A key concept in motion planning is configuration space, or C-space for short. Every point in the C-space C corresponds to a unique configuration q of the robot, and every configuration of the robot can be represented as a point in C-space. This desc

之前的轨迹规划中,我们只考虑了质点,没有考虑机器人的外形与结构.直接在obstacle map 中进行轨迹规划,然而世纪情况中,机器人有固定外形,可能会和障碍物发生碰撞.此情况下,我们针对机器人自由度进行建模,给定其运动空间,如果是扫地机器人,那么其自由度是x-y的平移,如果是N自由度机械臂,其自由度是电机转角,我们针对此自由度,构建Configuration Space 并在其中使用A* 或者DJ 算法进行轨迹规划. 1.干涉碰撞检查 构建 Configuration Space 任务的pip

一般来说,在x86平台上,有两大类方式能够訪问这一区间的寄存器,   1,配置机制1#或者配置机制2#   訪问时借助in/out指令.请注意,这样的方式有别于一般的in/out指令訪问PCI的IO空间,它引入了地址port和数据port.   配置机制2#仅仅在某些特定的主板上被使用. 新的设计应使用配置机制1#来产生配置空间的物理操作.这样的机制使用了两个特定的32位I/O空间,即CF8h和CFCh.这两个空间相应于PCI桥路的两个寄存器,当桥路看到CPU在局部总线对这两个I/O空间进行双字

PCI设备都有独立的配置空间,HOST主桥通过配置读写总线事务访问这段空间.PCI总线规定了三种类型的PCI配置空间,分别是PCI Agent设备使用的配置空间,PCI桥使用的配置空间和Cardbus桥片使用的配置空间. 本节重点介绍PCI Agent和PCI桥使用的配置空间,而并不介绍Cardbus桥片使用的配置空间.值得注意的是,在PCI设备配置空间中出现的地址都是PCI总线地址,属于PCI总线域地址空间. 2.3.1 PCI桥 PCI桥的引入使PCI总线极具扩展性,也极大地增加了PCI总线

目前用于访问PCIe配置空间寄存器的方法需要追溯到原始的PCI规范.为了发起PCI总线配置周期,Intel实现的PCI规范使用IO空间的CF8h和CFCh来分别作为索引和数据寄存器,这种方法可以访问所有PCI设备的255 bytes配置寄存器.Intel Chipsets目前仍然支持这种访问PCI配置空间的方法. PCIe规范在PCI规范的基础上,将配置空间扩展到4K bytes,至于为什么扩展到4K,具体可以参考PCIe规范,这些功能都需要配置空间.原来的CF8/CFC方法仍然可以访问所有PC

眼下用于訪问PCIe配置空间寄存器的方法须要追溯到原始的PCI规范. 为了发起PCI总线配置周期,Intel实现的PCI规范使用IO空间的CF8h和CFCh来分别作为索引和数据寄存器,这样的方法能够訪问全部PCI设备的255 bytes配置寄存器.Intel Chipsets眼下仍然支持这样的訪问PCI配置空间的方法. PCIe规范在PCI规范的基础上,将配置空间扩展到4K bytes,至于为什么扩展到4K,详细能够參考PCIe规范,这些功能都须要配置空间.原来的CF8/CFC方法仍然能够訪问全

对新手来说,第一步了解PCIE的相关基本概念,第二步了解PCIE配置空间,第三步深入研究PCIE设备枚举方式.本章主要总结第二步的PCIE配置空间 按照国际惯例,先提问题: 1. 什么是PCIE的配置空间? 2. PCIE设备的配置空间有多大?     PCI和PCIE的配置空间有何区别与联系? 3. 如何访问PCIE设备的配置空间? 4. 有几种类型,都包含什么内容? 带着上述问题,来进行该部分的总结: 什么是PCIE的配置空间? 每个PCIE设备都有自己的独立的一段配置空间,该部分空间是这个

关于PCI设备的配置空间网上已经有很多资料了,如下图就是PCI设备必须支持的64个字节的配置空间,范围为0x00-0x3f. 很多PCI设备仅仅支持者64字节的配置空间.PCI和PCIe配置空间的区别如下文.此外PCI/PCI-X和PCIe设备还扩展了0x40和0xFF这段配置空间,这段空间主要存放一些与MSI或者MSI-X 中断机制相关的Capability结构.其中所有能够提交中断请求的PCIe设备,必须支持MSI或者MSI-X 中断机制相关的Capability结构.PCIe设备还支持0x

一.PCI配置空间简介 PCI有三个相互独立的物理地址空间:设备存储器地址空间.I/O地址空间和配置空间.配置空间是PCI所特有的一个物理空间.由于PCI支持设备即插即用,所以PCI设备不占用固定的内存地址空间或I/O地址空间,而是由操作系统决定其映射的基址. 系统加电时,BIOS检测PCI总线,确定所有连接在PCI总线上的设备以及它们的配置要求,并进行系统配置.所以,所有的PCI设备必须实现配置空间,从而能够实现参数的自动配置,实现真正的即插即用. PCI总线规范定义的配置空间总长度为256个

摘自:https://blog.csdn.net/ITsenlin/article/details/21129405 sed高级用法:模式空间(pattern space)和保持空间(hold space) 2014年03月13日 00:54:09 itsenlin 阅读数:12212更多 个人分类: linux 环境:centos 6.4 sed版本:sed-4.2.1-10.el6.x86_64 前面的基本用法已经可以满足90%的需要,人个认为想要真正掌握sed,还需要学习一下sed的高级用

Eclipse 运行配置(Run Configuration) 创建和使用 Eclipse 运行配置 在运行配置(Run Configuration)对话框中可以创建多个运行配置.每个配置可以在应用中启用. 运行配置(Run Configuration)对话框可以通过 Run 菜单中选择 Run Configurations 来调用. 如果要给 Java 应用创建运行配置需要在左侧列表中选择 "Java Application" 并点击 New 按钮. 对话框中描述的项有: 运行配置名

转载地址:http://blog.csdn.net/jiangwei0512/article/details/51603525 PCI/PCIe设备有自己的独立地址空间,这部分空间会映射到整个系统的地址空间. 映射地址在BIOS/UEFI下指定(如果有的话,对于使用非BIOS启动的OS,不清楚),它有两种类型,一种是MMIO,一种是IO.对于MMIO的访问,跟访问内存的方式一样,它从称为PCIEXBAR的基地址开始,有很大的一段空间,这个PCIEXBAR的值根据不同的平台可能不同,大致可能值有0

学习笔记,选自freeMarker中文文档,译自 Email: ddekany at users.sourceforge.net 1.基本内容 配置(configuration)就是 freemarker.template.Configuration 对象, 它存储了常用(全局,应用程序级)的设置,定义了想要在所有模板中可用的变量(称为共享变量). 而且,它会处理 Template 实例的新建和缓存. 应用程序典型的用法是使用一个独立的共享 Configuration 实例.更精确来说, 典型的

目录 Aso.Net Core 的配置系统Configuration 01.Json文件的弱类型方式读取 02.Json文件的强类型获取方式 Aso.Net Core 的配置系统Configuration ​ 1.以前的配置文件格式为XML ​ 2.新版的配置文件格式支持 { json ,xml, ini, memory, command, env..... } 01.Json文件的弱类型方式读取 Json文件 [Microsoft.Extensions.Configuration.Json]

https://www.jianshu.com/p/5901a5d1ef15 配置验证(Configuration Validation) 手写映射配置代码虽然繁琐,但具有可测试的优点.AutoMapper背后的设计灵感之一是不仅消除了自定义映射代码,而且消除了手动测试的需要.由于从源到目标的映射是基于约定的,因此您仍需要测试配置. AutoMapper以AssertConfigurationIsValid方法的形式提供配置测试. 假设我们的源和目标类型有错误配置: public class S

在驱动已探测到设备后, 它常常需要读或写 3 个地址空间: 内存, 端口, 和配置. 特别 地, 存取配置空间对驱动是至关重要的, 因为这是唯一的找到设备被映射到内存和 I/O 空间的位置的方法. 因为微处理器无法直接存取配置空间, 计算机供应商不得不提供一个方法来完成它. 为存 取配置空间, CPU 必须写和读 PCI 控制器中的寄存器, 但是确切的实现是依赖于供应商 的, 并且和这个讨论无关, 因为 Linux 提供了一个标准接口来存取配置空间. 对于驱动, 配置空间可通过 8-位, 16-

翻译自 https://docs.microsoft.com/en-us/aspnet/core/fundamentals/configuration/?view=aspnetcore-5.0 ASP.NET Core 中的配置使用一个或者多个配置提供程(configuration providers)序实现.配置提供程序从多种键值对中的配置源中读取配置数据: 设置文件,例如 appsetting.json 环境变量 Azure 键库 Azure App 配置 命令行参数 自定义提供器,安装的或

关节空间 VS 操作空间 关节空间与操作空间轨迹规划流程图如下(上标$i$和$f$分别代表起始位置initial和目标位置final): 在关节空间内进行轨迹规划有如下优点: 在线运算量更小,即无需进行机器人的逆解或正解解算 不受机器人奇异构型影响 可以根据机器人或驱动器手册直接确定最大速度或力矩 其缺点是对应操作空间的轨迹无法预测,增加了机械臂与环境碰撞的可能.例如,考虑下面的二连杆机构,关节运动的限制为:$0^{\circ} \le \theta_1 \le 180^{\circ}$,$0^

Configuration Features qmake can be set up with extra configuration features that are specified in feature (.prf) files. These extra features often provide support for custom tools that are used during the build process. To add a feature to the build

一.简述 使用Mybatis配置mybatis-config配置文件时,经常遇到下列报错信息:org.xml.sax.SAXParseException; lineNumber: 36; columnNumber: 17; 元素类型为 "configuration" 的内容必须匹配 "(properties?,settings?,typeAliases?,typeHandlers?,objectFactory?,objectWrapperFactory?,reflectorF