一.PID控制算法 PID是比例.积分.微分的简称,PID控制的难点不是编程,而是控制器的参数整定.参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义,PID 控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解.阅读本文不需要高深的数学知识. 注:整个控制流程是PID控制器函数与被控对象的传递函数.一个负反馈结合完成的,在保证被控对象的传递函数与负反馈结合的闭环系统能够达 到稳态的前提下(可以采用阶跃信号实验来测试),在前面加上PID控制器,能够很好地实现快速.准确的调节系统,达到预期值. PID的简介如下: 1

================声明===================== 本文原创,转载请保持文章的完整性(含本声明),并显要的著名作者和出处. 本文链接:http://blog.csdn.net/wlsgzl/article/details/42003487 ========================================= 电脑有一个SSD和一个HHD,SSD只有一个分区做系统盘,HHD分4个区:D.E.F.G.其中D盘放工程代码. 还原电脑的时候,诺顿抽风,把HHD的

此程序的结构是 MouseCap.h #pragma once #include <afxwin.h> class MouseCapApp : public CWinApp { public: virtual BOOL InitInstance(); }; class CMainWindow : public CFrameWnd { protected: ...public: CMainWindow(); protected: afx_msg void OnLButtonDown(UINT n

遇见这种问题一般都是空指针,即:指针里没有赋值~ 如果你对null 进行操作就会产生空指针异常 Object obj = new Object(); 你要知道 obj是一个Object指针变量,指向Object类的一个实例 我们说obj是一个对象 实质是它指向一个对象的首地址 如果这个指针变量obj 没有指向任何空间 你调用它的方法和属性就会出错 例如 Object obj = new Object(); obj.equals("123");这个是没错的 但换下面语句 Object o

转自:http://shansun123.iteye.com/blog/680066 这种错误的意思一般是指访问了不属于自己的内存空间,出现这种错误有几种原因: 1.给一个数组分配了比较小的内存空间,然后又给该数组赋了一个比较大的值,举例说明: ]; buf = "C++“读取位置 0x****** 时发生访问冲突”的可能原因C++“读取位置 0x****** 时发生访问冲突”的可能原因"; 解决方法:给数组分配更大一些的内存空间,如char buf[1000]; 2.句柄或指针在使用

spa(单页应用,vue)中,使用history模式时,微信长按识别二维码在ios下失效的问题. 触发条件: spa单页应用: 路由模式 history 从其他页面跳转到带有微信二维码识别的页面(不是直接打开该页面) ios版本的微信(实测版本6.5.19) 结果: 二维码长按无法识别,刷新页面后恢复正常,安卓下正常. 解决方案: 1. 进入该页面的方式不使用路由跳转,而改为 <a href="xxx">目标二维码页面</a>的方式: 2. 在beforeCre

做过很多次导出excel了.都碰到一个问题,内容里如果包含一个比较长的数字,比如订单号“2546541656596”,excel会自动变成科学计数法... 弄过好几次都没有解决,最近又要导出excel了,下决心一定要找到解决办法 自己在excel里测试过,较长的数字,都会自动变成科学计数法,除非我们把单元格格式设置成“文本型” 哈哈,似乎找到了思路:用poi先把单元格设置成“文本型”就可以了把. 从文档里找到了这个方法HSSFCell.setCellType(int type),怎么看这个方法都

xx.exe 中的 0x014180bd 处有未经处理的异常: 0xC0000005: 读取位置 0xfeeefeee 时发生访问冲突

XXXXX.exe 中的 0x1004eec2 处有未经处理的异常: 0xC0000005: 读取位置 0xcccccccc 时发生访问冲突 DEBUG模式下总是出现此错误,改为Release模式,错误消失了.

511.exe 中的 0x78bb5dec (mfc90ud.dll) 处未处理的异常: 0xC0000005: 读取位置 0x00000020 时发生访问冲突 _AFXWIN_INLINE int CComboBox::SetCurSel(int nSelect)    { ASSERT(::IsWindow(m_hWnd)); return (int)::SendMessage(m_hWnd, CB_SETCURSEL, nSelect, 0); }//IA64: Assuming retv

今天在编写一系列新增需求代码后,开始调试代码 发现上个版本正常可运行的代码出现了:引发的异常: 0xC0000005: 读取位置 0xFFFFFFFFFFFFFFFF 时发生访问冲突. 上个版本数代码明明是没有问题的,怎么就突然出现这个问题了呢? 一般来说这个问题是由于引用了空指针.数组越界,使用了野指针等问题, 然后检查了运行相关代码,并未发现问题. 进入逐步调试: 发现有一个类里面的数据发生读取内存异常,调试器里出现地址大小端紊乱: 有的地址是正常的大端地址:0x000000000034fa

转载:http://blog.sina.com.cn/s/blog_408540af0100b17n.html http://bbs.ednchina.com/BLOG_ARTICLE_211739.HTM 最近看了一些文献,发现其中一些文献标题写着是用增量式PID控制,但是看表达式似乎仍是位置式PID控制.不知是他弄错了,还是我的理解错了,下面根据我的理解比较一下位置式PID与增量式PID控制. 首先看表达式,这里采用离散形式. 位置式PID控制: 增量式PID控制: 从表达式我们可以得出以下

说明:基于前后端,尤其是使用Ajax请求的接口,现在市面上网页上调用的Ajax基本都是没有验证的,如果单独提取之后可以无线的刷数据. 继上一篇http://www.cnblogs.com/EasonJim/p/6178402.html文档所提到的Ajax请求的接口验证问题,现在基本上有了解决思路了,就是JWT标准,注意,这个是一个标准协议,和oAuth这种协议类似. JWT主要实现的Token机制,为每一个需要调用的接口生成验证的Token,然后后端进行验证合法性. JWT是一个标准,那么实现这

我的程序是这样一个逻辑. 首先创建用户列表,点击列表项弹出菜单,点击菜单上“设备选项”,弹出设备列表,上面显示这个用户拥有的设备. 菜单的创建参考了这为博主的教程:http://www.cnblogs.com/Alberl/category/520438.html 如图点击列表项,弹出菜单中点击“设备”,运行新的窗口 “设备列表”. 接下来问题出现了,上面操作重复两遍,会在第二次关闭设备列表的时候 发生异常,程序崩溃. 这就让我非常头痛了. 我知道这种错误是内存访问问题,一般都是指针操作不当造成

问题描述: 微信小程序:跳转页面时传参,参数过长导致参数丢失 跳转到文章详情页时,使用的文章链接e.currentTarget.dataset.id过长导致参数丢失 handleClickArticle: function (e) { wx.navigateTo({ url: '/pages/index/articleinfo/articleinfo?urllink=' + e.currentTarget.dataset.id }) }, 解决方案: 调用微信的API,将参数编码传送,解码接收,

上面的意识就是你吧值付给了不该赋给的变量,或者说你把值付给了不能付给的变量(或者常量) ()最简单也最直接的错误可能就是scanf()的问题,我们都知道输入的时候都是scanf("%格式",&变量),那么除了字符串(可要&,可不要)之外,所有的输入都需要&,如果你丢了,在很多编译器上变异的时候是查不出来的,也就是说是没有错的,但是输入数据会差生上述错误,是因为写成scanf("%格式",变量)这种形式了,这样你所输入的变量就不知道会存储到哪里

一般在调试时我们使用任何boundleID,即为*的profile文件 但在使用推送后进行调试,除了创建和上传APN证书,还需要重新生成 (1)特定程序的BoundleID (2)包含Push Notifications等功能 的profile文件

由于Spring Cloud Config默认采用了Git存储,相信很多团队在使用Spring Cloud的配置中心时也会采用这样的策略.即便大家都使用了Git存储,可能还有各种不同的配置方式,本文就来介绍一下两种常用的配置策略. 第一种:多个项目公用一个Git仓库,用不同的目录区分项目 主要的配置项如下: spring.cloud.config.server.git.uri=https://github.com/dyc87112/config-repo.git spring.cloud.con

在使用com组件事,可能引入很多不是问题的问题,比如CString 定义出运行时出错等等,这些问题解决的办法就是初始化组件 然后释放组件, 在使用组件时,如果仅仅用在按钮事件或者别的mfc 对话框类里面 可以正常使用,但是用到界面线程,而界面线程函数里面调用了函数com 组件的函数,必须初始化.不然就是上面错误 ::CoInitialize(NULL); 组件初始化函数 ::CoUninitialize(); 组件释放函数

原因:使用GetDlgItem()函数时需要先判断指针然后才可以使用. 错误代码: //重新建一个线程,查询帧同步 DWORD WINAPI SCsync_Thread(LPVOID Lparam) { CTABPAGE1 * ppPage = (CTABPAGE1 *)Lparam;;// 创建指针指向当前类 ULONG SYNC; ]; ) { ppPage->ReadReg(hDev, );//该地址读取出来低八位是同步信息 memcpy(SSync,&SYNC,*sizeof(cha

procedure TIdMessageClient.SendHeader(AMsg: TIdMessage); var LHeaders: TIdHeaderList; begin LHeaders := AMsg.GenerateHeader; //// -- 这里是一处bug,将导致含有中文字的header长度超过45即被截断,且影响正文中附件的解读 //// 详见:http://bbs.csdn.net/topics/50353103 //// 主题第二行不解码的原因是:TIdMessa