一.输出「??」 项目调试一个节点,打印 ROS 信息时发现设置的节点名称都是问号: ROS_INFO("[%s]: camera_extrinsic_mat", kNodeName); 看了下代码发现是自己把节点名称设置为 const,但是没有正确初始化 const 变量,导致输出了「??」,C++ 语法都忘记了,太菜了,以下是第一种初始化 const 的方法: // 1. 先在类中定义 private: const std::string kNodeName; // 2. 构造函数

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic

下面使用SYD Dynamics的9轴AHRS(Attitude and heading reference system),来发布sensor_msgs/Imu类型的消息. 将传感器用USB转串口接到Ubuntu系统上,可以用如下命令查看串口信息: ls -l /dev/tty* 查询出串口名为“/dev/ttyUSB0”.根据官方给的传感器程序源文件和boost::asio库来实现串口发送request指令,并读取传感器返回的四元数信息.之后将其发送到/IMU_data的话题上: // St

一.创建发布器节点 1 节点功能: 不断的在ROS网络中广播消息 2 创建节点 (1)打开工作空间目录 cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 创建一个发布器节点("talker"),它将不断的在ROS网络中广播消息. --> (2)创建src文件夹 mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src (3)创建talkler.cpp文件,幷附上代码 #include "ros/ros.h&

博客参考:https://www.2cto.com/kf/201705/639776.html 1.编写发布器节点节点(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件.接下来,将会创建一个发布器节点(“talker”),它将不断的在 ROS 网络中广播消息.切换到之前创建的 beginner_tutorials package 路径: cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 在 beginner_tutorials package 路径下创建一个src文件夹,这个

学习资料主要源自http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29 $ roscd beginner_tutorials/ $ mkdir -p src $ cd src $ gedit talker.cpp 1. 编写发布器节点 talker #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <s

ROS中已经定义了较多的标准类型的消息,你可以用在这些标准类型的消息上再自定义自己的消息类型.这个在复杂数据传输很有用,例如节点和服务器进行交互时,就可能用到传输多个参数到服务器,并返回相应的结果.为了保证例子的完整,将详述每一步. 基本思路和创建talker和listener的例子类似,步骤如下: 建立工作空间workspace(类似于vs下的解决方案,用来管理很多的项目): 建立包package(类似于vs下的项目): 创建msg和srv文件: 编写服务节点和客户节点代码: 利用rosmak

1.首先创建 package cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs 2. 编写 msg 文件 cd topic_demo mkdir msg cd msg vim gps.msg 将以下代码写入: float32 x float32 y string state   x 是横坐标,y 是纵坐标,state 是状态 还记得以前说的吗:点击打开链接 修改 package.xml 文件: <build

转:http://www.rosclub.cn/post-1030.html 最近实验室老师在做一个多传感器数据采集实验,涉及到了消息同步.所以就学习了ROS官网下的消息同步工具message_filters. http://wiki.ros.org/message_filters 消息同步有两种方式,暂且称之为松同步与紧同步,紧同步是精确的同步,松同步是粗略的同步.我使用的是C++下的松同步我的代码如下:#include <message_filters/subscriber.h> #inc

消息队列--RabbitMQ学习笔记 1. 写在前面 昨天简单学习了一个消息队列项目--RabbitMQ,今天趁热打铁,将学到的东西记录下来. 学习的资料主要是官网给出的6个基本的消息发送/接收模型,或者称为6种不同的使用场景,本文便是对这6种模型加以叙述. 2. Tutorials 在学习6种模型之前,我们首先需要安装RabbitMQ.RabbitMQ支持多种系统平台,各平台的安装方法可以点此查看.安装好之后,我们使用如下命令启用Web端的管理插件:rabbitmq-plugins enabl

RTX是腾讯公司推出的企业级即时通信平台,大多数公司都在使用它,但是我们很多时候需要将自己系统或者产品的一些通知实时推送给RTX,这就需要用到RTX的服务端SDK,建议先去看看RTX的SDK开发文档(客户端,服务器),我们先看看功能效果:                   当然,现在很多公司都已经在RTX的基础上升级成了企业微信,没关系,这个API同样可以使用,还是同样的接口,只是展示效果不一样而已: 下面是用PHP实现RTX发送消息提醒: 1.首先在服务器端安装RTX的服务端和客户端,再安装

前言 最新项目中要用到消息队列来做消息的传输,之所以选着 Kafka 是因为要配合其他 java 项目中,所以就对 Kafka 了解了一下,也算是做个笔记吧. 本篇不谈论 Kafka 和其他的一些消息队列的区别,包括性能及其使用方式. 简介 Kafka 是一个实现了分布式的.具有分区.以及复制的日志的一个服务.它通过一套独特的设计提供了消息系统中间件的功能.它是一种发布订阅功能的消息系统. 一些名词 如果要使用 Kafka ,那么在 Kafka 中有一些名词需要知道,文本不讨论这些名词是否在其他

关于前端对话框.消息框的优秀插件多不胜数.造轮子是为了更好的使用轮子,并不是说自己造的轮子肯定好.所以,这个博客系统基本上都是自己实现的,包括日志记录.响应式布局.评论功能等等一些本可以使用插件的.好了,废话不多时.我们来实现自己的对话框和消息框. 对话框 要求:可拖动.点击按钮后可回调 画一个简单的模型框 <div class="hi-dialog-box clearfix"> <div class="hi-dialog-title">系统

MVVM模式解析和在WPF中的实现(六) 用依赖注入的方式配置ViewModel并注册消息 系列目录: MVVM模式解析和在WPF中的实现(一)MVVM模式简介 MVVM模式解析和在WPF中的实现(二)数据绑定 MVVM模式解析和在WPF中的实现(三)命令绑定 MVVM模式解析和在WPF中的实现(四)事件绑定 MVVM模式解析和在WPF中的实现(五)View和ViewModel的通信 MVVM模式解析和在WPF中的实现(六)用依赖注入的方式配置ViewModel并注册消息 0x00 最初的想法

后台API返回的消息怎么显示更优雅,怎么处理才更简洁?看看这个效果怎么样? 自定义指令和服务实现 自定义指令和服务实现消息自动显示在页面的顶部,3秒之后消失 1. 显示消息 这种显示消息的方式是不是有熟悉又陌生,关键是简洁 alertMsgServe.alert(resp.msg); 2. 指令调用 放在页面的顶部 <div class="col-md-12" style="padding:0px;"> <alert-msg alert-messa

 SignalR快速入门 ~ 仿QQ即时聊天,消息推送,单聊,群聊,多群公聊(基础=>提升,5个Demo贯彻全篇,感兴趣的玩才是真的学) 官方demo:http://www.asp.net/signalr/overview/getting-started/tutorial-getting-started-with-signalr 源码:http://pan.baidu.com/s/1dETGYGT 应用情景之一: 没太多连续的时间来研究SignalR,所以我把这篇文章分了三个阶段: 第一个阶段,

前段时间小颖的大学同学给小颖发了一张截图,图片类似下面这张图: 小颖当时大概的给她说了下,其实小颖也不知道上面那个三角形怎么画嘻嘻,给她说了DOM结构,具体的css让她自己百度,今天小颖自己参考bootstrap中的popover.js的css画了下那个消息弹框,希望对大家有所帮助.小颖最终画的图就是下面介个酱紫的 具体的怎么实现的,大家请看下方的css代码哦. html: <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset=&

系列目录 前言 回顾上一节,我们熟悉的了解了消息的请求和响应,这一节我们来建立数据库的表,表的设计蛮复杂 你也可以按自己所分析的情形结构来建表 必须非常熟悉表的结果才能运用这张表,这表表的情形涵盖比较多 思维导图 我这个人比较喜欢用思维导图来分析和表达一些模型: 表结构 根据思维导图,我们可以建立的表可以是3张表:消息表,规则表,类型表 消息表:实际的消息 规则表:文本.图文.语音等 类型表:文本.图文.语音(默认回复,订阅回复) 也可以是两张表:规制表,消息表(+一个类型字段) 我这里只设计一

开源QQ群: .net 开源基础服务  238543768 开源地址: http://git.oschina.net/chejiangyi/Dyd.BusinessMQ ## 业务消息队列 ##业务消息队列是应用于业务的解耦和分离,应具备分布式,高可靠性,高性能,高实时性,高稳定性,高扩展性等特性. ## 优点: ##- 大量的业务消息堆积能力- 无单点故障及故障监控,异常提醒- 生产者端负载均衡,故障转移,故障自动恢复,并行消息插入.- 消费者端负载均衡,故障保持,故障自动恢复,并行消息消费.

先前用过两次SignalR,但是中途有段时间没弄了,今天重新弄,发现已经忘得差不多了,做个笔记! 首先创建一个控制台项目Nuget添加引用联机搜索:Microsoft.AspNet.SignalR.SelfHostMicrosoft.Owin.Cors 在Program.cs添加代码 添加一个Hub 这个hub里面我们就实现了连接时候服务器像客户端推送一条消息,客户端接收方法为receive下面我又给这个hub添加了一个send方法,客户端发送消息来的时候会把消息广播到所有客户端去,代码如下:

微信支付之微信模板消息推送                    今天我要跟大家分享的是“模板消息”的推送,这玩意呢,你说用途嘛,那还是真真的牛逼呐.原因在哪?就是因为它是依赖微信生存的呀,所以他能不牛逼吗?现在的社会,人多多少少都有或轻或重的“强迫症”.就是,看到有未读消息,都要去看一下.特别是现在的微信,大部分可以几个小时不看手机QQ有没有新消息来,但是这大部分人绝对做不到一个小时不看微信有没有消息来.现在的微信,真特么是神一样的存在,几乎人人手机上都会有微信.而且,如果你的公众号是服务号的