在现实控制中,被控系统并非是线性时不变的,往往需要动态调整PID的参数,而模糊控制正好能够满足这一需求,所以在接下来的这一节我们将讨论模糊PID控制器的相关问题.模糊PID控制器是将模糊算法与PID控制参数的自整定相结合的一种控制算法.可以说是模糊算法在PID参数整定上的应用. 1.模糊算法的原理 模糊算法是一种基于智能推理的算法,虽然称之为模糊算法其实并不模糊,实际上是一种逐步求精的思想.一个模糊控制器主要是由模糊化,模糊推理机和精确化三个功能模块和知识库(包括数据库和规则库)构成的.在此我们

模糊控制系统的构成与与常规的反馈控制系统的主要区别在于控制器主要是由模糊化,模糊推理机和精确化三个功能模块和知识库(包括数据库和规则库)构成的.具体实现过程如下所示: (1)预处理: 输入数据往往是通过测量设备测量得到的一个具体数据,预处理就是在它们进入控制器前对这些数据进行分类,或性质程度的定义.预处理过程也是量化过程,它是在离散空间中把输入数据划分为若干个数字级别.例如,假设一个反馈误差为 4.5,误差空间是(-5,-4…4,5),量化器会使它靠近离它最近的级别,四舍五入到 5.称量化器量化

本节是PID控制算法的C语言实现系列的最后一节,前面8节中,已经分别从PID的实现到深入的过程进行了一个简要的讲解,从前面的讲解中不难看出,PID的控制思想非常简单,其主要问题点和难点在于比例.积分.微分环节上的参数整定过程,对于执行器控制模型确定或者控制模型简单的系统而言,参数的整定可以通过计算获得,对于一般精度要求不是很高的执行器系统,可以采用拼凑的方法进行实验型的整定. 然而,在实际的控制系统中,线性系统毕竟是少数,大部分的系统属于非线性系统,或者说是系统模型不确定的系统,如果控制精度要求

这几天一直在考虑如何能够把这一节的内容说清楚,对于PID而言应用并没有多大难度,按照基本的算法设计思路和成熟的参数整定方法,就算是没有经过特殊训练和培训的人,也能够在较短的时间内容学会使用PID算法.可问题是,如何能够透彻的理解PID算法,从而能够根据实际的情况设计出优秀的算法呢. 通过讲述公式和基本原理肯定是最能说明问题的,可是这样的话怕是犯了“专家”的错误了.对于门槛比较低的技术人员来讲,依然不能透彻理解.可是说的入耳了,能不能透彻说明也是一个问题,所以斟酌了几天,整理了一下思路才开始完成P

1.原理 这种控制必须精确地确定对象模型,首先将操作人员(专家)长期实践积累的经验知识用控制规则模型化,然后运用推理便可对PID参数实现最佳调整. 自适应模糊PID控制器以误差e和误差变化ec作为输入,可以满足不同时刻的e和ec对PID参数自整定的要求.利用模糊控制规则在线对PID参数进行修改,便构成了自适应模糊PID控制器,其结构如图4-17所示. 离散PID控制算法为: 式中, k为采样序号,T 为采样时间. PID参数模糊自整定是找出PID三个参数 Kp, Ki, Kd 与e和ec之间的模

在PID控制算法的C语言实现九中,文章已经对模糊PID的实质做了一个简要说明.本来打算等到完成毕业设计,工作稳定了再着力完成剩下的部分.鉴于网友的要求和信任,抽出时间来,对模糊PID做一个较为详细的论述,这里我不打算做出仿真程序了,但就基本概念和思路进行一下说明,相信有C语言基础的朋友可以通过这些介绍性的文字自行实现.这篇文章主要说明一下模糊算法的含义和原理. 实际上模糊算法属于智能算法,智能算法也可以叫非模型算法,也就是说,当我们对于系统的模型认识不是很深刻,或者说客观的原因导致我们无法对系统

原创文章,欢迎转载,转载请注明出处 这篇文章主要介绍我对PID的理解,以及选择PID算法的过程. 一 PID的理解和学习过程 二 飞控的PID效果 先上个飞控PID的响应的视频:介绍在后面 地址:http://v.youku.com/v_show/id_XNzYxMTI1NzA4.html 一 PID的理解和学习过程 什么是PID呢?查维基百科可以知道: PID是以它的三种纠正算法而命名的.这三种算法都是用加法调整被控制的数值,其输入为误差值(设定值减去测量值后的结果)或是由误差值衍生的信号.这

参考: PID控制器开发笔 浅谈位置式PID 专家PID控制在快速系统中的仿真及应用(这篇了论文介绍的积分分离PID.专家PID(脚本实现和simulink实现)很详细) PID控制算法的C语言实现一 PID算法原理 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在我所接触的控制算法当中,PID控制算法又是最简单,最能体现反馈思想的控制算法,可谓经典中的

你是否经历过一个人独自摸索前进磕磕碰碰最终体无完肤,然后将胜利的旗帜插到山顶的时刻,如果有,本文也许能帮你在调试FOC电流环的时候给你带来一些帮助和思路. 如果本文帮到了您,请帮忙点个赞

1.打开模糊控制工具箱,编辑输入输出变量的隶属度函数和模糊控制规则,如下图所示,导出为fuzzy_control.fis文件. 2.打开Simulink模块,建立下图所示的系统框图,两输入,一输出,处理模块是Fuzzy Logic Controller with Ruleviewer(或者Fuzzy Logic Controller). 3.在MATLAB窗口命令下输入fuzzy=readfis(‘fuzzy_control’)将之前建立的模糊控制器加载到工作空间,将Simulink中模糊控制模

JavaFX 2.0平台是基于Java技术的富client平台.它使应用程序开发人员更加easy的开发和部署跨平台的富互联网应用(RIA).JavaFX 2.0文档包括了JavaFX 2.0所提供的功能的概述. 图1描写叙述了JavaFX 2.0平台的架构组件.后面的部分将对每个组件进行逐一的描写叙述. 在JavaFX通用API的以下是用来执行JavaFX代码的引擎.这个引擎包含以下子组件:JavaFX高性能图形引擎(Prism);新的更小但更有效率的窗口系统(Glass);媒体引擎和Web引擎

不定期更新 ...... 直接点标题即可链接到原文. OpenCV 版:OpenCV 图像处理 图层混合算法: PS图层混合算法之一(不透明度,正片叠底,颜色加深,颜色减淡)PS图层混合算法之二(线性加深,线性减淡,变亮,变暗)PS图层混合算法之三(滤色, 叠加, 柔光, 强光)PS图层混合算法之四(亮光, 点光, 线性光, 实色混合)PS图层混合算法之五(饱和度,色相,颜色,亮度)PS图层混合算法之六(差值,溶解, 排除) 图像调整算法: 色彩转换--RGB & HSV色彩转换--RGB &am

抖动和部分饱和图像去模糊 摘要 我们解决了由相机抖动造成的模糊和饱和或过度曝光像素导致的图像去模糊的问题.饱和像素对于现有的非盲去模糊算法是一个问题,因为它们不符合图像形成过程是线性的这一假设,并且经常在去模糊输出中造成明显的伪像.我们提出一种包含传感器饱和度的前向模型,并使用它来推导出适当地处理饱和像素的去模糊算法.通过使用这个前向模型以及解释关于去模糊结果中的伪像的原因,我们得到比现有的去模糊算法显着更好的结果.我们进一步提出了前向模型的有效近似,导致显着的加速. 介绍 “抖动”图像去模糊工

实时采样得到的数据经过模糊化处理后输入机器,通过查询模糊规则表便可得到应有的输出模糊量,从而避免了近似推理过程.实际应用中,特别是在控制系统较为简单而采用单片机控制时,常常采用这种查表法. 模糊控制表的计算有多种方式,手工编程计算会很繁琐.MATLAB中提供了evalfis函数进行模糊推理计算,也可以用SystemTest自动生成模糊控制表.注意MATLAB 2016a以后不再包含这个功能,可以用Unit Test Framework或Simulink Test代替. 以双输入—单输出系统为例,

什么是JavaFX JavaFx平台是一个富客户端平台解决方案,它能够使用应用程序开发人员轻松的创建跨平台的富客户端应用程序.它构建在Java技术的基础之上,JavaFX平台提供了一组丰富的图形和媒体API与高性能硬件加速图形和媒体引擎,简化开发数据驱动的企业客户端应用程序. JavaFX有以下优点: 因为JavaFX平台是用Java编写的,Java开发人员可以利用现有的技能和工具来开发JavaFX应用程序. 因为java是广泛使用的,所以很容易找到能轻易将JavaFX应用变成产品的开发人员.

磁钉导航AGV实验 2016-03 本机器是采用RFID电子地标配合磁钉传感器的定位导航AGV.本AGV已初步实现里程计精确解算,磁钉数据融合,AGV定点精准停车.原地旋转换向.远程无线调度的功能,初步达到协定的第一阶段研发期望效果. 一.        AGV车体物料清单 序号 物料名称 价格(元) 数量 供应商 1 主控板 1 (arm) 2 磁导航传感器 1 自主研发 3 电机 2 德恩科 4 电机驱动板 2 5 RFID射频模块 1 6 WIFI模块 1 7 开关电源模块3V3/5V0

1. AGV小车的发展背景 在现代化工业的发展中,提倡高效,快速,可靠,提倡将人从简单的工作中解放出来.机器人逐渐替代了人出现在各个工作岗位上.机器人具有可编程.可协调作业和基于传感器控制等特点,自动导向小车(Automated Guided Vehicle 简称AGV)便是移动机器人的一种,是现代化工业物流系统中的重要设备,主要为储运各类物料,为系统柔性化.集成化.高效运行提供了重要保证. AGV小车构成系统图 AGV小车有三个关键系统,运行系统.导引系统.控制系统,其它还包括有路线系统及安全

Java 9 包含了丰富的特性集.虽然Java 9没有新的语言概念,但是有开发者感兴趣的新的API和诊断命令. 我们将快速的,着重的浏览其中的几个新特性:  模块化系统–Jigsaw 项目 模块化是一个很通用的概念.在软件中,模块化可以运用到编写和实现一个程序和计算系统,他们都是作为独立的模块,而不是作为一个单一的和完整的设计. Java 9中主要的变化是已经实现的模块化系统.模块化的引入使得JDK可以在更小的设备中使用.采用模块化系统的应用程序只需要这些应用程序所需的那部分JDK模块,而非是整

一.开篇 慢慢的.慢慢的.慢慢的就快要到飞控的主要部分了,飞控飞控就是所谓的飞行控制呗,一个是姿态解算一个是姿态控制,解算是解算,控制是控制,各自负责各自的任务.我也不懂.还在学习中~~~~ 近期看姿态预计部分看的太累了,明显发现基础知识太薄弱,什么欧拉角.DCM.四元数.gyro误差.矫正.正交化等各个概念.然后就是各种转换公式.接下来结合代码介绍一些主要的东西.太深入的还不了解~~~ 一定要多看论文啊,英文版的论文(也没有中文的.国人的悲哀啊).尽管看着头疼,看是看完了以后就会发现很多不了解

FreeBSD是UNIX系统的重要分支,其命令与Linux大部分通用,少部分是其特有. 1: man 在线查询 man ls2: ls 查看目录与档案 ls -la3: ln 建立链接文件 ln -fs /usr/local/apache/etc/httpd.conf /etc/httpd.conf4: more 分页显示 more 文件名称5: cd 切换目录 cd /usr/local/apache6: mkdir 建立新的目录 mkdir /usr/temp7: rmdir 删除目录 rm