本文介绍使用机器人记录的tf变换和激光扫描数据来建立2D地图.并在ROS的图形化模拟环境rviz中通过重新回放记录的数据作为机器人真实传感器采集的输入,来观测地图动态创建过程. 1.ROS gmapping工具 ROS提供的gmapping包是用来生成地图的,它是对著名的开源openslam包在ROS框架下的一个实现.这个包提供了对激光设备的slam,根据激光设备的输入和姿态数据从而建立一个基于网格的2D地图.它需要从ROS系统监听许多Topic,并输出一个Topic,即map(nav_msgs

一种基于RRT实现的多机器人地图探测算法的ROS软件包. 它还具有使用图像处理提取边界点.基于图像的边界检测等功能. 适用版本:indigo.jade.kinetic.lunar. 注意事项:官网文档非常详细,通常不会遇到任何问题. 但是如果使用非官方默认功能包,可能需要源码配置一些依赖. 例如ros kinetic+gazebo 8,使用时可能遇到如下问题: ---- relaybot@relaybot-desktop:~$ sudo apt-get install ros-kinetic-k

      一,软件准备 coreseek4.1 (包含coreseek测试版和mmseg最新版本,以及测试数据包[内置中文分词与搜索.单字切分.mysql数据源.python数据源.RT实时索引等测试配置]) Mysql源码包 (必须选择与你已安装mysql的版本一致) 为了避免安装中出现依赖包缺失,你需要打一句鸡血: yum install make gcc g++ gcc-c++ libtool autoconf automake imake mysql-devel libxml2-dev

ping命令是什么协议? 维基百科: ping是一种电脑网络工具,用来测试数据包能否通过IP协议到达特定主机.ping的运作原理是向目标主机传出一个ICMP echo@要求数据包,并等待接受echo回应数据包.程序会按时间和成功响应的次数估算丢失数据包率(丢包率)和数据包往返时间(网络时延). 可以知道,ping属于ICMP协议. ICMP属于哪一层? IP协议还缺少主机和管理查询所需要的机制.主机有时候需要判断某个路由或者是对方主机是否活跃.有时网络管理元也需要来自其他主机或路由的信息. 网络

smokeping是一款监控网络状态和稳定性的开源软件(它是rrdtool的作者开发的),通过它可以监控到公司IDC的网络状况,如延时,丢包率,是否BGP多线等:smokeping会向目标设备和系统发送各种类型的测试数据包,测量.记录,并通过rrdtool制图方式,图形化地展示网络的时延情况,进而能够清楚的判断出网络的即时通信情况: 通过smokeping来监控IDC机房网络质量情况,可以从监控图上的延时与丢包情况分辨出机房的网络是否稳定,是否为多线,是否为BGP机房以及到各城市的三个运行商网络

一.查看以及测试网络 查看及测试网络配置是管理Linux网络服务的第一步,本节将学习Linux系统中的网络查看以及测试命令.其中讲解的大多数命令以普通用户权限就可以完成操作,但是普通用户在执行"www.qixoo.qixoo.com/Sbin/"目录下的命令时需要指定命令文件的绝对路径. (一)查看网络配置 使用ifconfig命令-查看网络接口地址 主机的网络接口卡(网卡)通常称为"网络接口".在Linux系统中,使用ifconfig命令可以查看网络接口的地址配置

ICMP协议 ICMP是"Internet Control Message Ptotocol"(Internet控制消息协议)的缩写.它是TCP/IP协议族的一个子协议,用于在IP主机.路由器之间传递控制消息 ping命令 ping命令通常用来作为网络可用性的检查.ping命令可以对一个网络地址发送测试数据包,看该网络地址是否有响应并统计响应时间,以此测试网络. ping和ICMP的关系 ping命令发送数据使用的是ICMP协议. ping的原理 向指定的网络地址发送一定长度的数据包,

本文翻译自ITU-T的Technical Paper:<How to increase QoS/QoE of IP-based platform(s) to regionally agreed standards>(2013/3/1).这是其第六章的一部分,给出了QoS测量方面的综述.PS:在此感谢一位师弟的翻译. 针对 QoS测量的考虑 [b-ITU-T E.800-Sup.8] 通常来说,QoS的测量方法应该至少可以估计指定测量点之间传输的数据包的QoS指标.而且QoS的测量应该是按需发生

原文链接:http://elasticsearch.cn/article/54 书接上回:http://elasticsearch.cn/article/53 前面介绍了Packetbeat的项目结构,今天终于要开始写代码了,想想还是有点小激动呢.(你快点吧,拖半天了)网络传输两大协议TCP和UDP,我们的所有协议都不离这两种,HTTP.MySQL走的是TCP传输协议,DNS走的是UDP协议,在Packetbeat里面,实现一个自己的协议非常简单,继承并实现这两者对应的接口就行了,我们看一下长什

Iperf使用方法 Iperf  是一个网络性能测试工具.Iperf可以测试TCP和UDP带宽质量.Iperf可以测量最大TCP带宽,具有多种参数和UDP特性.Iperf可以报告带宽,延迟抖动和数据包丢失. Iperf使用方法与参数说明 参数说明 -s              以server模式启动,eg:iperf -s -c host      以client模式启动,host是server端地址,eg:iperf -c 222.35.11.23 通用参数 -f [k|m|K|M] 分别表

之前在使用Altera的三速以太网MAC IP的基础上,完成了UDP协议数据传输.此次为了将设计移植到xilinx FPGA上,需要用到xilinx的三速以太网MAC IP核,当然也可以自己用HDL编写,但必须对数据链路层协议有非常清晰的认识.以下是在使用xilinx 三速以太网MAC过程中的一些记录和总结. 在使用IP核传输数据之前要对MAC层功能有个了解.MAC层功能用一个词概括就是"成帧解帧",具体来讲TX方向对用户侧发送来的MAC帧添加前导码和帧尾校验和,对长度过短帧会在帧尾填

本文翻译自ITU-T的Technical Paper:<How to increase QoS/QoE of IP-based platform(s) to regionally agreed standards>(2013/3/1).这是其第六章的一部分,给出了QoS测量方面的综述.PS:在此感谢一位师弟的翻译. 针对 QoS测量的考虑 [b-ITU-T E.800-Sup.8] 通常来说,QoS的测量方法应该至少可以估计指定测量点之间传输的数据包的QoS指标.而且QoS的测量应该是按需发生

网络信息查看 设置网络地址: cat /etc/sysconfig/network-scripts/ifcfg-eth0 你将会看到: DEVICE=eth0BOOTPROTO=staticsHWADDR=00:0C:29:13:D1:6FONBOOT=yesMM_CONTROLLED=noTYPE=EthernetIPADDR=192.168.0.212NETMASK=255.255.255.0DNS1=140.207.198.6DNS2=223.5.5.5BOOTPROTO=statics

TCP .UDP .IP. ICMP协议报文格式分析 Tcp报文格式: Wireshark抓包如图: 源端口/目的端口(16bit): 在TCP报文中包涵了源端口/目的端口,源端口标识了发送进程,目的端口标识了接收方进程.由上图可以看出在此报文中我们的源端口号是54160, 目的端口是cichlid(1377). 序列号(32bit): Sequence Number这个是发送序列号,用来标识从源端向目的端发送的数据字节流,它表示在这个报文端中的第一个数据字节的顺序号,序列号是32位的无符号类型

Iperf  是一个网络性能测试工具.Iperf可以测试TCP和UDP带宽质量.Iperf可以测量最大TCP带宽, 具有多种参数和UDP特性.Iperf可以报告带宽,延迟抖动和数据包丢失. Iperf使用方法与参数说明 参数说明 -s   以server模式启动,eg:iperf -s -c host 以client模式启动,host是server端地址,eg:iperf -c 222.35.11.23 通用参数 -f [k|m|K|M] 分别表示以Kbits, Mbits, KBytes, M

稳定性检测工具smokeping安装配置和使用方法 Smokeping介绍 是对IDC网络质量,稳定性等最好的检测工具,包括常规的 ping,dig,echoping,curl等,可以监视www服务器性能,监视dns查询性能,监视ssh性能等.底层也是 rrdtool 做支持,特点是画的图非常漂亮,网络丢包和延迟用颜色和阴影来表示. smokeping的优点: 1)最佳的画图功能,延迟和丢包用颜色和阴影表示很直观. 2)免费和开源,作者是MRTG和RRDtool作者. 3)支持主从的分布式模式.

PsPing & PaPing 介绍 通常,我们测试数据包能否通过 IP 协议到达特定主机时,都习惯使用 ping 命令.工作时 ping 向目标主机发送一个 IMCP Echo 请求的数据包,并等待接收 Echo 响应数据包,通过响应时间和成功响应的次数来估算丢包率和网络时延.但是在 Azure 中,ICMP 包无法通过防火墙和负载均衡器,所以不能直接使用 ping 来测试 Azure 中的虚拟机和服务的连通性(VPN 和 Express Route 通道中的流量不经过负载均衡器,所以只要链路

Linux网络基本网络配置方法介绍 网络信息查看 设置网络地址: cat /etc/sysconfig/network-scripts/ifcfg-eth0 你将会看到: DEVICE=eth0 BOOTPROTO=statics HWADDR=:0C:::D1:6F ONBOOT=yes TYPE=Ethernet IPADDR=192.168.0.212 NETMASK=255.255.255.0 BOOTPROTO=statics :表示使用静太IP地址. ONBOOT=yes:表示开机时

这几关的注入点产生位置大多在HTTP头位置处 常见的HTTP注入点产生位置为[Referer].[X-Forwarded-For].[Cookie].[X-Real-IP].[Accept-Language].[Authorization]: Less-18 Header Injection- Error Based- string 1)工具用法: 注入点在user-agent处,所以使用sqlmap -r参数就可以了,将请求的测试数据包保存成1.txt,然后在user-agent字段处加个*号

kms可用激活服务器地址|kms可用激活服务器分享   kms可用激活服务器地址都有哪些呢?使用kms激活服务器激活windows和office是微软提供的激活方式之一.kms激活服务器普遍由个人或企业负责搭建,尤其是个人搭建的kms服务器,容易不可用,所以我们在用kms激活之前,需要使用kms可用的激活服务器.下面小编跟大家整理分享kms可用激活服务器地址. kms激活工具是一款功能强大的windows和office激活工具,支持离线一键自动破解win10.win8.win7以及office2

iptables iptables指令用来设置Linux内核的ip过滤规则以及管理nat功能.iptables用于在Linux内核中设置.维护和检查IPv4数据包过滤规则表.可以定义几个不同的表.每个表包含许多内置链,也可能包含用户定义的链.每个链都是一个规则列表,可以匹配一组数据包.每条规则都指定如何处理匹配的数据包.这被称为“目标”,它可能是跳转到同一表中的用户定义链. 此命令的适用范围:RedHat.RHEL.Ubuntu.CentOS.SUSE.openSUSE.Fedora.   1.