上一节介绍了陀螺仪Imu传感数据的订阅和发布. 本节会介绍路标Landmark数据的发布和订阅.Landmark在cartographer中作为定位的修正补充,避免定位丢失. 这里着重解释一下Landmark,它与Scan,Odom,Imu数据不同,并不是直接的传感数据.它是地图上的特征点,通常是易被识别的物体. 在cartographer中,通常是用反光柱或者二维码做landmark,实际上反光柱用的更多,因为反光柱同样可以使用激光雷达识别,不需要添加多的传感器. 对于用反光板构建landma

上一篇 使用Angular-cli搭建Angular2开发环境 Angular2采用组件的编写模式,或者说,Angular2必须使用组件编写,没有组件,你甚至不能将Angular2项目启动起来 紧接着上一篇 环境搭建 的文章,我们这一篇来讨论Angualr2的项目结构和几本组件的编写模式 Angular-cli.json里面配置了项目的几本信息,包括版本名字之类的 package.json 是npm包配置 tslint你可以自行百度下,是一种标准化代码检查的东西 其他的不用特别去关心,我们项目的

文章写到这里,我一直在犹豫是继续写针对中小型框架的设计还是写些框架设计上的进阶方面的内容?对于中小型系统来说,只要将前面的内容进行一下细化,写上二三十章具体开发上的细节,来说明这个通用框架怎么开发的就已完全足够了,因为对于中小型系统来说,并不是很复杂,简单的了解三层架构就已经够用了,而使用太多的设计反而有点罗嗦,因为基本上没有什么人会为中小型系统花费太多的设计工作.而对于设计大型平台的框架设计,又深深感到自己的积累还远远不够,写出来怕会误导大家.但不换个思维来讲述也很难说清框架的设计思想,别人拿

前言 做为一个程序员,在开发的过程中会发现,有框架同无框架,做起事来是完全不同的概念,关系到开发的效率.程序的健壮.性能.团队协作.后续功能维护.扩展......等方方面面的事情.很多朋友在学习搭建自己的框架,很多公司也在创建或使用自己的框架,网上开源的框架多如牛毛,每年新上线的各种框架也不知多少.而不停的重复造轮子,也让更多的朋友鸟枪换炮,越跑越快,工作效率越来越高.那么什么是框架呢? 什么是框架 度娘上说:框架(Framework)是整个或部分系统的可重用设计,表现为一组抽象构件及构件实例间

一直想写个总结,不过实在太忙了,所以一直拖啊拖啊,拖到现在,不过也好,有了这段时间的沉淀,发现自己又有了小小的进步.哈哈...... 原想框架开发的相关开发步骤.文档.代码.功能.部署等都简单的讲过了,就此了结本系列文章,经过这段日子的深入学习,发现本系列文章讲的还是太肤浅了,很多东西都没有讲到,也没有说明白.所以过段时间空闲些了,会继续从理论上来讲解怎么去设计一个框架(也算是给自己定个目标,加加压力),有了前面的代码了解,再学习理论相信大家也更容易接受了. 小结 学习如逆水行舟,不进则退,当能

导航 1.关掉访问保护 2.发布网站 3.复制网站到服务器 4.添加新网站 5.设置网站访问权限 6.设置文件夹访问权限 7.控制可更新文件夹执行权限 8.设置“应用程序池”.net版本与模式 9.附加数据库 10.添加数据库访问用户 11.设置数据库链接 12.部署注意事项 对于网站的安全部署方面,大家请看我以前写的<服务器安全部署文档>里面已基本上将服务器相关的安全设置都讲到了,照着里面的操作一般的黑客是比较难攻击进来的(代码漏洞除外),而本章的部署则是是该篇设置好的基础上来创建站点的.

导航 1.前言 2.不堪回首的开发往事 3.测试推动开发的成长——将Bug消灭在自测中 4.关于软件测试 5.制定测试计划 6.编写测试用例 7.执行测试用例 8.发现并提交Bug 9.开发人员修复Bug 10.对已修复Bug进行返测 11.将修复完成的Bug关闭,对未修复的Bug重新激活 12.灵活使用压力测试工具 13.测试与版本控制 14.小结 15.附件下载 1.前言 对于测试,很多公司并不看重,接触过不少朋友或客户,打开网站随便点击一下,就可以很容易发现爆黄页.404.UI变型(浏览器

平时项目中使用的全部是jQuery框架,但是对于做webapp来说jQuery太过于庞大,当然你可以选择jQuery 2.*针对移动端的版本. 这里我采用移动端使用率比较多的zepto框架,他跟jquery语法类似,相当于精简的jQuery把! 做webapp不得不考虑用户的网络情况跟用户体验度,所以传统的分页,在webapp上肯定是不行的,这里一般情况都是做成滚动自动更新,对于图片方面,当然是lazyload了,但是网上的lazyload Plugin是jQuery的,当然你可以改写成Zept

0x00 单元测试Pro & Con 最近尝试在我参与的游戏项目中引入TDD(测试驱动开发)的开发模式,因此单元测试便变得十分必要.这篇博客就来聊一聊这段时间的感悟和想法.由于游戏开发和传统软件开发之间的差异,因此在开发游戏,特别是使用Unity3D开发游戏的过程中编写单元测试往往会面临两个主要的问题: 游戏开发中会涉及到很多的I/O操作处理,以及视觉和UI的处理,而这个部分是单元测试中比较难以处理的部分. 具体到使用Unity3D开发游戏,我们自然而然的希望能够将测试的框架集成到Unity3D

1.MVC MVC模式(Model-View-Controller)是软件工程中的一种软件架构模式,把软件系统分为三个基本部分:模型(Model).视图(View)和控制器(Controller). PHP中MVC模式也称Web MVC,从上世纪70年代进化而来.MVC的目的是实现一种动态的程序设计,便于后续对程序的修改和扩展简化,并且使程序某一部分的重复利用成为可能.除此之外,此模式通过对复杂度的简化,使程序结构更加直观.软件系统通过对自身基本部份分离的同时,也赋予了各个基本部分应有的功能.

建议126:适时选择不同的线程池来实现 Java的线程池实现从根本上来说只有两个:ThreadPoolExecutor类和ScheduledThreadPoolExecutor类,这两个类还是父子关系,但是Java为了简化并行计算,还提供了一个Exceutors的静态类,它可以直接生成多种不同的线程池执行器,比如单线程执行器.带缓冲功能的执行器等,但归根结底还是使用ThreadPoolExecutor类或ScheduledThreadPoolExecutor类的封装类. 为了理解这些执行器,我们

建议114:不要在构造函数中抛出异常 Java异常的机制有三种: Error类及其子类表示的是错误,它是不需要程序员处理也不能处理的异常,比如VirtualMachineError虚拟机错误,ThreadDeath线程僵死等. RunTimeException类及其子类表示的是非受检异常,是系统可能会抛出的异常,程序员可以去处理,也可以不处理,最经典的就是NullPointException空指针异常和IndexOutOfBoundsException越界异常. Exception类及其子类(不

建议106:动态代理可以使代理模式更加灵活 Java的反射框架提供了动态代理(Dynamic Proxy)机制,允许在运行期对目标类生成代理,避免重复开发.我们知道一个静态代理是通过主题角色(Proxy)和具体主题角色(Real Subject)共同实现主题角色(Subject)的逻辑的,只是代理角色把相关的执行逻辑委托给了具体角色而已,一个简单的静态代理如下所示: interface Subject { // 定义一个方法 public void request(); } // 具体主题角色

建议88:用枚举实现工厂方法模式更简洁 工厂方法模式(Factory Method Pattern)是" 创建对象的接口,让子类决定实例化哪一个类,并使一个类的实例化延迟到其它子类".工厂方法模式在我们的开发中经常会用到.下面以汽车制造为例,看看一般的工厂方法模式是如何实现的,代码如下: //抽象产品 interface Car{ } //具体产品类 class FordCar implements Car{ } //具体产品类 class BuickCar implements Ca

文本框(UITextField) 本章节继续编辑 JXHypnoNerd .文件地址 . 首先我们继续编辑  JXHypnosisViewController.m 修改  loadView 方法,向  view 中添加一个 UITextField 对象: #import "JXHypnosisViewController.h" #import "JXHypnosisView.h" @interface JXHypnosisViewController () @end

1.1在这之前,我们需要了解程序的编译过程 a.预处理:检查语法错误,展开宏,包含头文件等 b.编译:*.c-->*.S c.汇编:*.S-->*.o d.链接:.o +库文件=*.exe 1.2体验在VC下程序的编译 a.先编译,在链接 b.修改了哪个文件,就单独编译此文件,在链接 c.修改了哪个头文件,就单独编译使用该头文件的源文件,在链接 1.3在linux下实现上述要求 2.编写一个测试的Makefile 2.1直接编译链接 gcc -o test a.c b.c 缺点:改变其中一个文

makefile中的编写内容如下: www:hello.c x.h gcc hello.c -o hello clean: rm hello www:hello.c  x.h 表示生成www这个文件需要hello.c 和 x.h这两个文件 rm hello 表示在shell中执行make clean 时会执行rm  hello 即删除hello这个文件

如何使用Robot Framework编写优秀的测试用例 概述 命名 测试套件命名 测试用例命名 关键字命名 setup和teardown的命名 文档 测试套件文档 测试用例文档 用户关键字文档 测试套件结构 测试用例结构 工作流测试 数据驱动测试 用户关键字 变量 变量的命名 传参和返回值 避免使用Sleep关键字 我们AT中的一些约定 概述 这篇文档是使用Robot Framework编写好的测试用例的高级纲要,至于如何实际和被测系统(SUT)交互超出了本文档的范围. 最重要的大纲是使得测试

不可否认,这次的标题有点长.之所以把标题写得这么详细,主要是为了搜索引擎能够准确地把确实需要了解 GCC 生成 16 位实模式代码方法的朋友带到我的博客.先说一下背景,编写能在 x86 实模式下运行的 16 位代码,这个话题确实有点复古,所以能找到的资料也相应较少.要运行 x86 实模式的程序,目前我知道的只有两种方式,一种是使用 DOS 系统,另一种是把它写成引导扇区的代码,在系统启动时直接运行.很显然,许多讲自己实现操作系统的书籍都会讲到 x86 实模式,也只有自己实现操作系统引导的朋友需要

代码质量概述     怎样辨别一个项目代码写得好还是坏?优秀的代码和腐化的代码区别在哪里?怎么让自己写的代码既漂亮又有生命力?接下来将对代码质量的问题进行一些粗略的介绍.也请有过代码质量相关经验的朋友提出宝贵的意见.     代码质量所涉及的5个方面,编码标准.代码重复.代码覆盖率.依赖项分析.复杂度分析.这5方面很大程序上决定了一份代码的质量高低.我们分别来看一下这5方面: 编码标准:这个想必都很清楚,每个公司几乎都有一份编码规范,类命名.包命名.代码风格之类的东西都属于其中. 代码重复:顾名

众所周知Java8中加入了lambda语法,这一特性也帮助Java开发者极大的简化了开发.Speedment是一个利用lambda表达式操作数据库的框架,相比Java世界中现在非常流行的mybatis,它可以极大减少SQL语句的编写. 从图形界面开始使用Speedment Speedment使用Groovy配置来找到数据库并生成对应的一些Java代码,groovy配置文件一般不需要自己来编写,而是通过Speedment的maven插件来产生. 这里我使用的Speedment版本是2.2.2 要使