cartographer关键帧筛选

2024-10-17

（五）ORBSLAM关键帧的筛选和插入

ORBSLAM2的关键帧简介图像插入频率过高会导致信息冗余度快速增加,而这些冗余的信息对系统的精度却十分有限,甚至没有提高,反而消耗了更多的计算资源.这等于吃力不讨好. 关键帧的目的在于,适当地降低信息冗余度,减少计算机资源的损耗,保证系统的平稳运行. ORBSLAM2也是沿袭PTAM的方案,将定位和建图分成两个线程,不过ORBSLAM2还增加了回环这个线程,在关键帧的问题上做了更灵活的处理,使得系统的跟踪更流畅和稳定. 接下来我们将按照ORBSLAM2源码中的方案将内容分成两个部分进行介绍:

ORB随便记一记

论文摘取 (这部分看的是泡泡机器人的翻译) 基于特征点.单目.完全自动初始化,基于PTAM框架. 相关工作 A.位置识别(大概是用于回环检测) bags of words FAB-map DBOW2 covisibility 信息返回多个假设 B.地图初始化单目SLAM需要初始化,两种方法:Mono-slam和LSD-slam(逆深度参数) 本文采用基于模型的初始化方法平面场景:单应性矩阵非平面场景:基础矩阵 C.单目SLAM 最初:每一帧采用滤波器联合地图特征和相机位姿:处理连续帧图像上

cartographer 3D scan matching 理解

cartographer 3D scan matching没有论文和其它资料,因此尝试通过源码理解其处理方法,理解不当之处还请指正. 目录: 0.2D 匹配方法简介 1.real time correlative scan matcher; 2.fast correlative scan matcher; 3.ceres scan matcher; 论文<Real-Time Correlative Scan Matching>介绍了3种基于概率网格的2D scan matching的方法,分别

ASP.NET MVC5+EF6+EasyUI 后台管理系统（81）-数据筛选（万能查询）

系列目录前言听标题的名字似乎是一个非常牛X复杂的功能,但是实际上它确实是非常复杂的,我们本节将演示如何实现对数据,进行组合查询(数据筛选) 我们都知道Excel中是如何筛选数据的.就像下面一样他是一个并的关系,我们现在要做的也是这样的效果,下面我们将利用EasyUI的DataGrid为例来扩展(就算是其他组件也是可以的,同样的实现方式!) 实现思路前台通过查询组合json 后台通过反射拆解json 进行组合查询虽然短短3点,够你写个3天天夜了优点:需要从很多数据中得到精准的数据,通常

关键帧动画：@keyframes

关键帧动画:@keyframes: <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset="UTF-8"> <title>关键帧动画</title> <style type="text/css"> .div1{ width: 200px; height: 200px; background: yellow; /*关键帧动画的调用*/ /*1.动画名:

【WCF】自定义地址头的筛选器

前面的文章中,老周已向大伙伴们介绍了如何在终结点上使用地址头,只要服务是沿着该终结点调用的,那么每一次调用都会自动把地址头插入到SOAP消息的Header列表中. 而通过前一篇文章中的示例,大家也看到,客户端在调用服务时,必须指定与服务器完全一致的地址头,否则会验证失败.那是因为,在默认情况下,AddressFilter会对终结点的地址以及地址头进行校验.如果我们不希望使用默认校验行为,可以自定义一个MessageFiler,然后对传入的SOAP消息头进行验证. MessageFilter是一个

Redis命令拾遗四（集合类型）—包含简单搜索筛选商品设计实例。

本文版权,归博客园和作者吴双共同所有.转载和爬虫请注明博客园蜗牛Redis系列文章地址 http://www.cnblogs.com/tdws/tag/NoSql/ Redis数据类型之集合(Set). 单个集合中最多允许存储2的三十二次方减1个元素.内部使用hash table散列表实现. SADD Key members.....,向集合中增加多个元素,返回成功个数.另外由于集合中不允许有重复元素,所以当添加重复元素时,会忽略不计,当然也不计影响个数. SMEMBERS Key 获取目标

ArcGIS属性选择器筛选

以前我也会过,后来忘得干干净净.还是老话,学习新东西不难,难的是不断总结和提升.重新学习ArcGIS的属性筛选功能,记录如下. 要求: 1. 查找,删除. 例:根据属性当中相同字段,选择符合要求的数据,并统一改变其值. (1)选择 ENNM字段中包含“居委会”的数据 (2)删除这些数据中的“居委会”字样 !ENNM![:-3] 2.高级查找 (1)关键字的位置不同 "STATE_NAME" LIKE 'Miss%' 关键字后面有多个字 "OWNER_NAME&quo

CSS3之3d变换与关键帧

3d变换是在transform基础上实现的 transform-style:preserve-3d; 建立3d空间 perspective:; 景深(设置用户看的距离) perspective-origin:center center;(默认) 景深基点(设置用户从哪个方向看) backface-visility 隐藏背面 -transform:; 在3d中新增了以下函数: rotateX() rotateY() rotateZ() translateZ() scaleZ() 注: X表示屏幕水

WPF 自定义列表筛选自定义TreeView模板自定义ListBox模板

有很多项目,都有数据筛选的操作.下面提供一个案例,给大家做参考. 左侧是数据源,搜索框加TreeView控件,右侧是ListBox控件.在左侧数据列点击添加数据,然后点击确定,得到所筛选的数据. 下面直接看代码吧,比较好理解~ 筛选控件做成用户控件,当然也可以直接放在主界面,如果不复用的话.数据源都是固定的,实际用的话,新建个ViewModel将数据源绑定就行了. 1.筛选控件界面: <UserControl x:Class="WpfApplication17.SelectControl&

python三大类型数据筛选

如何在列表,字典,集合中根据条件刷选数据说明: 本文分析的类型: 列表字典集合结合每种类型筛选数据的方法的不同,区分出方法间的差异. 一.列表案例需求:过滤掉列表中的负数. li = [1,5,-3,-1,0,9,-10,10] 1.通用方法:迭代列表获取列表中的每个元素进行选择代码: li = [1, 5, -3, -1, 0, 9, -10, 10] ret = [] for i in li: if i >= 0: ret.append(i) print(ret) 2.filte

IIS请求筛选模块被配置为拒绝超过请求内容长度的请求

HTTP错误404.13 - Not Found 请求筛选模块被配置为拒绝超过请求内容长度的请求,原因是Web服务器上的请求筛选被配置为拒绝该请求,因为内容长度超过配置的值(IIS 7 默认文件上传大小时30M). 解决方法 1. 修改IIS的applicationhost.config a.文件位置: %windir%/system32/inetsrv/config/applicationhost.config b.找到 <requestFiltering> 节点 c.为这个节点添加如下元素

SQL 从指定表筛选指定行信息获取表行数

1.获取指定表的行数 --获取表中数据行数 --select max([列名]) from 表名 2.筛选指定表的指定行数据(数据表分页获取) http://www.cnblogs.com/morningwang/archive/2009/01/02/1367277.html --MAX方法实现筛选指定范围行的数据 * FROM hduCV1507022250 WHERE [recID] > ( --SELECT ISNULL(MAX([recID]),0) SELECT MAX(recID)

VS工具如何新建筛选器

最近,遇到了一个问题,别人用VS工具新建了一个工程,不知道怎么的,就是没有办法新建筛选器. 今天,终于解决了,记录下,也希望能够帮助更多的人. 当我们的工程目录里的文件越来越多的时候,这时候需要建立帅选器来进行文件分类.其实,用VS工具建立的工程,默认是有刷选器的.如图所示: 从上图可以看到,默认的筛选器,头文件.源文件.资源文件,已经为我们定义好了. 如果你的VS工具建立的工程,没有显示上面的文件夹,原因是你选择了显示所有文件. 从上图可以看到,头文件.源文件目录都没有了. 只要再次点击显示所

TOP 和 OFFSET 筛选(转)

SQL Server 对行数的排序提供了 TOP 筛选.SQL Server 2012 新增了 OFFSET 筛选. 一.TOP 筛选如果有 ORDER BY 子句,TOP 筛选将根据排序的结果返回指定的行数.如果没有 ORDER BY 子句,TOP 筛选将按照行的物理顺序返回指定的行数. 1. 返回指定数目的行 TOP 用于指示从查询结果集返回指定数目的行. 例如,返回前2行记录: SELECT TOP (2) ColumnA, ColumnB FROM Table1 2. 返回指定百分比的

[已解决]：调用 LoadLibraryEx 失败，在 ISAPI 筛选器 "c:\Windows\Microsoft.NET\Framework\v4.0.30319\\aspnet_filter.

现象:我的是 win7, iis7, 64bit, 打开网站错误如下: 错误摘要 HTTP 错误 500.0 - Internal Server Error 调用 LoadLibraryEx 失败,在 ISAPI 筛选器 "c:\Windows\Microsoft.NET\Framework\v4.0.30319\\aspnet_filter.dll" 上解决方案: 开始 -> 运行 -> inetmgr -> 应用程序池 -> 找到我的网站对象的程序池

Python 爬虫4——使用正则表达式筛选内容

之前说过,使用urllib和urllib2,只是为了获取指定URL的html内容,而对内容进行解析和筛选,则需要借助python中的正则表达式来完成. 一.预备知识: 1.正则表达式简述: 什么是正则表达式?正则表达式就是可以匹配文本片段的模式,最简单的正则表达式就是一个字符串,用于在文本中匹配到此字符串自身. 2.常用正则表达式: 设计正则表达式的时候有几个注意点如下: a.特殊符号需要加转移符:如要匹配'china.com',则正则表达式格式应为'china\\.com': b.字符集(使用

jQuery代码节选（筛选）

筛选...8.not()123 console.log($("p").not($('.p1')));从获取的p元素集合中除去拥有 class='p1' 9.slice()1

解密jQuery内核 Sizzle引擎筛选器 - 位置伪类（一）

本章开始分析过滤器,根据API的顺序来主要涉及的知识点 jQuery的组成 pushStack方法的作用 sizzle伪类选择器首页我们知道jQuery对象是一个数组对象内部结构 jQuery的选择最终还是依靠的DOM提供的接口,jQuery只是最了最佳的方式最快的匹配到合适的位置构建一个基础的jQuery对象有: 元素合集元素数量上下文通过pushStack()方法构建的prevObject的引用储存,这个在DOM操作的时候特别有用选择器具体文章前面有分析,pushStack

android模仿58筛选下拉框(PopupWindow实现)

前言:前几天用58同城APP找房子的时候,看到筛选下拉框蛮不错的,然后也有很多朋友需要实现这个功能,于是从网上下载了一个demo,在他的基础上进行修改,花了几个小时对他的代码进行修改,重构,封装.把一些公共的东西抽取出来,选择下拉框那块做成一个工具类,然后通过接口回调回来. 效果图如下: 1.MainActivity.java 用户点击区域TextView的时候,初始化自定义控件PopupWindow,然后显示PopupWindow.通过PopupWindow构造参数传入一个选择完成的监听接口

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