1.速度传感器 返回值要处理好,要和目标值同一单位,这样方便以后的计算 2.PID初始化要准确 3.输出给定要设定一个阈值,防止电机转速太大.…

1) 小 Kp( 0.01) , 大 Ti ( 20000ms) 2)逐渐增大Kp, 减小Ti ( 20000ms – 3000ms),避免发生震荡 3)观察I-out 是否在0附近 可能原因:卷径不对.牵引版周或传动比不对.或打滑 4) 高速应用,激活微分,0.001逐渐增加,直到D-out = 30% Pout 5)高速应用,Kp和线速度近似线性相关…

一.伺服电机的双环pid 双环pid在正常底盘运动的控制中已经足够了,但是对于双轴云台的控制来说,双环pid的云台控制的响应速度是远远不够的,所以加入了电流环的控制. 两篇大佬的文章--这是我学习pid和电机控制的入门 https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/12227708.html https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11672918.html 双环pid 之前对电双环pid的调试,总结了一些经验. 当时的理解比较粗浅,…

参考资料: https://blog.csdn.net/nemol1990/article/details/45131603 https://blog.csdn.net/qq_27114397/article/details/53378941 https://blog.csdn.net/sunnyxiaohu/article/details/50601577 http://forum.eepw.com.cn/thread/259834/1 常用四轴的两种PID算法讲解(单环PID.串级PID)…

https://blog.csdn.net/Uncle_GUO/article/details/51367764 https://blog.csdn.net/HandsomeHong/article/details/72528869 一个故事读懂PID控制绝对经典 一文看懂舵机硬件pid电路原理-电子发烧友网 <从新手到高手 自动调节系统解析与PID整定> PID控制器的数字实现及C语法讲解 - free_稀饭 - 博客园 有的时候书本上的仅仅是理论,读起来会比较深奥.反倒是博客上的有些文章是…

roll横滚,pitch俯仰,yaw航向 一.PID的作用概述 1.P产生响应速度和力度,是I和D的基础 过小响应慢(虽然无震荡) 过大会产生振荡且不断发散 2.D抑制过冲和振荡,抵抗外界的突发干扰,阻止系统的突变. 过小系统会过冲 过大会减慢响应速度(虽然不引起过冲) 3.I在有系统误差和外力作用时消除偏差.提高精度,同时也会增加响应速度,产生过冲 过小时消除偏差的速度慢 过大会产生振荡 P----完美的P值能使得gyro的噪音尽可能的低.P值线有一些涟漪是正常的,但是要在一个合理的范围内.较…

gdb 调试coredump文件过程: 第一步:首先需要一个进程的coredump文件,怎么搞出coredump文件呢? 1. ps -fax|grep                 进程名称 找到进程的pid 2.gdb -p pid                     调试进程 3.gcore coredump名称        则生成core文件 第二步:找出coredump文件的应用程序 1.gdb -c corefile   使用gdb调试core文件 2.info auxv  …

第一步:首先需要一个进程的coredump文件,怎么搞出coredump文件呢? 1. ps -fax|grep                 进程名称 找到进程的pid 2.gdb -p pid                     调试进程 3.gcore coredump名称        则生成core文件 第二步:找出coredump文件的应用程序 1.gdb -c corefile   使用gdb调试core文件 2.info auxv          索引31对应的是core…

问题背景 这两天在移植一个开源的库,偏底层的那种,所以对架构有一些依赖.源码的编译是通过Makefile来构建,怎奈公司的架构用的是CMAKE,所以就在开源的顶层和子目录分别构建了CMakeList,但奇怪的是CMAKE产生顶层的Makefile在编译阶段并没有执行,试了一些方法后还是不行,迫于时间压力,只能把项目中用到的源文件提取出来,放到一个文件夹内,单独写CMakeList,最终产生了一个静态库.但是在链接的时候产生了错误,相关函数没定义,又是熟悉的undefined reference…

想要熟练利用GDB进行程序调试,首先要了解什么是GDB. 1. 什么是GDB GDB (the GNU Project Debugger) 是一个可以运行在大多数常见的UNIX架构.Windows.Mac OSX等系统上的跨平台调试器,允许我们查看另一个程序在运行过程中内部发生了什么——或者另一个程序崩溃时在做什么. 具体而言,GDB能做以下四种事情[1],以帮助我们定位运行中的Bug: 让程序开始运行,指定任何可能影响其行为的内容. 让程序在特定条件下停止运行. 检查程序停止运行时发生了什么.…