们要想一个问题:如何确定某一个子串在这些串中出现的次数呢? 回顾一下这条性质:一个子串一定是一个前缀的后缀 所以我们在建起的后缀自动机上跑每一个串,在跑到每一个节点的…
http://poj.org/problem?id=2796 https://nanti.jisuanke.com/t/38228 背景 给定一个序列,对于任意区间,min表示区间中最小的数,sum表示区间和,求使得min*sum最大的区间或区间值. POJ-2796中,序列的值非负,而在网络赛I题中,序列存在负值. 解法分析 直觉上,后者是前者的拓展,我们先考虑序列非负的情况. 非负情况 设序列存储在数组a中.当我们考虑数值a[i]作为区间最小值时,显然我们应该向i的左右两侧扩展并终止于遇到更…
题意 链接 Sol \(10^5\)次询问每次询问\(10^5\)个区间..这种题第一感觉就是根号/数据分治的模型. \(K\)是个定值这个很关键. 考虑\(K\)比较小的情况,可以直接暴力建SAM,\(n^2\)枚举\(w\)的子串算出现次数.询问用个\(n^2\)的vector记录一下每次在vector里二分就好. \(K\)比较大的情况我没想到什么好的做法,网上的做法复杂度也不是很好.. 然后写了个广义SAM + 暴力跳parent就过了.. 不过这题思想还是很好的 #include<bi…
题意 题目链接 Sol 居然出个SAM板子也是没谁了233 #include<bits/stdc++.h> #define Pair pair<int, int> #define MP(x, y) make_pair(x, y) #define fi first #define se second //#define int long long #define LL long long #define Fin(x) {freopen(#x".in","…
目录 Codeforces 1131 A.Sea Battle B.Draw! C.Birthday D.Gourmet choice(拓扑排序) E.String Multiplication(思路) F.Asya And Kittens(链表) G.Most Dangerous Shark Codeforces 1131 比赛链接 hack一个暴力失败了两次最后还是没成功身败名裂= = CF跑的也太快了吧... 不过倒也涨了不少. A.Sea Battle //想麻烦了,但是无所谓... #…
题意 题目链接 Sol 神仙题Orz 后缀自动机 + 线段树合并... 首先可以转化一下模型(想不到qwq):问题可以转化为统计\(B\)中每个前缀在\(A\)中出现的次数.(画一画就出来了) 然后直接对\(A\)串建SAM,线段树合并维护一下siz就行了 #include<bits/stdc++.h> using namespace std; const int MAXN = 4e5 + 10, SS = 1e7 + 10; int N, M; char S[MAXN], T[MAXN];…
题意 题目链接 Sol 神仙题Orz 后缀自动机 + 线段树合并 首先对所有的\(t_i\)建个广义后缀自动机,这样可以得到所有子串信息. 考虑把询问离线,然后把\(S\)拿到自动机上跑,同时维护一下最长能匹配的位置,对于每个以\(i\)位置为右端点的询问我们需要找到\(len\)最小的状态满足\(len[sta] >= pr - pl + 1\)(这部分把每个以\(i\)为端点的询问排序后暴力跳即可,复杂度\(O(n \sqrt{n})\)).那么现在的问题就是对于每个状态,如何知道他在每个\…
题意 题目链接 Sol 广义后缀自动机板子题..和BZOJ串那个题很像 首先建出询问串的SAM,然后统计一下每个节点被多少个串包含 最后直接拿询问串上去跑就行了 #include<bits/stdc++.h> using namespace std; const int MAXN = 1e6 + 10; int N, Q; string s[MAXN], t[MAXN]; int fa[MAXN], len[MAXN], ch[MAXN][26], tim[MAXN], val[MAXN],…
题意 题目链接 Sol 说一个后缀自动机+线段树的无脑做法 首先建出SAM,然后对parent树进行dp,维护最大次大值,最小次小值 显然一个串能更新答案的区间是\([len_{fa_{x}} + 1, len_x]\),方案数就相当于是从\(siz_x\)里面选两个,也就是\(\frac{siz_x (siz_x - 1)}{2}\) 直接拿线段树维护一下,标记永久化一下炒鸡好写~ #include<bits/stdc++.h> #define int long long #define L…
题意 题目链接 Sol 真是狗血,被疯狂卡常的原因竟是 我们考虑暴力枚举每个串的前缀,看他能在\(x, y\)的后缀自动机中走多少步,对两者取个min即可 复杂度\(O(T 10^5 M)\)(好假啊) #include<bits/stdc++.h> using namespace std; const int MAXN = 2e5 + 10; int N, M; string s[MAXN]; struct SAM { int ch[MAXN][26], fa[MAXN], len[MAXN…
CF603E Pastoral Oddities 度数不好处理.转化题意:不存在连通块为奇数时候就成功了(自底向上调整法证明) 暴力:从小到大排序加入.并查集维护.全局变量记录奇数连通块的个数 答案单调不增? 类似整体二分.(其实类似决策单调性) 横纵劈开,提前加入不会影响的边,复杂度得以保证 按秩合并并查集撤销 值域的访问,不用每次排序,答案一定是某个边的边权,提前排好序.直接访问即可 #include<bits/stdc++.h> #define reg register int #def…
https://www.lydsy.com/JudgeOnline/problem.php?id=3994 https://blog.csdn.net/qq_36808030/article/details/77056706 莫比乌斯反演,我现在莫比乌斯反演都不会写不会推了. #include<iostream> #include<cstdio> #include<cstring> #include<algorithm> #include<cmath&…
https://www.lydsy.com/JudgeOnline/problem.php?id=4805 给出一个数字N,求sigma(phi(i)),1<=i<=N https://blog.csdn.net/popoqqq/article/details/45023331 ←杜教筛的一些讲解 杜教筛用来求积性函数前缀和,本题同bzoj 3944,bzoj 3944多了一个求sigma( μ ( i ) ) #include<iostream> #include<cstd…
点击下面连接查看从零开始搭网站全系列 从零开始搭网站 上一章我们在CentOS下搭建了Tomcat,但是还是没有跑起来...那么这一章就把最后的配置给大家放上去. 有两种方式:一种是用 rm -f 给这两个文件删掉,再用vim建新的出来.另一种是vim编辑,输入:set nu 显示行号,再输入:1,最后一行的行号d 把全文删掉. 然后再复制粘贴我给你们的配置文件就行. web.xml  , 完全不用修改,直接复制就行了: <?xml version="1.0" encoding=…
CHEFSIGN: 大厨与符号序列题目描述大厨昨天捡到了一个奇怪的字符串 s,这是一个仅包含‘<’.‘=’和‘>’三种比较符号的字符串.记字符串长度为 N,大厨想要在字符串的开头.结尾,和每两个字符之间插入一个正整数,共N + 1 个数.大厨希望插入数字之后,这些比较符号所表达的含义是正确的.举个例子,如果在‘<’前后分别插入 a 和 b,那么应当有 a < b.对于‘=’和‘>’也是类似的.大厨可以在 [1, P] 中任意选择数字插入,同一个数也可以被插入到多个位置.请你帮…
题目链接: https://cn.vjudge.net/problem/UVA-11988 /* 问题 将一段文本经过一定的规则处理后输出,规则就是[表示home键,表示光标跳到行首,]表示end键,表示光标跳到行末 解题思路 可以发现[]是可以嵌套的,采用纯模拟比较复杂,采用类似KMP中的next数组一样,记录一下每个字符的下一个字符位置,最后 输出即可. */ #include<iostream> #include<cstdio> #include<cstring>…