版权声明:本文为本文为博主原创文章,转载请注明出处.如有问题,欢迎指正.博客地址:https://www.cnblogs.com/wsg1100/ 1.概述 上篇文章介绍了实时端socket创建和配置的流程,本篇文章来看bind操作,实时端与非实时端是如何关联起来的? XDDP通讯的底层设备为xnpipe,是linux任务与xenomai任务通讯的核心,在linux看来是一个字符设备,xnpipe在xenomai内核初始化过程初始化,并完成linux端xnipipe字符设备注册. bind的主要…

版权声明:本文为本文为博主原创文章,转载请注明出处.如有问题,欢迎指正.博客地址:https://www.cnblogs.com/wsg1100/ 目录 1.概述 1.概述 [原创]实时IPC概述 [原创]xenomai与普通linux进程之间通讯XDDP(一)--实时端socket创建流程 [原创]xenomai与普通linux进程之间通讯XDDP(二)--实时与非实时关联(bind流程) 前面两篇文章我们看了xddp在xenomai内核里涉及的数据结构.RTDM对于协议类实时设备的管理方式,…

版权声明:本文为本文为博主原创文章,转载请注明出处.如有问题,欢迎指正.博客地址:https://www.cnblogs.com/wsg1100/ 1.概述 上篇文章xenomai内核解析--实时IPC概述中介绍了RTIPC,从这篇文章开始开始深入xenomai内核,解析RTIPC的具体实现. XDDP.IDDP和BUFP由于应用场景不一样,所以底层不一样,但也区别不大.XDDP用于xenomai任务与普通Linux任务通讯,提供两种方式,一种是每次读写作为一个数据报来操作,对应实时任务间的通讯…

xenomai内核解析 本博客为本人学习linux实时操作系统框架xenomai的一些记录,主要剖析xenomai内核实现,以及与linux相关的知识.方便读者定位具体文章,现列出本博客大纲,后续会陆续将大纲中缺少部分填充完整,感兴趣的读者敬请关注! 版权声明:本文为本文为博主原创文章,转载请注明出处.如有问题,欢迎指正.博客地址:https://www.cnblogs.com/wsg1100/ 第一章 认识xenomai 1. 嵌入式实时linux概述 2. xenomai的组成结构 第二章…

版权声明:本文为本文为博主原创文章,转载请注明出处.如有错误,欢迎指正. 1. 引出问题 上一篇文章xenomai内核解析--双核系统调用(一)以X86处理器为例,分析了xenomai内核调用的流程,读了以后可能会觉得缺了点什么,你可能会有以下疑问: 系统中的两个内核都是POSIX接口实现系统调用,那么我写一个POSIX接口的应用程序,怎样知道它调用的内核,或者说怎样成为运行在cobalt内核的RT应用,而不是普通linux应用? 对于同一个POSIX接口,可能我的程序中,既需要xenomai内…

版权声明:本文为本文为博主原创文章,转载请注明出处.如有问题,欢迎指正.博客地址:https://www.cnblogs.com/wsg1100/ 目录 1.概述 2.Real-time IPC 2.内核配置 3.应用编程接口 socket() close() setsockopt() bind() sendto()与recvfrom() recvmsg()与sendmsg() 4.实时与非实时间通讯XDDP示例 XDDP应用示例: 1.概述 Linux系统中常见的进程间通讯方式有管道.FIFO…

1. 概述 上篇文章xenomai内核解析--同步互斥机制(一)--优先级倒置讲到,对于所有内核对象: xnregistry:保存内核对象,提供内核对象存储和快速检索. xnsynch:资源抽象,提供线程与资源的同步互斥管理机制. 举个应用例子,有两个xenoami任务,使用semaphore做互斥,任务1创建一个名为/test-sem的semaphore,任务2打开这个semaphore,以这个过程为例,带你了解xnregistry. /*任务1*/ sem_t *dome_sem; ....…

转自:http://blog.csdn.net/ta893115871/article/details/7478779 Linux 进程间通讯方式有以下几种: 1->管道(pipe)和有名管道(fifo). 2->消息队列 3->共享内存 4->信号量 5->信号(signal) 6->套接字(sicket) 在这里我们看一下第一种====管道(pipe).有名管道(fifo)见其它文章. eg :我们以前学的命令 cat  file | grep  "abc…

目录 一. xenomai内存池管理 1.xnheap 2. xnpagemap 3. xnbucket 4. xnheap初始化 5. 内存块分配 5.1 小内存分配流程(<= 2*PAGE_ZISE) 1.分配1Byte 2.分配50Byte 3.分配1000 Byte 4. 分配5000字节 5.2 大内存分配(> 2*PAGE_ZISE) 1. 分配10000字节 6. 内存释放 页内块释放 页连续的块释放 7. 总结 一. xenomai内存池管理 本文讲述的xenomai内核内存管…

Linux系统作为一个GPOS(通用操作系统)发展至今已经非常成熟可靠了,并且由于遵循GPL协议,开放所有系统源代码,非常易于裁剪.更重要的是,与其他开源的GPOS或RTOS相比,Linux系统支持多种处理器.开发板,提供多种软件开发工具,同时Linux系统对网络和图形界面的支持非常出色.显然,选择Linux操作系统在产品的开发周期和成本控制方面都有巨大优势. 虽然Linux系统功能强大.实用性强.易于软件的二次开发,并且提供编程人员熟悉的标准API.但是由于Linux系统一开始就被设计成GPO…

版权声明:本文为本文为博主原创文章,转载请注明出处.如有错误,欢迎指正.博客地址:https://www.cnblogs.com/wsg1100/ 目录 1. Linux信号 1.1注册信号处理函数 1.2 信号的发送 1.3 信号的处理 2 linux 多线程信号 1. Linux信号 涉及硬件底层,本文以X86平台讲解. 信号是事件发生时对进程的通知机制,是操作系统提供的一种软件中断.信号提供了一种异步处理事件的方法,信号与硬件中断的相似之处在于打断了程序执行的正常流程,例如,中断用户键入中…

版权声明:本文为本文为博主原创文章,转载请注明出处.如有错误,欢迎指正.博客地址:https://www.cnblogs.com/wsg1100/ 目录 一.xenomai 资源管理简要 二.优先级倒置 1. 什么是优先级倒置 2. 优先级反转解决办法 一.xenomai 资源管理简要 同步:任务间的直接制约关系,A要继续执行需要B完成某一个操作操作才能继续进行. 互斥:任务间的间接制约关系,A访问了资源B就不能去访问,必须等A访问完了才行. 操作系统提供了任务间的同步互斥机制,如信号量信号量(…

版权声明:本文为本文为博主原创文章,转载请注明出处.如有错误,欢迎指正.博客地址:https://www.cnblogs.com/wsg1100/ 目录 xenomai 内核系统调用 一.32位Linux系统调用 二.32位实时系统调用 三. 64位系统调用 五. 实时系统调用表cobalt_syscalls 六.实时系统调用权限控制cobalt_sysmodes 参考 xenomai 内核系统调用 解析系统调用是了解内核架构最有力的一把钥匙,在这之前先搞懂xenomai与linux两个内核共存…

xenomai信号 上篇文章讲了linux的信号在内核的发送与处理流程,现在加入了cobalt核,Cobalt内核为xenomai线程提供了信号机制.下面一一解析xenomai内核的信号处理机制. 1 双核下的信号分类 我们已经知道,每个用户空间的xenomai线程在内核空间都有两个调度实体,一是在linux内核中的task_struct,另一个是称为linux空间的一个影子(shadow)的xnthread.它们表示的是同一个线程,linux调度的是task_struct,实时核cobalt调…

@ 目录 一.xenomai 3 二.xenomai3 结构 这是第二篇笔记. 一.xenomai 3 从xenomai3开始支持两种方式构建linux实时系统,分别是cobalt 和 mercury. cobalt :添加一个实时核,双核结构,具有实时内核cobalt.实时驱动模型RTDM.实时应用POSIX接口库libcobalt,基于libcobalt的其他API skins,如Alchemy API.VxWorks® emulator.pSOS® emulator等. mercury :…

版权声明:本文为本文为博主原创文章,转载请注明出处.如有错误,欢迎指正. @ 目录 一.添加系统调用 二.Cobalt库添加接口 三.应用使用 一.添加系统调用 下面给xenomai添加一个系统调用get_timer_hits(),用于获取应用程序运行CPU的定时器中断产生的次数,类似于VxWorks里的tickGet().需要说明一下VxWorks是采用周期tick的方式来驱动系统运作,tickGet()获取的也就是tick定时器中断的次数,但xenomai使用的tickless,即定时器不是…

一.Linux 下进程间通讯方式 1)管道(Pipe)及有名管道(named pipe): 管道可用于具有亲缘关系进程间的通信,有名管道克服了管道没有名字的限制,因此,除具有管道所具有的功能外,它还允许无亲缘关系进程间的通信: 2)无名信号量(semaphore)级有名信号量(named semaphore): 主要作为进程间以及同一进程不同线程之间的同步手段. 3)信号(Signal) 信号是比较复杂的通信方式,用于通知接受进程有某种事件生,除了用于进程间通信外,进程还可以发送信号给进程本身:…

进程间的通讯 两台主机间的进程通讯 --socket 一台主机间的进程通讯 --管道(匿名管道,有名管道) --System V进程间通信(IPC)包括System V消息队列,System V信号量,System V共享内存 --socket 进程间共享内存的三种方式 --文件系统(通过系统调用读写磁盘文件,scoket)==>最慢 --Linux内核共享信息(直接在Linux内核中1进行通讯,比如管道,消息队列,信号)==>中等 --共享内存区(在自己进程内开辟一块内存,映射到系统内存)=…

上图的一台主机服务器架构的重大缺陷是容易死锁 因为客户端,服务器都往同一消息队列中发送接收消息,假设消息队列已经满了,此时客户端无法向队列中发送消息,阻塞了,而服务器接收完一条消息后,想向消息队列发送消息,由于消息队列已经满了,也阻塞了,此时就会死锁. 改进型的一台主机服务器架构 建立两个消息队列,一个用于客户端写入服务器接收,一个用于服务器发送客户端接收,这样则永远不会出现死锁 //本机客户端 #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #inc…

进程间通信的机制--信号量.注意请不要把它与之前所说的信号混淆起来,信号与信号量是不同的两种事物.有关信号的很多其它内容,能够阅读我的还有一篇文章:Linux进程间通信--使用信号.以下就进入信号量的解说. 一.什么是信号量 为了防止出现因多个程序同一时候訪问一个共享资源而引发的一系列问题,我们须要一种方法,它能够通过生成并使用令牌来授权,在任一时刻仅仅能有一个运行线程訪问代码的临界区域.临界区域是指运行数据更新的代码须要独占式地运行.而信号量就能够提供这种一种訪问机制,让一个临界区同一时间仅仅…

# 管道( pipe ):管道是一种半双工的通信方式,数据只能单向流动,而且只能在具有亲缘关系的进程间使用.进程的亲缘关系通常是指父子进程关系.# 有名管道 (named pipe) : 有名管道也是半双工的通信方式,但是它允许无亲缘关系进程间的通信.# 信号量( semophore ) : 信号量是一个计数器,可以用来控制多个进程对共享资源的访问.它常作为一种锁机制,防止某进程正在访问共享资源时,其他进程也访问该资源. 因此,主要作为进程间以及同一进程内不同线程之间的同步手段.# 信号 ( s…

ftok()函数 key_t ftok(const char *pathname, int proj_id); --功能:创建系统建立IPC通讯 (消息队列.信号量和共享内存) 时key值 --参数 pathname 路径名 proj_id 是一个子序列号,虽然是Int类型,但是只使用了8bit,大小是1-255,proj_id是一个非零值 --成功返回key值,失败返回-,并且设置errno getenv()函数 char *getenv(const char *name); --获取环境变量…

msgrcv函数 ssize_t msgrcv(int msqid, void *msgp, size_t msgsz, long msgtyp,int msgflg); --功能:是从一个消息队列接收消息 --参数: msqid:由msgget函数返回的消息队列标识码 msgp:是一个指针,指针指向准备接收的消息 msgsz:是msgp指向的消息长度,这个长度不含保存消息类型的那个long int长整型 msgtype:它可以实现接收优先级的简单形式 msgflg:控制着队列中没有相应类型的消…

msgsnd函数 int msgsnd(int msqid, const void *msgp, size_t msgsz, int msgflg); --功能:把一条消息添加到消息队列中 --参数 msqid:由msgget函数返回的消息队列标识码 msgp:是一个指针,指针指向准备发送的消息 msgsz:是msgp指向的消息的长度,这个长度不含保存消息类型的那个long int长整型 msgflg:控制着当前消息队列满或到达系统上限时将要发生的事情 --成功返回0,失败返回-1并且设置err…

msgctl()函数 int msgctl(int msqid, int cmd, struct msqid_ds *buf); --参数 msqid:有msgget函数返回的消息队列标识码 cmd:是将要采取的动作 --成功返回0,失败返回- --cmd的三个取值 IPC_STAT--把msqid_ds结构中的数据设置为消息队列的当前关联值 IPC_SET--在进程有足够权限的前提下,把消息队列的当前关联值设置为msqid_ds数据结构中给出的值 IPC_RMID--删除消息队列 struct…

消息队列 --消息队列提供了本机上从一个进程向另外一个进程发送一块数据的方法 --每个数据块都被认为有一个类型,接收者进程接收的数据块可以有不同的类型值 --消息队列也有管道一样的不足,就是每个消息的最大长度是由上限的(MSGMAX),每个消息队列的总的字节数是有上限的(MSGMNB),系统上消息队列的总数也有一个上限(MSGMNI) 消息大小的三大限制 cat /proc/sys/kernel/msgmax --最大消息的长度限制() cat /proc/sys/kernel/msgmnb -…

http://blog.csdn.net/jeffcjl/article/details/5523569 由于不同的进程运行在各自不同的内存空间中．一方对于变量的修改另一方是无法感知的．因此．进程之间的信息传递不可能通过变量或其它数据结构直接进行,只能通过进程间通信来完成. 根据进程通信时信息量大小的不同,可以将进程通信划分为两大类型:控制信息的通信和大批数据信息的通信．前者称为低级通信,后者称为高级通信. 低级通信主要用于进程之间的同步.互斥.终止.挂起等等控制信息的传递. 高级通信主要用于进…

Linux进程之间的通信: 本文主要讨论信号问题. 在Linux下的进程与线程(一)中提到,调度器可以用中断的方式调度进程. 然而,进程是怎么知道自己需要被调度了呢?是内核通过向进程发送信号,进程才得以知道的. Linux系统的进程之间是通过信号来通信的. 程序员在Shell上显式地发送信号使用的是kill命令,原型如下: kill -sigid [-]pid 其中, sigid指示的是信号的id,pid前若有-,则pid代表的为进程组id,否则pid代表的为进程id kill函数也有相同的作用…

Linux进程管理 (1)进程的诞生介绍了如何表示进程?进程的生命周期.进程的创建等等? Linux支持多种调度器(deadline/realtime/cfs/idle),其中CFS调度器最常见.Linux进程管理 (2)CFS调度器介绍了优先级.权重.虚拟运行时间.CFS调度器类:CFS进程创建以及如何调度:以及基于调度组的调度:最后介绍了PELT算法.Linux进程管理 (7)实时调度简单介绍了实时调度目前进展,以及一个对实时要求高要求的VR实例. 进程是和CPU架构强相关的,不同的CPU架…

1. CFS如何选择最合适的进程 每个调度器类sched_class都必须提供一个pick_next_task函数用以在就绪队列中选择一个最优的进程来等待调度, 而我们的CFS调度器类中, 选择下一个将要运行的进程由pick_next_task_fair函数来完成 之前我们在将主调度器的时候, 主调度器schedule函数在进程调度抢占时, 会通过__schedule函数调用全局pick_next_task选择一个最优的进程, 在pick_next_task中我们就按照优先级依次调用不同调度器类…