具体步骤: EM+GMM(高斯模糊模型) 点云分割聚类算法的实现. 基于RANSAC单帧lidar数据直线拟合算法实现. 多帧lidar数据实时直线优化算法实现. 算法实现逻辑: Struct line{ first line, end line}; std::vector<line> lineVector; if(EMGMM()get five custers){ , i<five, i++){ custers[i]; //对每一个custer进行RANSAC直线拟合. bool is

transform 版本:CSS3 内核类型 写法 Webkit(Chrome/Safari) -webkit-transform Gecko(Firefox) -moz-transform Presto(Opera) -o-transform Trident(IE) -ms-transform W3C transform none:无转换 matrix(<number>,<number>,<number>,<number>,<number>,&

0 引言 最近项目中用到了基于PCL开发的基于平面的点云和CAD模型的配准算法,点云平面提取采用的算法如下. 1 基于PCL的点云平面分割拟合算法 2 参数及其意义介绍 (1)点云下采样 1. 参数:leafsize 2. 意义:Voxel Grid的leafsize参数,物理意义是下采样网格的大小,直接影响处理后点云密集程度,并对后期各种算法的处理速度产生直接影响. 3. 值越大,点云密度越低,处理速度越快:值越小,点云密度越高,处理速度越慢.通常保持这个值,使得其他的与点数有关的参数可以比较

#include "dbtype.h" #include "dbkdtree.h" #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> #include <pcl/common/transforms.h&g

本篇博客原文地址:http://blog.csdn.net/hello_hwc?viewmode=list 由于自己的项目需要,从网络上下载了许多关于绘制图形的demo,只是用在自己的项目中,很多地方的代码还是吃不透,于是决定仔细学习一下Quartz 2D这个强大的框架,这里也是站在别人的肩膀上来辅助自己的学习,感谢原博客的详细讲解. Quartz 2D用来干嘛的? Quartz 2D属于 Core Graphics (所以大多数方法以CG开头),是iOS/Mac OSX提供的在内核之上的强大的

大家好,2d引擎基于opengl(es) 3d技术,是因为这样比之前的ddraw有很多好处! 1.坐标采用浮点数,可以进行曲线移动 2.如果在ddraw的对图片进行缩放和旋转的时候,是基于点像素的操作,非常的耗费性能,而采用3d的话,做这些事情是轻而易举的工作! 3.是基于渲染一个panel,然后把贴图贴在panel,然后对panel,进行旋转平移缩放的操作! 4.2d动画是基于uv进行操作的,可以将所有的动画放在一个大的贴图中,然后不断切换uv实现的动画切换! 今天的工作环境配置: os: w

HoloLens可以让我们在真实世界中看到全息图像内容.但是它本质上还是一台Windows 10设备,这意味着HoloLens可以以2D应用形式运行Windows Store里的大部分UWP应用. 目标平台设为Windows.Universal Targeting Windows.Universal 微软过去几年平台一直在变革,所以开发者往往会有不同的起点,所以下面会给出一些指南,来帮助不同起点的开发者顺利的迁移代码带UWP平台上. 不同的起点 Starting Points 这几年大家接触的W

写在前面 在我们进行点云配准一类的模拟实验时,第一步就是对原始点云进行适当的RT变换,并添加一定的噪声,得到测量点云,然后才可以用我们的算法去进行后面的配准操作.在添加噪声这一块,matlab里并没有特定的函数,因此需要我们在了解噪声原理的基础上,利用简洁的代码实现. 鉴于网上搜索高斯噪声要么是二维的实现,要么是c语言实现,鲜有针对三维点云的matlab实现源码,笔者分享一下自己的实现过程,供新手参考. 高斯噪声的定义 高斯分布,也称正态分布,又称常态分布,记为N(μ,σ^2),其中μ,σ^2为

写在前面 赶在年前写一篇文章.之前翻看2015年的SIGGRAPH Course(关于渲染的可以去selfshadow的博客里找到,很全)的时候看到了关于体积云的渲染.这个课程讲述了开发者为游戏<地平线:黎明时分>所开发的动态天气系统,重点讲了里面的云的模拟和渲染,很有参考价值. 其中,云的建模主要使用了raymarching的方法,他们的启发应该和shadertoy有关,但多了更多的程序控制和艺术效果等.可以从上面的图片看出来,效果很好. SIGGRAPH上的这个演讲讲的主要是3D动态云彩的

矩阵乘积:对应行列对应元素相乘的和组成新的矩阵 两个矩阵的乘法仅当第一个矩阵A的列数和另一个矩阵B的行数相等时才能定义.如A是m×n矩阵和B是n×p矩阵,它们的乘积C是一个m×p矩阵 并将此乘积记为: 例如: 矩阵的乘法满足以下运算律: 结合律: 左分配律: 右分配律: 矩阵乘法不满足交换律. 矩阵乘积可以形象地理解成空间的线性变化:位置的旋转,移动 卷积与矩阵 又称卷积和,即某元素邻域组成的矩阵A与卷积核矩阵B对应的元素的乘积的和,其中A,B的行列数相等.卷积核有特殊的定义:需矩阵中心元素=周

Java 2D API扩展AWT包,对二维图形.文本及成像功能提供了支持,可用于开发复杂的界面.绘图软件和图像编辑器.Java 2D对象位于用户坐标空间(User coordinate space),当对象呈现在屏幕或打印机,用户空间坐标转换为设备空间坐标(device space coordinate).下面两个类对 Java 2D API十分重要: Graphics Graphics2D Java 2D API提供了如下功能: 为显示设备和打印机等提供了统一的渲染模型: 提供了大量的几何图元

2.scaleX(<number>) : 使用 [sx,1] 缩放矢量执行缩放操作,sx为所需参数.scaleX表示元素只在X轴(水平方向)缩放元素,他的默认值是(1,1),其基点一样是在元素的中心位置,我们同样是通过transform-origin来改变元素的基点.如:transform:scaleX(2):通过CSS3转换 我们能对元素进行移动 缩放 转动 拉长或者拉伸 转换是使元素改变形状 尺寸 位置的一种效果. 可以使用2D或3D转换来转换你的元素 使用transform 来实现这一效

转自[翻译]NeHe OpenGL 教程 前言 声明,此 NeHe OpenGL教程系列文章由51博客yarin翻译(2010-08-19),本博客为转载并稍加整理与修改.对NeHe的OpenGL管线教程的编写,以及yarn的翻译整理表示感谢. NeHe OpenGL第十七课:2D图像文字 2D图像文字: 在这一课中,你将学会如何使用四边形纹理贴图把文字显示在屏幕上.你将学会如何把256个不同的文字从一个256x256的纹理图像中分别提取出来,并为每一个文字创建一个显示列表,接着创建一个输出函数

http://flcstudio.blog.163.com/blog/static/756035392008115111123672/ 最近,我看到很多关于DirectX8在最新的API中摒弃DirectDraw的问题.很多人回到了以前的DX7.1中.我可以理解那些在DX7.1中有很多开发经验的人为什么这样做,但是有很多问题却是来自于那些刚学DX,还没有学过以前的API的初学者.人们争辩说很多人没有3D硬件,因此D3D对于DirectDraw是个错误的选择.我不相信那是真的,在D3D中进行2D渲

上一次写了transition的内容,这次就写拼写很类似的另外一个属性transform好了……我英语差这件事就不要吐槽了,下面是正文,真的: transition是过渡,transform是变换. transform分为2D变换和3D变换,简直碉堡了,其实3D变换就是比2D变换多了1D,可以简单这么理解,具体是不是等下次说3D的时候再说,这次只说2D. 在2D转换里我们可以实现斜切(skew),缩放(scale),旋转(rotate)以及位移(translate)元素的效果(还有一个矩阵-ma

让我们继续来学习Unity2D游戏场景的制作,本文分为以下3个部分: · 添加角色和控制 . 添加2D物理阻挡 · 添加2D效果 通过制作一个移动帽子接保龄球的小游戏,我们可以学习到任何创建游戏对象,使用2D物理引擎和制作2D特效等. ·  添加角色和控制 1. 创建游戏主角帽子 帽子整体由Hat和HatFrontSprite两部分组成,为了让保龄球在被帽子接住时达到进入帽子的视觉效果,我们设置帽子的属性如下两张图所示.Hat的层级为0,而HatFrontSprite的层级为2,我们只要将保龄球

这篇文章译自 Christopher LaPollo 先生的 Unity 4.3 2D 教程的第一部分 Unity 4.3 2D Tutorial: Getting Started 感谢这套优秀教程的作者@Chris!译者水平有限,翻译不准确的地方请参考原文,文中所有Unity的关键字都没有翻译. 如果你尝试用更早版本的Unity来制作2D游戏,那当然没问题,但你也知道必须先解决一些问题. 可能你通过给quad应用纹理,使用脚本调整纹理参数来实现一些动画.由于它们在3D环境,如果添加物理效果,你

1.transition 语法:transition: property duration timing-function delay; transition-property 设置过渡效果的css 属性名称 语法: transition-property: none | all | property none 没有属性会获得过度效果 all 所有属性都将获得过度效果. property 定义应用过度效果css 属性名称列表,列表以逗号分割. indent 元素属性名称 transition-d

Transform字面上就是变形,改变的意思.在CSS3中transform主要包括以下几种:旋转rotate.扭曲skew.缩放scale和移动translate以及矩阵变形matrix.下面我们一起来看看CSS3中transform的旋转rotate.扭曲skew.缩放scale和移动translate具体如何实现,老样子,我们就从transform的语法开始吧. 语法: transform : none | <transform-function> [ <transform-fun

1.Quartz 2D 简介 Quartz 2D 属于 Core Graphics(所以大多数相关方法的都是以 CG 开头),是 iOS/Mac OSX 提供的在内核之上的强大的 2D 绘图引擎,并且这个绘图引擎是设备无关的.也就是说,不用关心设备的大小,设备的分辨率,只要利用 Quartz 2D,这些设备相关的会自动处理. 1.Quartz 2D 在 iOS 开发中的价值 绘制一些系统 UIKit 框架中不好展示的内容,例如饼图 自定义一些控件 不添加 UI 控件的情况下,使 UI 内容更丰富