在理解了move_base的基础上,我们开始机器人的定位与导航.gmaping包是用来生成地图的,需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据,所以我们先在已有的地图上进行导航与定位的仿真. amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统.它实现了自适应(或kld采样)的蒙特卡罗定位方法,其中针对已有的地图使用粒子滤波器跟踪一个机器人的姿态. 一.测试         首先运行机器人节点: roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch         然后运

为什么选择ROS: 1.ROS是开放源码的,在该平台上可以找到非常很多免费开源的代码包,并且这些例程还带wiki说明文档: 2.机器人领域最新的算法直接支持ROS,简单几个步骤就能运行: 3.ROS工具库非常强大,编译简单.容易实现可视化.调试工具多. ROS的出现大大降低了机器人开发的门槛,但对大学里的一般学生而言,难度还是较大,主要体现在跨领域要求上.大学里和机器人相关的专业:机械.电子.软件等,均只专一行,而机器人却是这几个领域的集大成者. 机器人相关的基础知识有: 1.Linux,一般使

System overview move_base 源码 API nav_core BaseGlobalPlanner BaseLocalPlanner RecoveryBehavior Recovery behavior clear_costmap_recovery rotate_recovery costmap_2d costmap layer Map type code Tips System overview move_base 主要有以下两部分 Planner nav_core::Ba

翻译官网的文章已经翻译了几天了,这份官方文档写的总体算是很简洁易懂.它让我们很快的入门并了解了RabbitMQ的运作原理和使用方式.本篇最后介绍一下Exchange的另外两种类别,即direct和topic.对官网文档的翻译工作也将告一段落,接下来会探讨异步消息队列在spring项目中的集成.但现在还是先把RabbitMQ的另外两种使用方式来介绍完. Direct类型的Exchange 一.基础知识点 1.direct类别的Exchange. 记得上一章节我们使用的是fanout类别的Excha

1.动机 设计 kafka 初衷,作为统一平台处理大公司的实时数据.所以 必须具有如下特性: 支持海量数据 高吞吐量 低延迟(实时性) 支持分区,分布式 容错 2.持久化 kafka 高度依赖 文件系统 存储和缓存消息.通过对磁盘的顺序读写,并借助 OS 层面的 页缓存(page cache),保证优于缓存在内存中或其他结构中. 为何使用磁盘效率仍然很高: 利用磁盘的顺序读写,操作一个文件,将数据追加到文件的末尾.相比于随机读写,效率很高. 利用 OS 层面的页缓存(page cache),顺序

1.总体框架 goal global planner-------global_costmap<——map server amcl local planner---------local_costmap<——sensor control 2.模块分析 1.amcl是一种机器人在2D中移动的概率定位系统. 它实现了自适应(或KLD采样)蒙特卡罗定位方法(如Dieter Fox所述),该方法使用粒子滤波器来针对已知地图跟踪机器人的位姿. 2.base_local_planner使用Trajecto

1.导航框架 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主要包括两个部分:      (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划:      (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划. 全局路径规划(global planner) 在ROS的导航中,首先会通过全局路径规划,计算出机器人到目标位置的全局路线.这一功能是navfn这个包实现的.        navf

 git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git 1.打开一个终端 cd ~/catkin_ws/ catkin_make source ./devel/setup.bash cd src roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 2.新打开一个终端 cd ~/catkin_ws/ catkin_make source ./devel/setup.bash cd src roslaunch rbx1_na

启动仿真环境及各种节点(amcl,move_base,map_server)后,在rviz中设定机器人的目标位置,后台日志报错 [ INFO] [1571974242.864525935, 40.511000000]: Got new plan[ERROR] [1571974242.964186066, 40.612000000]: Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation into the future.  Requeste

wiki是最好的学习资料,以下直接参考了wiki官网.另外po出官网网址,建议英语较好的朋友之接看原版 http://wiki.ros.org/fake_localization 概述 fake_localization包提供一个单一的节点fake_localization,相当于AMCL定位的ROS API接口.在仿真过程中,此节点最常用,以一种提供完美定位且方便实用的算法. 具体来说,fake_localization通过AMCL算法将里程数据转换为pose点和particle cloud点

前言 看了我们之前的文章,相信小伙伴们对RocketMQ已经有了一个初步的了解,那么今天我们就来聊一聊具体如何来设计一套高可用的生产部署架构. 在聊如何设计这套架构的同时,我们再补充一些之前没提到的知识.好了,那我们现在开始吧. NameServer的部署 关于NameServer,我们之前的文章已经详细讲解过了集群化的内容,这里直接把它部署到三台机器上,作为一个高可用集群,如果忘记了,小伙伴们参考一下这篇文章聊一聊RocketMQ的注册中心NameServer,本篇文章就不再细聊了. Brok

安装功能包: 1.安装导航定位包navigation $ sudo apt-get install ros-indigo-navigation 2.由于导航包在/cmd_val下发布的移动数据加速度会过于不友好,所以我们需要对速度做平滑处理,其实就是控制加速,一般通过滤波即可实现,在此我们采用turtlebot的平滑包即可安装平滑包yocs_velocity_smoother,具体的平滑算法和输入切换请自己阅读源码 : $ sudo apt-get install ros-indigo-yocs

我们的机器人使用两种导航算法在地图中移动:全局导航(global)和局部导航(local).这些导航算法通过代价地图来处理地图中的各种信息,导航stack使用两种costmaps http://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5543386.html存储环境的障碍信息.一个costmap进行全局规划,在整个环境做长期的规划,而另一个是用于局部规划和避障. 全局导航: 在已建立的地图上做一个远距离目标的路径规划. 局部导航: 在正在建立的地图上做近距离目标同时要实时避开障碍物

转自:http://blog.csdn.net/jewes/article/details/42970799 引言 Kafka中的Message是以topic为基本单位组织的,不同的topic之间是相互独立的.每个topic又可以分成几个不同的partition(每个topic有几个partition是在创建topic时指定的),每个partition存储一部分Message.借用官方的一张图,可以直观地看到topic和partition的关系. partition是以文件的形式存储在文件系统中

以前为了做compiler,研读+实现了几乎所有种类的语言.现在看语法手册几乎很快就可以理解整个语言的内容.后来我对比了一下go和rust,发现go的类型系统简直就是拼凑的.这会导致跟C语言一样,需要高超的技巧才能写大程序.而rust则没有这种问题,每个部分的组成都很和谐.---------------------------------------------------------------------- Rust是挺优秀的,函数式本来就比命令式来的优雅.但同时也要看到,两种语言的定位不同

topic中partition存储分布 Topic在逻辑上可以被认为是一个queue.每条消费都必须指定它的topic,可以简单理解为必须指明把这条消息放进哪个queue里.为了使得 Kafka的吞吐率可以水平扩展,物理上把topic分成一个或多个partition,每个partition在物理上对应一个文件夹,该文件夹下存储 这个partition的所有消息和索引文件.partiton命名规则为topic名称+有序序号,第一个partiton序号从0开始,序号最大值为partitions数量减

导航与定位是机器人研究中的重要部分.         一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器(或者深度传感器转换成激光数据),先进行地图建模,然后在根据建立的地图进行导航.定位.在ROS中也有很多完善的包可以直接使用.         在ROS中,进行导航需要使用到的三个包是:       (1) move_base:根据参照的消息进行路径规划,使移动机器人到达指定的位置:       (2) gmapping:根据激光数据(或者深度数据模拟的激光数据)建立地图:       (3) amc

kafka0.8.1 一 问题现象 生产环境kafka服务器134.135.136分别在10月11号.10月13号挂掉: 134日志 [2014-10-13 16:45:41,902] FATAL [KafkaApi-134] Halting due to unrecoverable I/O error while handling produce request:  (kafka.server.KafkaApis) 135日志 [2014-10-11 11:02:35,754] FATAL [

原文 https://www.cnblogs.com/dorothychai/p/6181058.html 引言 Kafka中的Message是以topic为基本单位组织的,不同的topic之间是相互独立的.每个topic又可以分成几个不同的partition(每个topic有几个partition是在创建topic时指定的),每个partition存储一部分Message.借用官方的一张图,可以直观地看到topic和partition的关系. partition是以文件的形式存储在文件系统中,

前言 当我们在shell中执行topic删除命令的时候` kafka-topics --delete --topic xxxx --zookeeper xxx`,会显示,xxxx已经被标记为删除.然后过了很久你再查看topic列表,发现那个topic依然被标记删除,显然删除没有真正执行.下面就深入了解,kafka删除topic的流程. 先说结论 delete.topic.enable,配置默认是false,意思是 是否允许kafka集群删除topic,只有为true的情况,kafka才会删除那些