#! /usr/bin/python import PyKDL import rospy from sensor_msgs.msg import Imu from nav_msgs.msg import Odometry from geometry_msgs.msg import Twist from math import * import threading import os import subprocess import yaml def quat_to_angle(quat): ro

将一个JSON 字典转换为一个Python 对象例子 >>> s='{"name":"apple","shares":50,"prices":490.11}' >>> s '{"name":"apple","shares":50,"prices":490.11}' >>> from collec

RPY角与Z-Y-X欧拉角 描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式.第一种是绕固定(参考)坐标轴旋转:假设开始两个坐标系重合,先将{B}绕{A}的X轴旋转$\gamma$,然后绕{A}的Y轴旋转$\beta$,最后绕{A}的Z轴旋转$\alpha$,就能旋转到当前姿态.可以称其为X-Y-Z fixed angles或RPY角(Roll, Pitch, Yaw). Roll:横滚 Pitch: 俯仰 Yaw: 偏航(航向) 由于是绕固定坐标系旋转,则旋转矩阵为($c\alpha$

主要包括两种形式进行转换: 第一种是str(),将值转换为用户便于阅读的形式: 另一种是repr(),将值转换为合法的python表达式. >>> print repr("Hello, world!") 'Hello, world!' >>> print repr(10000L) 10000L >>> print str("Hello, world!") Hello, world! >>> pr

可以通过以下两个函数来使用这两种机制:一是通过str函数,它会把值转换为合理形式的字符串,以便用户可以理解:而repr会创建一个字符串,它以合法的Python表达式的形式来表示值.下面是一些例子: >>> print repr("Hello, world!") 'Hello, world!' >>> print repr(10000L) 10000L >>> print str("Hello, world!")

本节内容 1.字符串格式化 2.迭代器和生成器 3.装饰器 4.Json & pickle 数据序列化 5.软件目录结构规范 一.字符串格式化 百分号式 %[(name)][flags][width].[precision]typecode (name)      可选,用于选择指定的key flags          可选,可供选择的值有: +       右对齐:正数前加正好,负数前加负号: -        左对齐:正数前无符号,负数前加负号: 空格    右对齐:正数前加空格,负数前加

Python黑帽编程2.3  字符串.列表.元组.字典和集合 本节要介绍的是Python里面常用的几种数据结构.通常情况下,声明一个变量只保存一个值是远远不够的,我们需要将一组或多组数据进行存储.查询.排序等操作,本节介绍的Python内置的数据结构可以满足大多数情况下的需求.这一部分的知识点比较多,而且较为零散,需要认真学习. 2.3.1  字符串 字符串是 Python 中最常用的数据类型.我们可以使用引号('或")来创建字符串. 创建字符串很简单,只要为变量分配一个值即可.例如: var1

Python3 数字(Number) 定义:a＝1 特性: 1.只能存放一个值 2.一经定义,不可更改 3.直接访问 分类:整型,长整型,布尔,浮点,复数 python2.*与python3.*关于整型的区别 python2.* 在32位机器上,整数的位数为32位,取值范围为-2**31-2**31-1,即-2147483648-2147483647在64位系统上,整数的位数为64位,取值范围为-2**63-2**63-1,即-9223372036854775808-92233720368547

序列是Python中最基本的数据结构.序列中的每个元素都分配一个数字 - 它的位置,或索引,第一个索引是0,第二个索引是1,依此类推. Python有6个序列的内置类型,但最常见的是列表和元组. 序列都可以进行的操作包括索引,切片,加,乘,检查成员. 此外,Python已经内置确定序列的长度以及确定最大和最小的元素的方法. 列表是最常用的Python数据类型,它可以作为一个方括号内的逗号分隔值出现. 列表的数据项不需要具有相同的类型 创建一个列表,只要把逗号分隔的不同的数据项使用方括号括起来即可

模块 1.定义: 模块:用来从逻辑上组织python代码(变量,函数,类,逻辑:实现一个功能),本质就是.py结尾的python文件(文件名:test.py,对应的模块名:test) 包:用来从逻辑上组织模块,本质就是一个目录(必须带有一个__init__.py文件)     2.导入方法 import module_name import module1_name,module2_name from module_alex import *   #导入所有 from module_alex i

列表生成式 将列表data=[1,2,3]里的元素都乘2 方法一 data=[1,2,3] for index,i in enumerate(data): data[index] *=2 print(data) 以上代码运行结果 [2, 4, 6] 方法二 data=[1,2,3] data=map(lambda i:i*2,data) print(list(data)) 以上代码运行结果 [2, 4, 6] 方法三 data=[1,2,3] data=[ i*2 if i>0 else i f

.pyc是个什么鬼? 1. Python是一门解释型语言? 我初学Python时,听到的关于Python的第一句话就是,Python是一门解释性语言,我就这样一直相信下去,直到发现了*.pyc文件的存在.如果是解释型语言,那么生成的*.pyc文件是什么呢?c应该是compiled的缩写才对啊! 为了防止其他学习Python的人也被这句话误解,那么我们就在文中来澄清下这个问题,并且把一些基础概念给理清. 2. 解释型语言和编译型语言 计算机是不能够识别高级语言的,所以当我们运行一个高级语言程序的时

一.Python生成器/迭代器 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 #!/bin/env python # -*- coding:utf-8 -*- def shaw(n):     start = 0     while True:         if start > n:             return         yield start # yield生成数据         start += 1   for i in shaw(10):  # for循环就为

上一节内容说的是"Python基本语法",本节主要讲下Python中的数据类型. 存储在内存中的数据通常有两个属性: 在内存中的存放位置:这个存放位置通过变量名可以找到: 在内存中的存放方式:这个由数据类型决定,如占几个字节的空间.占用空间是否需要连续等. Python中有很多内置类型(built-in types),内置类型可以理解为构建在Python Interpreter(Python解释器)里面的类型.Python中主要的内置类型有以下几种: numerics(数字):int.

一.模块介绍: 1.模块定义 用来从逻辑上组织python代码(变量,函数,类,逻辑:实现一个功能),本质上就是.py结尾python文件 分类:内置模块.开源模块.自定义模块 2.导入模块 本质:导入模块的本质就是把python文件解释一遍:导入包的本质就是把包文件下面的init.py文件运行一遍 ① 同目录下模块的导入 #同级目录间import import module_name #直接导入模块 import module_name,module2_name #导入多个模块 使用:模块名.

1.1变量 变量基本上就是代表(或者引用)某个值的名字,举例来说,如果希望用x代表3,只需要执行下面的语句即可: >>>x = 3 这样的操作称为赋值(assignment),值3赋给了变量x.另一个说法就是:将变量x绑定到了值3上面,在变量被赋值以后,就可以在表达式中使用变量: >>>x*2 >>>6 1.2语句 语句和表达式之间有什么区别呢?表达式是某事,而语句是做某事(换句话说就是告诉计算机做什么).比如2*2是4,而print(2*2)打印4.

一.模块介绍 定义: 模块--用来从逻辑上组织python代码(变量,函数,类,逻辑:实现一个功能),本质就是.py结尾的python文件(文件名test.py,模块名test) 包—用来从逻辑上组织模块的,本质就是一个目录(必须带有一个__init__文件)   导入方法(模块.包): import module_name #同级目录,引入模块中的变量\方法等,module_alex.name  module_alex.logger import module_name,module2_nam

1.1.变量和算法 python语言很类似人类语言,变量不需要定义类型.比如: 整型 字符串类型 数组 Java int a=12 String s="test" String[] s=[1,"a",'a'] Python a=12 s='test' s="test" Arr=[1,2,[1,3]],t=("a","b"), arr={'a':100,'b':'boy','c':[1,"test&

Python列表函数&方法 Python包含以下函数: 序号 函数 1 cmp(list1, list2)比较两个列表的元素 2 len(list)列表元素个数 3 max(list)返回列表元素最大值 4 min(list)返回列表元素最小值 5 list(seq)将元组转换为列表 Python包含以下方法: 序号 方法 1 list.append(obj)在列表末尾添加新的对象 2 list.count(obj)统计某个元素在列表中出现的次数 3 list.extend(seq)在列表末尾一

目录 Python 列表 访问列表中的值 更新列表 删除列表元素 列表脚本操作符 列表截取 列表函数&方法 Python 列表(List) 序列是Python中最基本的数据结构.序列中的每个元素都分配一个数字 - 它的位置,或索引,第一个索引是0,第二个索引是1,依此类推. Python有6个序列的内置类型,但最常见的是列表和元组. 序列都可以进行的操作包括索引,切片,加,乘,检查成员. 此外,Python已经内置确定序列的长度以及确定最大和最小的元素的方法. 列表是最常用的Python数据类型

目录 Python 数字 Python 数字类型转换 Python 数学函数 Python 随机数函数 Python 三角函数 Python 数学常量 Python 数字 Python 数字数据类型用于存储数值. 数据类型是不允许改变的,这就意味着如果改变数字数据类型得值,将重新分配内存空间. 以下实例在变量赋值时 Number 对象将被创建: var1 = 1 var2 = 10 您也可以使用del语句删除一些数字对象引用. del语句的语法是: del var1[,var2[,var3[..