实习公司项目需要控制步进电机,电机方面主要包括控制运动.加减速.限位.下面介绍一下在电机控制方面的心得,由于对于电机的控制不需要很精确,并且自身能力有限,相比于大牛有很大的差距. 1.需要实现的功能 主要是控制滑块的运动,开始运动时需要加速,当稳定在最高速度时匀速运动,检测到下端限位信号时,开始减速直到停止,然后进行反向加速,匀速,检测到上端限位时停止运动. 加速——匀速——减速——停止——反向——加速——匀速——停止 2.硬件部分 本次电机为两相四线步进电机,两相:电机有两个线圈(绕组),四线

一.Sigmoid 函数 1.1 Sigmoid函数原型 1.2 sigmoid函数波形: 由图形可看出在-10时已经接近于0,一般取值区间在[-5,5]. 1.3 sigmoid函数的导数 转载CSDN https://blog.csdn.net/zhangyingjie09/article/details/82180199 导数波形如下,可见在横轴取值0时,导数达到最大. 1.4将函数应用到步进电机速度控制上 将Sigmoid函数 在y轴上,x轴上变换得 其中FH为频率上限,FL为频率下限,

我造轮子,你造车,创客一起造起来!塔克创新资讯[塔克社区 www.xtark.cn ][塔克博客 www.cnblogs.com/xtark/ ]      本文介绍X-CTR100控制器控制步进电机,实现步进电机精确转速控制. 原理 如上图所示,步进电机系统一般包括控制器.驱动器和步进电机三部分. 步进电机 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构.通俗一点讲:当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(或步进角).可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从

1.1.  单片机代码处理 // 定义定时器预分频,定时器实际时钟频率为:72MHz/(STEPMOTOR_TIMx_PRESCALER+1) #define STEPMOTOR_TIM_PRESCALER          3  // 步进电机驱动器细分设置为:   32  细 // 定义定时器周期,输出比较模式周期设置为0xFFFF #define STEPMOTOR_TIM_PERIOD                  0xFFFF #define FALSE              

很长时间没有写博客,因为各种各样的事情占去大块时间,只有零碎时间偶尔在CSDN逛逛也偶尔回几个帖子.很久以前就看到一些光驱DIY雕刻机之类的,很是向往,最近这几天得闲就TB了一套Arduino UNO R3实验套件,也实践了一番这种单任务平台,从点亮个LED翻到步进电机就再也忍不住了,于是狠狠的操作了一番ULN2003和28BYJ48,好在经过对度娘的一番拷问,了解了不少东西,基本了解了各种所需的基本知识,其中比较需要自己实验的方面列出来,以供大家参考: 一.步进电机.驱动和接线 买了两个L29

先上图一张,据说这是某个F1赛车的动力总成ECU. 定睛一看,这不就是两个英飞凌的单片机的合体嘛. ECU的定义 ECU原来指的是engine control unit,即发动机控制单元,特指电喷发动机的电子控制系统.但是随着汽车电子的迅速发展,ECU的定义也发生了巨大的变化,变成了electronic control unit即电子控制单元,泛指汽车上所有电子控制系统,可以是转向ECU,也可以是调速ECU,空调ECU等,而原来的发动机ECU有很多的公司称之为EMS,engine managem

  帧动画——FrameAnimation 将一系列图片有序播放,形成动画的效果.其本质是一个Drawable,是一系列图片的集合,本身可以当做一个图片一样使用 在Drawable文件夹下,创建animation-list为根节点的资源文件 <animation-list android:oneshot="false"> <item android:drawable="@drawable/img1" android:duration="1

1.跳转页面代码.下载代码(new URLRequest(下载地址)): var request1:URLRequest=new URLRequest("http://www.baidu.com/"); navigateToURL(request1); request1=null; 2.权限 (1)public :公开权限[类本身+类外部+被继承] (2)protected:保护权限[类本身+被继承] (I3)private:私有权限[类本身] 3. (1)子类继承与父类,子类可以使用

界面是 Android 应用中直接影响用户体验最关键的部分.如果代码实现得不好,界面容易发生卡顿且导致应用占用大量内存. 我司这类做 ROM 的公司更不一样,预装的应用一定要非常流畅,这样给客户或用户的第一感觉就是快.又卡又慢的应用体验,会影响客户或用户对产品的信心和评价,所以不可忽视. 目录 一. Android渲染知识 1.1 绘制原理 1.2 掉帧 1.3 为什么是60Fps? 1.4 垃圾回收 1.5 UI 线程 1.6 垂直同步 1.7 UI 绘制机制与栅格化 二. 检测和解决 2.1

一.经典PID控制       使用遇限反向PID会比较适合有加减速的车子,使用变速积分适合跑匀速的车子.然后这种方法的条件下,一定要尽可能缩短控制周期..   二.PID加棒棒控制       针对C车,因为电机太弱了.所以可以使用棒棒进行加减速可以有效的提升车子性能.一般推荐控制周期10ms   三.模糊控制

一.CCD为何要交叉摆放?       首先使用横线摆放,CCD前瞻如果远一点,弯道丢线,再远一点直接窜道.所以需要很多很多代码的工作量,而且过弯的过程相当于没有任何的调节过程,就是一个偏差保持,或者就是根据前面拟合(三次样条效果可以),但是终究是盲跑,写得好就跑的好,写不好各种窜道,各种问题.       其次可能会想到加个舵机做摇头CCD,想法很好,就是会重了那么一点点,就是会很容易不对称,就是可能不能加前瞻.       最后,综合以上两种思路,可以做一个交叉摆放的CCD支架.使用成熟的3

之前有关卡尔曼滤波的例子都比较简单,只能用于简单的理解卡尔曼滤波的基本步骤.现在让我们来看看卡尔曼滤波在实际中到底能做些什么吧.这里有一个使用卡尔曼滤波在窗口内跟踪鼠标移动的例子,原作者主页:http://home.wlu.edu/~levys/ 首先,第一步是选取状态变量,这里选择系统状态变量为x=[x, y]T ,即状态变量选为鼠标在窗口内的位置.通过鼠标事件响应的回调函数可以获得鼠标当前位置,即观测值z = [x, y]T.对于这一问题外界控制量u=0. 观测噪声和系统噪声的选择需要靠实验

本文转载自:http://blog.csdn.net/conmajia/article/details/7596718 作者:野比 (conmajia@gmail.com) 时间:May, 2012 封面图片为野比原创,请勿未经允许私自引用 #1-1 嗯,各位,又是我,生物钟颠倒的家伙. 今天我要山寨的是大名鼎鼎的Apple,传说中的「被山寨之王」. 没错,都被我山寨好几次了. 说起Apple,相信大家对他家的各种产品,不管他软还是硬,都有相当的好感. 最近Apple把自家的Web浏览器Safa

背景 惨痛的背景,正如我前面提到的,参加了公司的一个训练营.刚进来公司的新人,内心充满着对未来的美好憧憬,期待自己能闯出属于自己的天地.更何况,作为一名程序员,无比的希望所有人对自己写得代码或者App都有膜拜式的认可.However,这些期待,都在这次训练营中破灭了,迎接我的,就是答辩嘉宾的不耐烦,和呵呵一笑···痛定思痛吧,总需要对自己做的不足进行反思的······吧啦吧啦,前面说了一堆垃圾,因为我们训练营做的是一个实时地理信息分享这么一个主题的Demo,面试官当场就问了我,这个“技术人员”一

/* S.O.L.I.D五大原则 1. 单一原则 2. 开闭原则 3. 里氏替换原则 4. 接口分离原则 5. 依赖反转原则 */ /*单一原则:类发生更改的原因只有一个 如何知道一个对象的多个行为构造多个职责或单个职责? 判断标准: 1. 存储对象:提供对象信息给其他对象 2. 维护对象:维护对象和信息之间的关系 3. 服务对象:处理工作并提供服务给其他对象 4. 控制对象:控制决策一系列负责的任务处理 5. 协调对象:不做处理工作,只是delegate工作到其他对象 5. 接口对象:在系统各

这期笔记我们专注Unity提供的各种数学相关的类来学习. 时间Time API文档地址:http://docs.unity3d.com/ScriptReference/Time.html 时间加/减速 Demo04是一个自由落体的弹性小球从天空落下的一个场景,用于测试下面的示例所用. 这个效果在游戏中也比较常用,比如在战斗游戏中,打败BOSS或我方死亡时都会呈现一种慢镜头的效果. 我们的脚本按下空格将会减速10倍的时间,脚本绑定在摄像机上,代码如下: using UnityEngine; usi

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Animation TypeEvaluator View的animate方法 ValueAnimator ObjectAnimator AnimatorSet 使用xml来创建动画 animation objectAnimator set Animator set 自己定义ObjectAnimator属性 propertyValuesHolder Keyframe Interpolator 贝塞尔曲线 PathInterpolator 加减速引子 Android的动画模式:tween anima

动画的分类: ①View动画 View动画顾名思义其作用对象为View,包含平移.缩放.旋转.透明,这四类变化分别对应着Animation的子类TranlateAnimation.ScaleAnimation.RotateAnimation和AlphaAnimation.虽然有对应的类,不过,在Android动画中,还是建议用XML来定义,其对应的标签如下所示 View动画的XML描述语法的固定格式 (注:android:interpolator表示动画集合所采用的插值器,插值器影响动画的速度,

[开源]基于ffmpeg和libvlc的视频剪辑.播放器 以前研究的时候,写过一个简单的基于VLC的视频播放器.后来因为各种项目,有时为了方便测试,等各种原因,陆续加了一些功能,现在集成了视频播放.视频加减速.视频剪切,视频合并(增加中)等功能在一起.有时候看点网上下载的视频,可以一边看,一边能处理视频前后的广告,感觉也还可以用,就想把它开源出去,一方面希望有需要的朋友可以参考.借鉴,另一方面也希望可以促进它进一步的丰富功能,最终能实现一款简单又够用的视频剪辑软件. 程序框架 先上一张程序截图