联合标定三维雷达和IMU,第一步要先对齐两种传感信息的时间戳. ros官网提供了message_filters用于对齐多种传感信息的时间戳. http://wiki.ros.org/message_filters#Time_Synchronizer 需要提示一点,对齐时间戳有两种方式,一种是时间戳完全对齐 ExactTime Policy ,另一种是时间戳相近 ApproximateTime Policy ,前者更为严格. 本人选用时间戳相近的对齐方法,代码如下: #include <messa

引言 每天收到无数的兄弟团队的同事向系统转ANR JIRA,有些一旦遇到App ANR就直接转到系统组,有些简单看一下就转到系统组帮忙看一下.如此浩瀚的JIRA,我们什么事不做也处理不过来,请每个App owner责任各自ANR. APP Team要先有较深入分析,真正确定是系统问题,再转JIRA 请勿看到binder或者message耗时就直接转到系统,几乎系统所有的通信都离不开这两个基本功能,存在这个不能直接说明问题,要能从逻辑上说得通是系统的问题 如果看完本文,分析完一遍之后,还是无法深入

本文将从以下三个方面全面介绍Kafka Streams 一. Kafka Streams 概念 二. Kafka Streams 使用 三. Kafka Streams WordCount   一. Kafka Streams 概念 1.Kafka Stream?Kafka Streams是一套处理分析Kafka中存储数据的客户端类库,处理完的数据或者写回Kafka,或者发送给外部系统.它构建在一些重要的流处理概念之上:区分事件时间和处理时间.开窗的支持.简单有效的状态管理等.Kafka Str

1)ES流(Elementary Stream): 也叫基本码流,包含视频.音频或数据的连续码流. 2)PES流(Packet Elementary Stream): 也叫打包的基本码流, 是将基本的码流ES流根据需要分成长度不等的数据包, 并加上包头就形成了打包的基本码流PES流. 3)TS流(Transport Stream): 也叫传输流, 是由固定长度为188字节的包组成, 含有独立时基的一个或多个program, 一个program又可以包含多个视频.音频.和文字信息的ES流; 每个E

EasyRTMPClient EasyRTMPClient拉流功能组件是EasyDarwin流媒体团队开发.提供和维护的一套非常稳定.易用.支持重连的RTMPClient工具,SDK形式提供,全平台支持(包括Windows/Linux 32&64,Android,iOS,ARM各平台),接口简单.兼容性强.且成熟稳定! 有了librtmp为什么还要做EasyRTMPClient?主要还是可集成的程度问题,EasyRTMPClient能清晰地回调出帧率.时间戳.首帧是否为I帧.ES数据流.能保存E

Grafana Mimir:支持乱序的指标采集 译自:New in Grafana Mimir: Introducing out-of-order sample ingestion 很早之前在使用thanos和多实例的Prometheus时经常会在thanos日志中看到时序数据乱序的问题.当时唯一的办法就是从对象存储中手动删除这部分数据,非常不方便.Grafana Mimir中对乱序数据的支持是一个很大的改进. 传统的Prometheus TSDB仅支持接收1小时内的有序采样,然后丢弃其他样本.

https://blog.csdn.net/chishuideyu/article/details/77479758 加速度计和陀螺仪的时间戳一致 ros 的message filters可以做时间同步 message filters文档地址 http://wiki.ros.org/message_filters Overview message_filters是一个与roscpp和rospy一起使用的实用程序库. 它将常用的消息“过滤”算法收集到一个公共空间中. 消息过滤器被定义为消息到达的东

视觉 Vs. IMU 小白:师兄,好久没见到你了啊,我最近在看IMU(Inertial Measurement Unit,惯性导航单元)相关的东西,正好有问题求助啊 师兄:又遇到啥问题啦? 小白:是这样的,现在VIO(Visual-Inertial Odometry,视觉惯性里程计)很火,我就想试试把IMU测量的信息和图像进行简单的融合,这样利用IMU测量的先验信息,可以给图像一个比较好的初值... 师兄:嗯嗯,这个思路没问题的啊,图像信息和 IMU 确实存在一定互补性,两者各有所长,取长补短.

Pony.ai 在多传感器感知上积累了很多的经验,尤其是今年年初在卡车上开始了新的尝试.我们有不同的传感器配置,以及不同的场景,对多传感器融合的一些新的挑战,有了更深刻的认识,今天把这些经验,总结一下,分享给大家,与大家一起讨论. 本次分享分为三部分: 为什么需要多传感器融合? 传感器融合的一些先决条件 如何做传感器融合? ▌为什么需要多传感器融合? 首先,单一传感器在自动驾驶中,都有各自的挑战,所以先了解下常用的传感器的挑战是什么: 1. Camera data 照相机数据遇到的挑战: ① 没

案例教学,把“问题”讲清楚了,赞 Pony.ai 在多传感器感知上积累了很多的经验,尤其是今年年初在卡车上开始了新的尝试.我们有不同的传感器配置,以及不同的场景,对多传感器融合的一些新的挑战,有了更深刻的认识,今天把这些经验,总结一下,分享给大家,与大家一起讨论. 本次分享分为三部分: 为什么需要多传感器融合? 传感器融合的一些先决条件 如何做传感器融合? ▌为什么需要多传感器融合? 首先,单一传感器在自动驾驶中,都有各自的挑战,所以先了解下常用的传感器的挑战是什么: 1. Camera dat

智能手机的游戏与应用中,也经常会用到加速传感器事件来丰富用户的体验,比如飞翔的企鹅(英文AirPenguin)游戏就是通过加速度传感器来控制角色的移动和跳跃方向.下面学习Cocos2D-x中如何使用加速度传感器事件. Cocos2D-x中使用加速度传感器代理类CCAccelerometerDelegate提供的接口方法来接受加速度传感器的数值变化,类继承关系如下图: 布景层类CCLayer和其子类继承自CCAccelerometerDelegate类,因此它们支持加速度传感器.   CCAcce

原文链接:https://www.arduino.cc/en/Tutorial/ADXL3xx ADXL3xx加速度传感器 本教程将为你展示如何读取Analog Devices的ADXL3xx系列加速度计(例如:ADXL320,ADXL321,ADXL322,ADXL330)传感器的值,并将加速度的值传送到电脑,通过串口窗口(ArduinoIDE)或使用另一个串口软件显示数据. 本教程基于sparkfun ADXL3xx传感器,adafruit的加速度计也能够用于此例程,不过,它们的接线不同.

转自:http://blog.csdn.net/xujianglun/article/details/48342367 如何计算G711语音等的打包长度和RTP里timestamp的增长量 一般对于不同的语音有不同的打包周期,而不同的打包周期又对应着不同的timestamp in RTP 那么是如何计算的呢,我们通过G711举个例子 G711的打包周期分为10ms,20ms,30ms,sample rate是8000,速率是64kbit/s 64kbits,意味着每秒发送64000比特 那么10

转自:http://www.360doc.com/content/11/1018/13/1016783_157133781.shtml 首 先,看RTP协议包头的格式: 前12个字节在每一个RTP packet中都存在,而一系列的CSRC标记只有存在Mixer时才有. version (V): 2 bits      标明RTP版本号.协议初始版本为0,RFC3550中规定的版本号为2. padding (P): 1 bit      如果该位被设置,则在该packet末尾包含了额外的附加信息,

监视传感器事件 要监视原始的传感器数据,你须要实现两个通过SensorEventListener接口暴露的回调方法:onAccuracyChanged()和onSensorChanged().Android系统在不论什么发生下列事情的时候都会调用这两个方法: 1. 传感器精度的改变: 这样的情况中,系统会调用onAccuracyChanged()方法,它提供了你要引用的发生精度变化的Sensor对象.精度使用下面四个状态常量之中的一个来代表的: SENSOR_STATUS_ACCURACY_LO

简介 坐标系 x轴:从左到右 y轴:从下到上 z轴:从内到外 这个坐标系与Android 2D API中的不同,传感器中的返回值都以此坐标系为准. SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER       1 //加速度 SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD      2 //磁力 SENSOR_TYPE_ORIENTATION         3 //方向 SENSOR_TYPE_GYROSCOPE           4 //陀螺仪 SENSOR_TYPE_LIGHT 

如今的智能手机都配备了各种各样的传感器,本文将介绍Android SDK提供的传感器开发接口,并通过简单实例展示怎样使用这些接口. Andriod SDK传感器相关类 android SDK提供的与传感器相关的类有(位于android.hardware包): Sensor: 表示传感器的类.它保存有传感器名称,厂商,版本号.准确度等信息: SensorEvent:表示传感器事件.它能够保存传感器的值,传感器类型,时间戳等信息: SensorEventListener:用于接收传感器来自Senso

       原创文章,来自“博客园,_阿龙clliu” http://www.cnblogs.com/clliu/,转载请注明原文章出处.           不能说webots的学习资料少,只能说它的中文资料少.但是英文资料也的看呀,毕竟要深入了解这款软件,看官方的帮助文档是最好不过的了. 官方参考文档地址https://www.cyberbotics.com/doc/reference/index,其实也是可以离线查看的,但是离线是英文,本人的英文水平也不咋地,所以就投机取巧了,浏览器是有

视频的显示和存放原理 对于一个电影,帧是这样来显示的:I B B P.现在我们需要在显示B帧之前知道P帧中的信息.因此,帧可能会按照这样的方式来存储:IPBB.这就是为什么我们会有一个解码时间戳和一个显示时间戳的原因.解码时间戳告诉我们什么时候需要解码,显示时间戳告诉我们什么时候需要显示.所以,在这种情况下,我们的流可以是这样的: PTS: DTS: Stream: I P B B 通常PTS和DTS只有在流中有B帧的时候会不同. DTS和PTS 音频和视频流都有一些关于以多快速度和什么时间来播

本文为作者原创,转载请注明出处:https://www.cnblogs.com/leisure_chn/p/10584910.html 1. I帧/P帧/B帧 I帧:I帧(Intra-coded picture, 帧内编码帧,常称为关键帧)包含一幅完整的图像信息,属于帧内编码图像,不含运动矢量,在解码时不需要参考其他帧图像.因此在I帧图像处可以切换频道,而不会导致图像丢失或无法解码.I帧图像用于阻止误差的累积和扩散.在闭合式GOP中,每个GOP的第一个帧一定是I帧,且当前GOP的数据不会参考前后