知道编码器值怎么算电机转了多少圈

2024-11-07

实现硬件PWM控制电机旋转和通过编码器计算所转圈数的简单例程

该例程所用的硬件设备: 直流电机驱动模块YYH-LWZ: H桥大功率正反转刹车 PWM 调速 5/12/24V 12V直流减速电机JGB37-520B:ASLONG JGB37-520B编码器减速电机直流减速马达A/B相码盘信号测速带编码器 A/B相输出噪音小芯片:IAP15w4k58s4 电机控制: 因该电机驱动模块无法直接通过单片机的IO口位的拉高,拉低来控制,故用PWM来控制.软件模拟PWM不够稳定快速,故采用硬件PWM,然而硬件PWM只可使用IAP15w4k58s4芯片

javascript基础程序（算出一个数的平方值、算出一个数的阶乘、输出!- !- !- !- !- -! -! -! -! -! 、函数三个数中的最大数）

<!DOCTYPE html> <html lang="en"> <head> <meta charset="UTF-8"> <title>Document</title> <script> /* 算出一个数的平方值 function add(a){ var b=Math.sqrt(a); return b; } alert(add(3));*/ /*// 算出一个数的阶乘 func

STM32控制永磁同步电机 | FOC电机控制算法概述

1. FOC基本概念参考:https://www.sohu.com/a/432103720_120929980 FOC(field-oriented control)为磁场导向控制,又称为矢量控制(vector control),是一种利用变频器(Variable-frequency Drive,VFD)控制三相交流马达的技术,利用调整变频器的输出频率.输出电压的大小及角度,来控制马达的输出.其特性是可以分别控制马达的磁场及转矩,类似他激式直流马达的特性.由于处理时会将三相输出电流及电压以矢量

P值，“差异具有显著性”和“具有显著差异”

P值是论文中最常用的一个统计学指标,可是其误用.解释错误的现象却很常见.因此,很有必要说明p值的意义.用法及常见错误. P值指的是比较的两者的差别是由机遇所致的可能性大小.P值越小,越有理由认为对比事物间存在差异.例如,P<0.05,就是说结果显示的差别是由机遇所致的可能性不足5%,或者说,别人在同样的条件下重复同样的研究,得出相反结论的可能性不足5%.P>0.05称“不显著”:P<=0.05称“显著”,P<=0.01称“非常显著”. 由于常用“显著”来表示P值大小,所

P值(P-value)，“差异具有显著性”和“具有显著差异”

郑冰刚提到P值,说P值的定义(着重号是笔者加的,英文是从WikiPedia摘来的): P值就是当原假设为真时,比所得到的样本观察结果更极端的结果出现的概率. The P-value is the probability of obtaining a result at least as extreme as the one that was actually observed, given that the null hypothesis is true. 以下延续白话系列,解释一下,“什么是P

树形结构的数据库表Schema设计-基于左右值编码

树形结构的数据库表Schema设计程序设计过程中,我们常常用树形结构来表征某些数据的关联关系,如企业上下级部门.栏目结构.商品分类等等,通常而言,这些树状结构需要借助于数据库完成持久化.然而目前的各种基于关系的数据库,都是以二维表的形式记录存储数据信息,因此是不能直接将Tree存入DBMS,设计合适的Schema及其对应的CRUD算法是实现关系型数据库中存储树形结构的关键. 理想中树形结构应该具备如下特征:数据存储冗余度小.直观性强:检索遍历过程简单高效:节点增删改查CRUD操作高效.无意

SQL语句增删改字段、表、修改默认值

收集转载: 1.修改字段,默认值 .修改字段默认值 alter table 表名 drop constraint 约束名字 ------说明:删除表的字段的原有约束 alter table 表名 add constraint 约束名字 DEFAULT 默认值 for 字段名称 -------说明:添加一个表的字段的约束并指定默认值 .修改字段名: alter table 表名 rename column A to B .修改字段类型: alter table 表名 alter column Un

创建UI的线程才能访问UI，那么怎样才算访问UI呢

只有创建UI元素的线程(主线程又叫UI线程)才能访问UI元素.在UI线程中工作,不会有这个问题. 在后台线程中,如果直接访问UI元素,会抛出 “调用线程无法访问此对象,因为另一个线程拥有该对象” 异常. 在后台线程中,集合控件绑定在数据集上,增加或减少数据集会引起UI重绘,会抛出 “该类型的 CollectionView 不支持从调度程序线程以外的线程对其 SourceCollection 进行的更改” 异常. 在后台线程中工作,将访问UI的工作封送到UI线程来避免这个问题. 那么,怎么样的动作

【学术篇】luogu1351 [NOIP2014提高组] 联合权值

一道提高组的题..... 传送门:题目在这里.... 现在都懒得更自己的blog了,怕是太颓废了_ (:з」∠) _ 好久没做题了,手都生了.(好吧其实是做题方面手太生了) 这题我都不想讲了,把代码一贴就算了呗.. 但还是要说说的.... 首先,题目里说:"无向连通图G 有n 个点,n - 1 条边." 我们可以知道这是一棵树(怕不是废话..),这样遍历的时候就能保证是O(n)级别了.. 找最大值很简单,遍历树的时候找一下与每个点相连的点的最大值和次大值一乘就完了...显然这么贪心是

MTK Android Camera新增差值

一. 计算需要的插值如果原有的插值列表没有我们需要的插值的时候,要通过计算算出符合需求的插值,比如2700W的插值. 具体计算方法如下: 假设像素的长宽分别为X,Y,则插值为XY.由于MTK规定各参数必须是16的倍数,所以有如下公式: 1.16:9的插值: X = 16*16*n Y = 16*9*n XY = 16*16*n *16*9*n n 为调整插值大小的参数,通过增大或者减小n的值来算出不同的插值XY,例: 15M的n为20,X = 16*16*20 = 5120 Y = 16*9

红黑树规则,TreeSet原理,HashSet特点,什么是哈希值,HashSet底层原理,Map集合特点,Map集合遍历方法

==学习目标== 1.能够了解红黑树 2.能够掌握HashSet集合的特点以及使用(特点以及使用,哈希表数据结构) 3.能够掌握Map集合的特点以及使用(特点,常见方法,Map集合的遍历) 4.能够掌握HashMap集合的特点以及使用 5.能够掌握TreeMap集合的特点以及使用 ==知识点== 红黑树 HashSet Map HashMap TreeMap ==知识点梳理== ==超详细讲义== 1.红黑树 1.1红黑树-概述[了解](视频01) (2'') 1.什么是红黑树平衡二叉B树,每

stm32电机控制之控制两路直流电机

小车使用的电机是12v供电的直流电机,带编码器反馈,这样就可以采用闭环速度控制,这里电机使用PWM驱动,速度控制框图如下: 由以上框图可知,STM32通过定时器模块输出PWM波来控制两个直流电机的转动,通过改变PWM占空比的大小可以改变电机的转速,由于我们的控制目标是实现电机运行在速度范围内任意给定的速度,这里就需要采用闭环控制的思想,通过编码器获取电机的实时转速,通过与给定速度做差,将偏差作为PID控制器的输入,通过PID控制改变PWM占空比的大小,从而使电机的速度运行在给定的速度上. 这里使

stm32电机控制之控制两路直流电机！看完你会了吗

手头上有一个差分驱动的小车,使用两个直流电机驱动,要实现小车的在给定速度下运动,完成直线行驶,转向,加速,刹车等复杂运动. 使用的电机是12v供电的直流电机,带编码器反馈,这样就可以采用闭环速度控制,这里电机使用PWM驱动,速度控制框图如下: 由以上框图可知,STM32通过定时器模块输出PWM波来控制两个直流电机的转动,通过改变PWM占空比的大小可以改变电机的转速,由于我们的控制目标是实现电机运行在速度范围内任意给定的速度,这里就需要采用闭环控制的思想,通过编码器获取电机的实时转速,通过与给定速

MySQL基于左右值编码的树形数据库表结构设计

MySQL基于左右值编码的树形数据库表结构设计在关系型数据库中设计树形的数据结构一直是一个十分考验开发者能力的,最常用的方案有主从表方案和继承关系(parent_id)方案.主从表方案的最大缺点是树形结构的深度扩展困难,一般来说都是固定的,适合深度固定的需求.继承关系方案设计和实现自然而然,非常直观和方便.缺点当然也是非常的突出:由于直接地记录了节点之间的继承关系,因此对Tree的任何 CRUD操作都将是低效的,这主要归根于频繁的“递归”操作,递归过程不断地访问数据库,每次数据库IO都会有

题解【luoguP1351 NOIp提高组2014 联合权值】

题目链接题意:给定一个无根树,每个点有一个权值.若两个点 \(i,j\) 之间距离为\(2\),则有联合权值 \(w_i \times w_j\).求所有的联合权值的和与最大值分析: 暴力求,每个节点遍历一遍周围的点,对每个点再遍历一次可以拿到70分考虑正解.对于一个点\(u\),周围一圈可以到达的点中,从中任选两个不同的点\(i,j\),则这两个点构成联合权值. 所以我们对一个点维护三个值:周围一圈点\(w_i\)之和\(sumw_u\),\(w_i\)的最大值\(first_u\),

ffmpeg 和 SDL 的结合使用

FFmpeg是一套可以用来记录.转换数字音频.视频,并能将其转化为流的开源计算机程序.采用LGPL或GPL许可证.它提供了录制.转换以及流化音视频的完整解决方案.它包含了非常先进的音频/视频编解码库libavcodec,为了保证高可移植性和编解码质量,libavcodec里很多codec 都是从头开发的.FFmpeg负责解析或者封装数据,而SDL就是负责显示画面的,在网上找了一些资料,感谢http://blog.csdn.net/ThinkingAboutLife/article/detail

SLAM+语音机器人DIY系列：（四）差分底盘设计——2.stm32主控软件设计

摘要运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

ffmpeg 编解码详细过程

ffmpeg编解码详细过程 bobbypollo 转:ffmpeg编解码详细过程原文地址:ffmpeg编解码详细过程(转)作者:心在飞翔原文出处: http://www.360doc.com/content/11/1117/09/8050095_165108638.shtml FFMPEG解码流程 1. 注册所有容器格式和CODEC:av_register_all() 2. 打开文件:av_open_input_file() 3. 从文件中提取流信息:av_find_stream_in

(转)如何基于FFMPEG和SDL写一个少于1000行代码的视频播放器

原文地址:http://www.dranger.com/ffmpeg/ FFMPEG是一个很好的库,可以用来创建视频应用或者生成特定的工具.FFMPEG几乎为你把所有的繁重工作都做了,比如解码.编码.复用和解复用.这使得多媒体应用程序变得容易编写.它是一个简单的,用C编写的,快速的并且能够解码几乎所有你能用到的格式,当然也包括编码多种格式. 唯一的问题是它的文档基本上是没有的.有一个单独的指导讲了它的基本原理另外还有一个使用doxygen生成的文档.这就是为什么当我决定研究FFMPEG来弄清楚音

SLAM FOR DUMMIES 第5-8章中文翻译

5,SLAM的处理过程 SLAM过程包括许多步骤,该过程的目标是使用环境更新机器人的位置.由于机器人的里程计通常是存在误差的,我们不能直接依赖于里程计.我们可以用激光扫描环境来校正机器人的位置,这是通过从环境中提取特征并不断观察机器人移动来实现的.EKF(扩展卡尔曼滤波器)是SLAM过程的核心.EKF负责基于环境特征对机器人位置进行更新,这些环境特征通常被称为LANDMARK,以下我们统称为地标,关于地标,将在接下来的几章中与EKF一起解释.EKF对机器人位置的不确定性以及在环境中所见的地标的不

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