na:加速度计的测量噪声 nw:陀螺仪的测量噪声 nba: randow walk noise随机游走噪声 nbw:randow walk noise随机游走噪声 ba:加速度计的偏差 bw:陀螺仪的偏差 其中na,nw,nba,nbw,都是零均值高斯模型 ba的导数为nba,bw的导数为nbw. 获取这些参数可以通过imu_utils来获得 https://github.com/gaowenliang/imu_utils 重要的是要注意,这里使用的IMU测量误差模型来自不经历运动和恒定温度的传

javaCV系列文章: javacv开发详解之1:调用本机摄像头视频 javaCV开发详解之2:推流器实现,推本地摄像头视频到流媒体服务器以及摄像头录制视频功能实现(基于javaCV-FFMPEG.javaCV-openCV) javaCV开发详解之3:收流器实现,录制流媒体服务器的rtsp/rtmp视频文件(基于javaCV-FFMPEG) javaCV开发详解之4:转流器实现(也可作为本地收流器.推流器,新增添加图片及文字水印,视频图像帧保存),实现rtsp/rtmp/本地文件转发到rtmp

以下为 ALSA-Project/FramesPeriods[1] 学习笔记 1, sample_rate: 即每秒进行多少次采样,常见的比如 8000.16000.44100和48000等 2, sample_bits: 即每次采样多少个bit,多是 16bit.其他常见有 24bits.32bits等 3, channels: 通道数,即单声道mono(1), 立体声stero(2), 1.2(3), 或是1.5(6)等 4, sample_format: 每次采样结果的表示格式, 主要区分

在ios端mono开发中,发送邮件可以选择调用ios原生email程序.有两种方式实现这种功能,一是程序跳转到ipad中email程序,另外一种是将发送邮件的界面在自己应用里弹出. 首先第一种方式的代码: string sendEmail = "mailto:收件人邮箱地址?cc=发件人邮箱地址&subject=主题&body=邮件内容"; UIApplication.SharedApplication.OpenUrl(NSUrl.FromString(sendEmai

在ASP.NET MVC 4 on Mono中使用OracleClient in CentOS 6.x的问题记录 前言 最近有个Web项目,业务功能不复杂,但是这个客户(某政府部门)有两个硬性要求:1.数据库必须使用Oracle:2.程序必须运行在Linux或HP-Unix系统中.虽然把.NET程序跑在Linux中一直都是俺的自觉要求,之前也断续为此做了一些准备(我们自己的一些底层框架库已经在Linux中顺利跑起来了),但是把一个Web项目完整的移植到Mono in CentOS 6.x中确实没

char *m="e"; lr_save_string("helloworld","p4"); lr_eval_string("{p4}"); lr_output_message("%d",lr_eval_string("{p4}")[1]);//输出e的ASC码 if(lr_eval_string("{p4}")[1]== *m)  //ASC码的值比较 { lr_

音频参数集成(具体参数由硬件提供) 1.ring/key/mic/fmr/speech/sidetone/media/matv增益: \mediatek\custom\k9\cgen\inc\audio_volume_custom_default.h 2.默认音量等级修改:(INPUT_FIR_COEFF /OUTPUT_FIR_COEFF) \mediatek\custom\prj\cgen\inc\med_audio_default.h \mediatek\custom\prj\cgen\i

1.背景 在移动直播中, 声音是主播和观众互动的重要途径之一, 为了丰富直播的内容,大家都会想要在声音上做一些文章, 在采集录音的基础上玩一些花样. 比如演唱类的直播间中, 主播伴随着背景音乐演唱. 这时有些主播就会希望能够给自己声音增加混响的效果, 营造出在舞台剧场等环境下演唱的氛围. 再比如有些搞笑类的直播间, 主播会希望给自己的声音添加变声的效果, 女变男,男变女或者变成机器人等等. 为了实现这些需求我们需要对采集的声音进行处理, 并且为了让主播实时听到这些处理后的效果,以便根据效果进行调

算法原理: Speex的AEC是以NLMS(Normalized Least Mean Square)为基础,用MDF(multidelay block frequency domain)频域实现,最终推导出最优步长估计:残余回声与误差之比.最优步长等于残余回声方差与误差信号方差之比. 只有改与泄露系数相关部分的代码,才是对效果影响最大的地方,因为根据泄露系数,最终会估计出滤波器的最优步长. 使用实例: 测试代码: #include "speex/speex_echo.h" #incl

早前一段时间,一位朋友在Q群里面找到我,说它按照<Linux.NET学习手记>的操作,把一个ASP.NET MVC 4.0的项目部署到Mono之后出现Razor无法找到视图的现象.当时费了一番周章才把问题解决.而最近一段时间,群里也有其他的朋友出现相同的问题,随着时间的推移,想必会有越来越多朋友会使用高版本的VS,于是我把当时的情况重现出来,并把解决办法记录下来. 像往常一样,我们创建了一个MVC4的项目. 然后添加了一个视图,默认的那个(/Home/Index),然后,再发布到Linux.N

在VB中,属性是可以有参数的,而VBA中属性使用参数非常常见.比如最常用的:Worksheet.Range("A1:A10")  VB的语法,使用参数的不一定是方法,也有可能是属性!(虽然属性的本质是方法) 例一:参数当作"索引"使用 定义一个类模块,模块名称Ints.为简化模型,使用了只读属性. ) As Integer Public Property Get ArrValue(Index As Integer) As Integer ArrValue = arr

一直发现 mono 的 traceback 没有 fliename.lineno,很奇怪.研究了下,原来编译和运行时要加参数的. dmcs -debug /r:xunit.dll /t:library MyTest.cs mono --debug xunit.console.exe MyTest.dll   MyTest.FooTest [FAIL]    Assert.Equal() Failure    Expected: 4    Actual:   3    Stack Trace:  

如果传递的参数是: <a href="${pageContext.request.contextPath}/productdisplay/productDisplay_productDisplayUI.action?pkId=${pkId}&name=${name}" style="color:white; margin-top:10px; margin-bottom:10px;">${name}</a> 获取url参数的js如下:

  (1)var修饰符 添加var 是地址传递,会修改原有的变量 var s: string; begin S := 'Hello'; ChangeSVar(s); ShowMessage(S); end; // ChangeSVar 定义 procedure TForm1.ChangeSVar(var A: string); begin A := A + 'World'; end; 以上会输出Hello World,因为是传址,修改的是原来的A (2)无任何修饰符 var s: string;

原始需求: 有若干个参数,需要作为ibatis拼装sql的参数传入,但是有个参数的值比较特殊,是若干种枚举值.具体到这个case,就是有有限个namespace.我每次需要通过传入多个namespace来查询DB记录. 准备需要传入sqlmap的参数的示例代码如下: Map<String,Object> ibatisParam = new HashMap<String, Object>( ); ibatisParam.put( "keyA","valu

用到了android 的 webview 来展示页面.webview需要用post来传递参数.于是问题出现了,后台解析中发现参数错误. 之前有因为String 和byte[]转行时,数据丢失的问题,于是一直再那方面入手,最后不行了,观察数据终于发现,数据中存在“+”号,到后台了,“+”号全部都不见了. 在网上搜了发现有这个问题的人很少,难道他们都做得比较好,早早就避过了这个问题了么? 由于数据是加密过的BASE64,会不时出现一些符合,如 webview.postUrl("www.testurl

在lua中, 问题1:如果你在可变参数...中传入若干个参数,其中有的参数要带nil,这时怎么解决呢?(比如local function _test(...) end    _test(1, nil, 3)) 问题2:更甚于在一个带可变参数的函数里返回值是一个带可变参数的尾调用,这时还能正确得到要的参数?(比如 local function _test2(...) return function(...) end end  _test2(4, nil, 6)) 接下来几行大致过下基础知识: lu

本文系作者原创.如转载,请注明出处. 谢谢! 音频软件开发同其他软件开发一样,都需要去调试.音频软件调试同其他软件调试方法有相同的地方,也有不同的地方,同时调试时还需要借助一些专门的工具,有了这些方法和工具,就能快速的定位问题和解决问题.下面我们就谈谈这些方法和工具. 1,方法 1)log 这是软件调试中最常用的方法,音频调试也不例外.在写代码时加上一定的log, 在出问题时就打开这些log,通过log分析问题出在什么地方.一个好的log体现在如下几点: a)    要有时间和日期,有时候时间戳

作为刚开始学习Loadrunner的新人,Data Assignment Method以及Update Method在相互组合之后,LR如何进行取值让我很是头疼. 于是花了一个晚上的时间认真学习官方文档并且编写代码来实际验证,最后把个人的学习成果以及理解全部总结在博客里,分享给大家希望能给大家帮助. 第一部分: Data Assignment Method及Update Method根据官方文档作出的总结: Data Assignment Method(数据分配方法),在Vuser脚本执行过程中

测试需要的jar包:spring 3.2.jar +  jackson-all-1.8.5.jar. 写代码时碰到个需要将对象里的子明细一起传递到controller里去,当时就想直接将参数一起传递过来,贴下代码: controller: @RequestMapping(params="save") @ResponseBody public CustomForeignKey save(@RequestBody CustomForeignKey customForeignKey,Mode

C++模板有很多特性需要我们去挖掘,很多新的设计模式也都与模板使用相关,我们知道模板的一个基本特性就是可以根据传入的类型产生新的类型.围绕这个特性,可以衍生出很多的其它特性,比如自动为不同的类生成static变量,为不同的类型生成不同的行为等等. 这篇文章我想讨论的是如何在C++模板中引用传入类的一个特定的成员变量.这个特性在我们设计新型类库的时候,很是有用.我今后想讲解的无内存管理的数据容器就与这个特性相关. 比如,如果我们想设计一个通用的Hash容器,我们肯定需要提供一个选择,让用户提供它们