(<视觉SLAM十四讲>第三讲习题7)设有小萝卜一号和二号在世界坐标系中.一号位姿q1 = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1],t1=[0.3, 0.1, 0.1].二号位姿q2=[-0.5, 0.4, -0.1, 0.2], t2=[-0.1, 0.5, 0.3].某点在一号坐标系下坐标为p=[0.5, 0, 0.2].求p在二号坐标系下的坐标 假设在世界坐标系中p点的坐标为P. 用四元数做旋转则有(在Eigen中四元数旋转为q×v,数学中则为q×v×q^-1): q1 × P +

// // Created by qian on 19-7-16. // /* 相机位姿用四元数表示 q = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1] x,y,z,w * 注意:输入时Quaterniond(w,x,y,z) W 在前!!! * 实现:输出四元素对应的旋转矩阵,旋转矩阵的转置, * 旋转矩阵的逆矩阵,旋转矩阵乘以自身的转置,验证旋转矩阵的正交性 * Vector3.normalized的特点是当前向量是不改变的并且返回一个新的规范化的向量: * Vector3.Normaliz

1 理论基础 学习Eigen人脸识别算法需要了解一下它用到的几个理论基础,现总结如下: 1.1 协方差矩阵 首先需要了解一下公式: 共公式可以看出:均值描述的是样本集合的平均值,而标准差描述的则是样本集合的各个样本点到均值的距离之平均.以一个国家国民收入为例,均值反映了平均收入,而均方差/方差则反映了贫富差距,如果两个国家国民收入均值相等,则标准差越大说明国家的国民收入越不均衡,贫富差距较大.以上公式都是用来描述一维数据量的,把方差公式推广到二维,则可得到协方差公式: 协方差表明了两个随机变量之

CSharpGL(27)讲讲清楚OpenGL坐标变换 在理解OpenGL的坐标变换问题的路上,有好几个难点和易错点.且OpenGL秉持着程序难以调试.难点互相纠缠的特色,更让人迷惑.本文依序整理出关于OpenGL坐标变换的各个知识点.隐藏规则.诀窍和注意事项. +BIT祝威+悄悄在此留下版了个权的信息说: Matrix OpenGL用4x4矩阵进行坐标变换. OpenGL的4x4矩阵是按列排列的. 忘记glRotatef(),glScalef(),glTranslatef()什么的吧,那都属于l

错误如下: /home/a/ORB_SLAM2/src/Optimizer.cc:1244:1: required from here/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/StaticAssert.h:32:40: error: static assertion failed: YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_

实验平台:win7,VS2010 先上结果截图(文章最后下载程序,解压后直接运行BIN文件夹下的EXE程序): a.鼠标拖拽旋转物体,类似于OGRE中的“OgreBites::CameraStyle::CS_ORBIT”. b.键盘WSAD键移动镜头,鼠标拖拽改变镜头方向,类似于OGRE中的“OgreBites::CameraStyle::CS_FREELOOK”. 1.坐标变换的一个例子,两种思路理解多个变换的叠加 现在考虑Scale(1,2,1); Transtale(2,1,0); Rot

1. Efficient Expression Refer to this post http://eigen.tuxfamily.org/dox/TopicWritingEfficientProductExpression.html, for dense matrix calculation. But what about sparse matrix product?? What does Eigen do when: - [Enhancement, unsolved] Sparse matr

InverseTransformPoint Transform.InverseTransformPoint :相对于谁的坐标.如果是相对2D UI,请使用localposition,如果是3D场景,请使用position 文档 http://www.ceeger.com/Script/Transform/Transform.InverseTransformPoint.html UI结构 UIRoot/PanelRoot/Center/Battle/BuffsOnHero/BuffIconTemp

最近在用Matlab处理图像,现在要做的是将其用C++语言进行翻译,由于要进行大量的矩阵计算,就研究了一下可以进行矩阵计算的开源库,详细的介绍可以参照http://my.oschina.net/cvnote/blog/165340,我从中选择了Eigen进行了一番学习,现在对里面一些基础知识做一下小结.以下内容可以看做它官方在线文档的一个学习笔记,粗略看看还是感觉很强大的,而且由于只包含头文件,方便跨平台使用,打算去使用一下.详细内容可以参照官方文档:http://eigen.tuxfamily

http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

本来课程要求用GUI界面来实现Eigen的旋转.平移操作的,但是接触GUI编程时间太短,虽然要求很简单,但是做了几天还是没有完成.就把命令行下面的简单的贴一下吧. main.cpp #include <iostream> #include <string> #include <map> #include <algorithm> #include "func.h" #include "Point.h" #include

坐标变换是深入理解三维世界的基础,非常重要.学习这部分首先要清楚几个概念:视点变换.模型变换.投影变换.视口变换. 在现实世界中,所有的物体都具有三维特征,但计算机本身只能处理数字,显示二维的图形,因此我们要将三维物体用二维数据表示出来,这一联系的点就是坐标.在OpenGL三维空间中坐标的形式有两种:世界坐标系和局部坐标系. ①世界坐标系:始终固定不变.举例,以太阳系中心太阳为中心原点,建立世界坐标系的话,地球绕太阳的公转运动是世界坐标的变换. ②局部坐标系:物体本身的中心.地球的自传就是局部坐

http://www.tuicool.com/articles/uiayYrI OpenGL学习脚印: 坐标变换过程(vertex transformation) http://blog.csdn.net/wangdingqiaoit/article/details/51594408 写在前面 前面几节分别介绍了模型变换,视变换,以及给出了投影矩阵和视口变换矩阵的推导,本节从全局把握一遍OpenGL坐标转换的过程,从整体上认识坐标变换过程.相关矩阵的数学推导过程请参考前面几节对应的内容. 通过本

1. OpenGL 渲染管线 OpenGL渲染管线分为两大部分,模型观测变换(ModelView Transformation)和投影变换(Projection Transformation).做个比喻,计算机图形开发就像我们照相一样,目的就是把真实的场景在一张照相纸上表现出来.那么观测变换的过程就像是我们摆设相机的位置,选择好要照的物体,摆好物体的造型.而投影变换就像相机把真实的三维场景显示在相纸上一样.下面就分别详细的讲一下这两个过程. 1.1模型观测变换 让我们先来弄清楚OpenGL中的渲

C++实现离散余弦变换(参数为Eigen矩阵) 问题描述 昨天写了一个参数为二维指针为参数的离散余弦变换,虽然改进了参数为二维数组时,当数组大小不确定时声明函数时带来的困难,但使用指针作为参数也存在一些不足之处,比如需要手动寻址.容易出现指针越界等.因此这篇文章中的代码对昨天的代码做了进一步的改进,将函数的参数设置为Eigen矩阵,很好的避免了上述问题. DCT 代码的主体跟之前的代码没啥差别,主要就是改变了函数的参数类型 // DCT - Discrete Cosine Transform v

这个周开始要着手实现网格水印的代码了,虽然还什么都不会,但也只能一步步摸索着往前走了. 我要实现的论文题目是<<Watermarking 3D Polygonal Meshes in the Mesh Spectral Domain>>,之前的博客中有过这篇论文的理论分析,看起来貌似不难,但动手实现起来的时候还是挺困难的.首先要解决的问题就是配置实验环境. 一开始我打算用Eigen对拉普拉斯矩阵进行特征值分解,因此就涉及到Eigen的配置.Eigen是一个开源的矩阵运算库,里面封装

基本概念 基本功能:几何图形.变换.着色.光照.贴图 高级功能:曲面图元.光栅操作.景深.shader编程   状态机 先设置状态参数:多边形.顶点列表.填充颜色.纹理.混合模式.坐标系 再调用绘图指令 如果没有设置新参数,会一直用当前的状态来绘图,所以是有状态的   OpenGL可以分为客户端和服务端,客户端可以是cpu或主机,服务端是gpu或另一台主机 客户端发送绘图指令,服务端负责绘制渲染,尽量在客户端完成工作,只发送必要数据到服务端,减少传输压力   开启/关闭绘图特性   GL_API

Error as follow: 具体问题及解决办法描述如下: (引自http://www.fx114.net/qa-278-97757.aspx) /*****************************************************************************************************************/ 一:英文提示:error C2719: 'p': formal parameter with __declspec(a

转:http://blog.csdn.net/zhulinpptor/article/details/5897102 1. OpenGL 渲染管线 OpenGL渲染管线分为两大部分,模型观测变换(ModelView Transformation)和投影变换(Projection Transformation).做个比喻,计算机图形开发就像我们照相一样,目的就是把真实的场景在一张照相纸上表现出来.那么观测变换的过程就像是我们摆设相机的位置,选择好要照的物体,摆好物体的造型.而投影变换就像相机把真实

一.概要 这两天想起来要做神经网络的作业了,要求用C++完毕神经网络的算法. 摆在面前的第一个问题就是,神经网络算法中大量用到了矩阵运算.可是C++不像matlab那样对矩阵运算有非常好的支持.本来准备自己写一个C++的矩阵运算的代码的,google了一下后.找到了几个不错的C++矩阵运算库,我选用的是Eigen这个C++矩阵运算库. Eigen有很丰富的功能: l  支持全部大小的矩阵运算,从非常小的大小固定的矩阵运算.到随意大的稠密矩阵的运算,甚至连稀疏矩阵的运算它也支持. l  支持当前全

  项目要进行比较多的矩阵操作,特别是二维矩阵.刚开始做实验时,使用了动态二维数组,于是写了一堆Matrix函数,作矩阵的乘除加减求逆求行列式.实验做完了,开始做代码优化,发现Matrix.h文件里适用性太低,而且动态二维数组的空间分配与释放也影响效率,于是寻找其他解决方案. 首先考虑的是与Matlab混合编程,折腾了半天把Matlab环境与VS2010环境之后,发现Matlab编译出来的函数使用起来也比较麻烦,要把数组转化成该函数适用的类型后才能使用这些函数.我的二维数组也不是上千万维的,估计