https://blog.csdn.net/left_la/article/details/6347373 感谢强大的google翻译. 我从中认识到了航位推算dead reckoning,立方体样条Cubic Splines 算法. 我单独查找了 Cubic Splines ,里面的原理简单说明: Cubic Splines 认为在 x 在[a, b]区间中,y对应是一条平滑的曲线,所以 y = f(x); 的一阶导函数和二阶导函数是平滑连续可导的. 拟定用三次方程,所以得出了一般的三次方程和

本系列文章由 @YhL_Leo 出品,转载请注明出处. 文章链接: http://blog.csdn.net/yhl_leo/article/details/47707679 1.样条曲线简介 样条曲线(Spline)本质是分段多项式实函数,在实数范围内有:S:[a,b]→R,在区间[a,b]上包含k个子区间[ti−1,ti],且有: a=t0<t1<⋯<tk−1<tk=b(1) 对应每一段区间i的存在多项式: Pi:[ti−1,ti]→R,且满足于: S(t)=P1(t) , t

原文Draw a smooth curve through a set of 2D points with Cubic Spline I would like to provide you with the code to draw a smooth curve through a set of 2D points with cubic spline. If we have some tabulated function yi=f(xi) it's easy to get its cubic s

什么是三次样条插值 插值(interpolation)是在已知部分数据节点(knots)的情况下,求解经过这些已知点的曲线, 然后根据得到的曲线进行未知位置点函数值预测的方法(未知点在上述已知点自变量范围内). 样条(spline)是软尺(elastic ruler)的术语说法,在技术制图中,使用软尺连接两个相邻数据点, 以达到连接曲线光滑的效果. 样条插值是一种分段多项式(piecewise polynomial)插值法.数学上,曲线光滑需要在曲线上处处一阶导连续, 因此,在节点处需要满足一阶

B样条基函数用作权重 reference http://blog.csdn.net/tuqu

cubic与spline都是Matlab的三次样条插值法,但是它们在插值点处仍然有着很微妙的区别,这个区别说明不了两种方法的好坏,只能根据实际情况进行合理筛选.以一维插值为例: clc clear %% load data load Fig1m x1=Fig1m(:,1);y1=Fig1m(:,2); m=x1;n=y1; m(57)=0.0226;m(83)=0.0326; m(95)=0.0374;m(97)=0.0378;m(99)=0.0382; mx=0.0:0.0001:0.065;

参考与前言 2010年,论文 Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frenet Frame 地址:https://www.researchgate.net/publication/224156269_Optimal_Trajectory_Generation_for_Dynamic_Street_Scenarios_in_a_Frenet_Frame Python代码示意地址:https://gitee.

目录 使用路径点(Way Point)作为节点 洪水填充算法创建路径点 使用导航网(Navigation Mesh)作为节点 区域分割 预计算 路径查询表 路径成本查询表 寻路的改进 平均帧运算 路径平滑 1.快速而粗糙的平滑 2.精准而慢的平滑 即时反应 双向搜索 路径拼接 路径规划是寻路的重要优化思想,在了解路径规划之前必须先了解基本的寻路算法 可参考A*寻路算法:https://www.cnblogs.com/KillerAery/p/9231511.html 使用路径点(Way Poin

https://www.cnblogs.com/linxizhifeng/p/7075325.html linux的nginx下安装tengine的nginx_upstream_check_module模块(linux心跳检测服务切换) 一.ngx_http_proxy_module 模块和ngx_http_upstream_module模块(自带)       严格来说,nginx自带是没有针对负载均衡后端节点的健康检查的,但是可以通过默认自带的ngx_http_proxy_module 模块

杂项之图像处理pillow 本节内容 参考文献 生成验证码源码 一些小例子 1. 参考文献 http://pillow-cn.readthedocs.io/zh_CN/latest/ pillow中文文档http://pillow.readthedocs.io/en/3.4.x/ pillow官方文档http://blog.csdn.net/orangleliu/article/details/43529319 一些小例子http://python.jobbole.com/83685/ pill

杂项之图像处理pillow   杂项之图像处理pillow 本节内容 参考文献 生成验证码源码 一些小例子 1. 参考文献 http://pillow-cn.readthedocs.io/zh_CN/latest/ pillow中文文档http://pillow.readthedocs.io/en/3.4.x/ pillow官方文档http://blog.csdn.net/orangleliu/article/details/43529319 一些小例子http://python.jobbole

视觉 Vs. IMU 小白:师兄,好久没见到你了啊,我最近在看IMU(Inertial Measurement Unit,惯性导航单元)相关的东西,正好有问题求助啊 师兄:又遇到啥问题啦? 小白:是这样的,现在VIO(Visual-Inertial Odometry,视觉惯性里程计)很火,我就想试试把IMU测量的信息和图像进行简单的融合,这样利用IMU测量的先验信息,可以给图像一个比较好的初值... 师兄:嗯嗯,这个思路没问题的啊,图像信息和 IMU 确实存在一定互补性,两者各有所长,取长补短.

一.圆形区域的画图 1. clear all LATLIMS=[14 22]; LONLIMS=[108 118];%南海边界范围 m_proj('miller','lon',LONLIMS,'lat',LATLIMS);%投影模式 m_coast('patch',[0.1 0.7 0.4]);%绿色填充 m_grid('box','fancy','tickdir','in');%没有网格,边框相间,%m_line(lon,lat,'linewi',2,'color','r','linestyl

Pillow中最重要的类就是Image,该类存在于同名的模块中.可以通过以下几种方式实例化:从文件中读取图片,处理其他图片得到,或者直接创建一个图片. 还有一个类为ImageDraw,用来画图. 1.Image.alpha_composite(im1,im2) 将im2复合到im1上,返回一个Image对象 参数:im1--第一个图像 im2--第二个图像 im1和im2的size要相同.且im1和im2的mode都必须是RGBA #!coding=utf-8 from PIL import I

http://phylab.fudan.edu.cn/doku.php?id=howtos:matlab:mt1-5 一. 单一变量的曲线逼近Matlab有一个功能强大的曲线拟合工具箱 cftool ,使用方便,能实现多种类型的线性.非线性曲线拟合.下面结合我使用的 Matlab R2007b 来简单介绍如何使用这个工具箱.假设我们要拟合的函数形式是 y=A*x*x + B*x, 且A>0,B>0 .1.在命令行输入数据: >x=[110.3323 148.7328 178.064 20

电脑配置: 操作系统:window 8.1 Matlab 2012a安装路径:D:\Program Files\MATLAB\R2012a VS2010 : OpenCV 2.4.3:D:\Program Files\opencv 补充说明: 在配置前,先检查一下系统变量: 1.若缺少系统变量(该路径必须添加!!!): D:\Program Files\MATLAB\R2012a\runtime\win64 导致结果:程序无法正常启动0x000007b.请单击“确定”关闭应用程序 注意变量配置后

2.启动曲线拟合工具箱>cftool 3.进入曲线拟合工具箱界面“Curve Fitting tool”(1)点击“Data”按钮,弹出“Data”窗口:(2)利用X data和Y data的下拉菜单读入数据x,y,可修改数据集名“Data set name”,然后点击“Create data set”按钮,退出“Data”窗口,返回工具箱界面,这时会自动画出数据集的曲线图:(3)点击“Fitting”按钮,弹出“Fitting”窗口:(4)点击“New fit”按钮,可修改拟合项目名称“Fit

多普勒失真信号采样Matlab模拟分析 方案 水声通信指的是使用声信号在水中数据传输. 相对而言.电磁信号在水中吸收严重衰减过快,光信号受水中悬浮颗粒的影响,也无法完毕远距离传输. 这两种信号的传播距离约为数百米,而声信号在水中传播距离达到数十千米.成为水下通信的首选方式. 水声通信的一个重大挑战就是运动带来的多普勒. 多普勒造成信号的频率漂移,影响系统性能,因此很有必要消除多普勒带来的影响.而多普勒在时域的表现为信号的长度压缩和扩展.即'y(t) = x((1+a) * t)',当中a为多普勒

插值interpolate模块 计算插值有两个基本方法: 1.对一个完整的数据集去拟合一个函数(一条线穿过所有数据集的点) 2.对数据集的不同部分拟合出不同的函数,而函数之间的曲线平滑对接 一维插值 interp1d(x, y, kind='linear', ...) x和y参数是一系列已知的数据点,kind参数是插值类型,可以是字符串或整数, 候选值 作用 "zero"."nearest" 阶梯插值,相当于0阶B样条曲线 ‘slinear’ .'linear' 线

cftool拟合&函数逼近 cftool 真是神奇,之前我们搞的一些线性拟合解方程,多项式拟合,函数拟合求参数啊,等等. 已经超级多了,为啥还得搞一个cftool拟合啊?而且毫无数学理论. 如果你足够细心,你会发现,之前的拟合,都是我们猜测这个拟合的式子大概是什么形式,只需要求个参数.嘿嘿到底准不准呢? 数据及其简单才会被你发现规律呢! 这里在cftool的帮助下不停的尝试才能得到最好的拟合形式. 可以看出,拟合形式多样,拟合分析方便. · Custom Equations:用户自定义的函数类型