Apollo学习笔记(一):canbus模块与车辆底盘之间的CAN数据传输过程 博主现在从车载自组网信道分配和多跳路由转向了自动驾驶,没啥经验,想快些做出来个Demo还是得站在巨人的肩膀上才行,我选择了Apollo,主要还是支持国产而且它的开发者套件有现成的底盘可以直接跑起来,但是apollo系统结构比较复杂,各种花哨的设计模式(消息适配器.工厂模式等)绕得人头晕.日本那里有个autoware是基于原生ROS的,也用Apollo开发者套件跑了下,就是普通的机器人开发那套,难度适合学生用来做项目,

汽车底盘的作用是接受发动机的动力,使车轮转动,并保证汽车按驾驶员的操纵正常行驶.底盘包括传动系统.行驶系统.转向系统和制动系统这四大部分,通常,这四大系统也简称为传动系.行驶系.转向系和制动系.悬架是车架与车桥之间传力连接装置的总称,它的功用是把路面作用于车轮上的支撑力.牵引力.制动力和侧向力以及这些作用力所造成的力矩传递到车架(或车身)上,以保证汽车的正常行驶.在整个底盘的悬架系统,需要考虑前束和外倾角参数,在公差建模过程,把它们作为分析对象,计算各个输入公差对分析对象的影响. 一. 公差建模

多线程一个非常有意思的作用就是用于仿真,这篇博客就会结合几个仿真实例来综合运用一下前面所学的多线程并发知识. 一.银行出纳员仿真 问题描写叙述:银行会有非常多来办业务的顾客,他们会排队等待服务:对于银行方面他们派出出纳员来服务顾客,假设排队的顾客数量过多,银行就会添加 出纳员的数量,假设顾客的数目过少.则降低出纳员的数目:总之要保持一个平衡. 仿真思路:封装Customer类来表示顾客,每一个顾客对象都会有一个须要服务的时间:使用有限容量的堵塞队列CustomerLine来模拟顾客的排队队列:封

http://baike.baidu.com/link?url=ZTTkA-suMlJNGb2AeNBE2E6MZQZwjkvWXKgmUpeLBIrCfC-k32cGJOJLrtDlLXjsTfkDAa00Y65a2UeiO4I38iVmhQsLUtmsqtPef_ezpuPOlM3nDidy787T3u6xP0rOuq8DHiouuhGwV7mEX7FuXiO8MlU2roslS0DCBSqhS7jXHxWNrR1yc-56szvvkIJy 1. matrix 英[ˈmeɪtrɪks]美[ˈ

编者注:作者以一个运动的小车为例子,讲述了三种实现HTML5动画的方式,思路清晰,动画不仅仅是canvas,还有css3和javascript.通过合理的选择,来实现最优的实现. PS:由于显卡.录制的帧间隔,以及可能你电脑处理器的原因,播放过程可能有些不太流畅或者失真! 分三种方式实现: (1)   canvas元素结合JS (2)   纯粹的CSS3动画(暂不被所有主流浏览器支持,比如IE) (3)   CSS3结合Jquery实现 知道如何使用CSS3动画比知道如何使用<canvas>元

CAN(Controller Area Network)控制器局域网络,CAN网络在早期的整车应用中以BCM(车身控制器)为控制中心,主要是车身零部件(雨刮/大灯/车窗…),智能硬件较少,所以早期的正常CAN网络把所有其他的ECU全部放在Other ECU里边,如下图. ECU(Electronic ControlUnit)电子控制单元,是汽车专用微机控制器,一个ECU一般负责1个或多个智能硬件设备. CAN网络 每条CAN总线一般都是由2根线组成的双绞线构成,一根can_high,一根can_

先进驾驶辅助系统(Advanced Driver AssistantSystem),简称ADAS,是利用安装于车上的各式各样的传感器(可侦测光.热.压力等变数), 在第一时间收集车内外的环境数据, 进行静.动态物体的辨识.侦测与追踪等技术上的处理, 从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险, 以引起注意和提高安全性的主动安全技术. 近年来ADAS市场增长迅速,原来这类系统局限于高端市场,而现在正在进入中端市场,与此同时,许多低技术应用在入门级乘用车领域更加常见,经过改进的新型传感器技术也在

Elon Musk (伊隆·马斯克):无限的创想与意志的胜利 很多人说 Steve Jobs 很伟大,这一点我认同.但是,单纯从创造出的产物而言,Elon Musk 的成就毫无疑问远远超越 Steve Jobs.未来,或许我们会忘却 Steve Jobs,但是却会永远记住 Elon Musk. 套用三联生活周刊<埃隆·马斯克:无限的创想与意志的胜利>中的一句话就是,"他的42岁好像浓缩了几次人生,拓展了人类对自身智力与能力限度的想象.乔布斯离开了,马斯克来了,后者离人更远,离神更近.

目录 Chapter 1. Introduction 1. What is a Physics Engine? Chapter 1. Introduction ​ 欢迎来到Havok Physics 2012 SDK,这是一种用于快速.实时刚体仿真的物理中间件技术.Havok可以用于对象需要在三维空间中进行实际交互的应用程序中.它已经被部署在300多个游戏中,跨越许多平台和许多游戏类型,包括动作冒险.角色扮演.第一和第三人称射击.体育和汽车游戏.完整的游戏列表可以在我们的网站上找到. ​ 本章首

DApp是什么,DApp是必然趋势  https://www.jianshu.com/p/dfe3098de0de Thehrdertheluck关注 12018.04.23 11:54:00字数 2,887阅读 11,212 从2009年中本聪发明了比特币之后,比特币火了后,现在是区块链火了,然后随之而来的是DApp火了.至于什么是比特币什么是区块链,网上一大堆文章资料,这里不多赘述,下面来讲讲要火了的DApp.   什么是DApp? App我们都知道是客户端应用,是application的简

        德国AbsInt公司是一家安全苛求软件研发.确认.验证和认证工具链的供应商,能够为客户提供完整的确保代码安全的性能分析工具套件以及软件分析.验证.确认和编译器技术相关咨询服务.AbsInt产品广泛地应用于工业.交通.汽车.通信和能源等行业的安全苛求软件研发过程中. 产品介绍 AbsInt 代码安全性能/资源分析套件主要包括以下几种产品:     ♦  StackAnalyzer /最差情况堆栈用量分析工具      ♦  aiT WCET Analyzer/最差情况执行时间分析工

      实时操作系统(RTOS)是专用于对时间精确度敏感的操作系统.典型的情况是,这种应用需要从传感器收集数据.做出分析并对关键性设备进行控制,例如飞机.列车.手术刀.这类控制必须精准,不容许出现丝毫差错.这与通用操作系统(General Purpose Operating Systems, GPOS形成对比. 典型的通用操作系统,例如Android.Linux或者Windows,其设计目标是以复杂的调度规则来管理多种多样的处理器.GUI和外设功能,最高原则就是让系统中的各个功能部件都保持均

原文出处: https://blog.csdn.net/Forrest_Z/article/details/55002484 准备工作 1.下载串口通信的ROS包 (1)cd ~/catkin_ws/src (2)git clone https://github.com/Forrest-Z/serial.git 1 2 3 2.下载键盘控制的ROS包 (1)cd ~/catkin_ws/src (2)git clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_tw

LIN.CAN.FlexRay.MOST,三分钟搞明白四大汽车总线 2016-09-21 13:09 汽车中的电子部件越来越多,光是ECU就有几十个,这么多的电子单元都要进行信息交互.传统的点对点通信已经不能满足需求,因此必须要采用先进的总线技术. 车用总线就是车载网络中底层的车用设备或车用仪表互联的通信网络.目前,有四种主流的车用总线:CAN总线.LIN总线.FlexRay总线和MOST总线. 用一张表格来说明各种总线的区别 LIN总线 LIN(Local Interconnect Netwo

GM告诉WIRED,OnStar用户不必担心之前存在的问题,现在已经修复了之前可被利用的漏洞,. 然而,Kamkar表示问题还是没有被解决,并且已经由GM汇报了该问题. 在任何已经连接的汽车上,GM的OnStar服务提供了一些特性,其包括定位,解锁,甚至是启动发火装置-这一切行为通过智能手机的APP进行. 但是如果某个黑客,如SAMY Kamkar,他在已经配备OnStar的汽车或卡车上隐藏了价值100美元的小型工具,这些同样便利的条件(拥有小型工具等)会导致意外的发生. 演示视频: 在进行下周

1. 前言 好多初创公司公布出来的视频明显都是寻迹的效果,不是说寻迹不好,相反可以证明,寻迹是自动技术开始的第一步. 自动驾驶寻迹:一种能够自动按照给定的路线(通常是采用不同颜色或者其他信号标记来引导)进行移动的汽车. 本章内容有和No. 1.No. 2与No. 3重复的内容,为了方便自己调试,我将重复的内容也贴出来. 注意:所有需要在 [Simulation] 菜单下加载的数据,都需要在所有操作之前操作,否则在RViz显示时,会出现frame_id错误. 采用寻迹方式,首先要做的就是要确定汽车

LCM和ZMQ比较 http://www.doc88.com/p-6711552253536.html 基于LCM和ZeroMQ的进程间通信研究 2.简介 LCM(Lightweight Commuciation and Marshalling) 它是作为消息传递和封装的通信库,其首要任务是简化低时延消息传递系统的开发.目前广泛应用于无人驾驶汽车领域. 其通信效率比基于TCP的ros库里面的效率要高,和IPC( Inter-Process Communication 系统自带的进程间通信)相比,

汽车ABS软件系统案例分析 ABS 通过控制作用于车轮制动分泵上的制动管路压力,使汽车在紧急刹车时车轮不会抱死,这样就能使汽车在紧急制动时仍能保持较好的方向稳定性. ABS系统一般是在普通制动系统基础上加装了轮速传感器,电子控制单元,制动压力调节器.制动时,通过分析传感器车速轮速数据判断车轮是否处于抱死拖滑状态,并据此控制制动压力调节器进行高频增压,保压,减压,防止车轮抱死. Q1.该系统有哪些强实时功能需求?需要对哪些实时事件进行实时响应,对允许的实时延迟的数量级进行估计. A1.强实时需求:

汽车,无可厚非是现代社会很重要的交通工具,但与此同时却也带来了诸多安全隐患,不管怎样,汽车安全都是我们不可忽视的一个重大问题. 即将免费分享该工具 近日一名法国研究者将发布一款检测汽车安全漏洞的工具,利用这款免费的工具就可以检测出汽车安全问题.在Black Hat会议上,这名法国安全研究人员将会详细介绍这款CANSPY安全审计工具,并把它免费分享给大家. Jonathan-Christofer Demay和 Arnaud Lebrun就职在一家欧洲汽车制造商,虽然目前他们没有透漏太多细节,但是他

本文主要介绍WebRTC视频通信中的错误恢复机制(我们翻译和整理的,译者:jiangpeng),最早发表在[这里] 支持原创,转载必须注明出处,欢迎关注我的微信公众号blacker(微信ID:blackerteam). 道路交通与网络交通有很相似之处.就像道路上的车辆一样,网络分包也可能转错了弯,或者因为堵塞导致延迟.但是,网络分包经常会发生丢失,而道路上的车辆很少会出现这张状况.在这篇文章中,我们将讨论媒体流是如何被压缩.通过网络进行传输以及各种错误恢复机制. 1.视频传输.编码与解码 在开始

SmartKeys for Cyber-Cars:Secure Smartphone-based NFC-enabled Car Immobicizer 手机NFC通信的安全车钥匙 1概述 如今,智能手机的高性能平台,提供广泛的功能,并已成为我们日常生活中不可分割的一部分.日益增加的计算能力和存储能力,庞大的数量和不同种类的应用程序在应用商店.新的通信接口,近场通信(NFC),集成在智能手机中,为电子tickting.支付和访问控制提供许多部署的可能性.在这种情况下,一个新兴的趋势是集成的智能手