Imu_tk算法流程 由于VIO中,普遍使用的是精度较低的imu,所以其需要一个较为准确的内参数和noise的估计.Noise大家通常使用Allan方差进行估计可以得到较为可信的结果,这里不赘述了.内参数标定比较方便的一个工具就是imu_tk.所以本篇文章主要详细介绍一下imu_tk的算法流程以及使用时的注意事项.下一篇的内容 计划是imu-camera外参数的标定方法. 首先分步介绍算法流程: 1. 读入数据,将时间单位转化为秒 2. 设置初始参数和标定算法的控制参数 3. 开始标定 3.1

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准备工作: LcdTools+PX01点亮需调Flicker的屏:F118 Flicker探头,用于自动Flicker校准测量,F118连接PX01上电后,探头屏会提示零点校准,此时需盖住探头窗口再按探头"MODE"按键进行零点校准,校准完毕后就可以正常使用了:IC资料,需要了解vcom读写.烧录次数读取方法以及烧录流程. 下图为PX01+F118搭配各种接口屏进行自动Flicker的示意图 LcdTools实现用PX01自动Flicker及vcom烧录,主要分以下几步: 1.  先弄

[原文]http://blog.csdn.net/qinjuning 整个View树的绘图流程是在ViewRoot.java类的performTraversals()函数展开的,该函数做的执行过程可简单概况为 根据之前设置的状态,判断是否需要重新计算视图大小(measure).是否重新需要安置视图的位置(layout).以及是否需要重绘 (draw),其框架过程如下:   步骤其实为host.layout()  接下来温习一下整个View树的结构,对每个具体View对象的操作,其实就是个递归的实

转载请注明出处:http://blog.csdn.net/qinjuning 前言: 本文是我读<Android内核剖析>第13章----View工作原理总结而成的,在此膜拜下作者 .同时真挚地向渴望了解 Android 框架层的网友,推荐这本书,希望你们能够在Android开发里学到更多的知识 . 整个View树的绘图流程是在ViewRoot.java类的performTraversals()函数展开的,该函数做的执行过程可简单概况为 根据之前设置的状态,判断是否需要重新计算视图大小(mea

引自:http://blog.csdn.net/qinjuning/article/details/7110211 前言: 本文是我读<Android内核剖析>第13章----View工作原理总结而成的,在此膜拜下作者 .同时真挚地向渴望了解 Android 框架层的网友,推荐这本书,希望你们能够在Android开发里学到更多的知识 . 整个View树的绘图流程是在ViewRoot.java类的performTraversals()函数展开的,该函数做的执行过程可简单概况为 根据之前设置的状态

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imu_tk代码地址 https://bitbucket.org/alberto_pretto/imu_tk II. S ENSOR E RROR M ODEL 对于理想的IMU,加速度计三元组的3个轴和陀螺仪三元组的3个轴定义单个共享的正交3D帧. 每个加速度计检测沿一个不同轴的加速度,而每个陀螺仪测量围绕同一轴的角速度. 不幸的是,在实际IMU中,由于组装不准确,两个三元组形成两个不同的(即,未对准的)非正交的帧. 此外,单个传感器并不完美:通常,用于以实际物理量转换传感器的数字输出的比例因

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SpringMVC的工作原理图: SpringMVC流程 . 用户发送请求至前端控制器DispatcherServlet. . DispatcherServlet收到请求调用HandlerMapping处理器映射器. . 处理器映射器找到具体的处理器(可以根据xml配置.注解进行查找),生成处理器对象及处理器拦截器(如果有则生成)一并返回给DispatcherServlet. . DispatcherServlet调用HandlerAdapter处理器适配器. . HandlerAdapter经

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去年刚毕业来公司后,做为新人,发现很多东西都没有文档,各种工具和地址都是口口相传的,而且很多时候都是不知道有哪些工具可以使用,所以当时就想把自己接触到的这些东西记录下来,为后来者提供参考,相当于一个路线图,帮助新人尽快上手. 本文介绍的我所在小组的一些开发流程及相关工具.做为新人入门手册,其中某些工具可能只有我们这边在用,但对于其他公司的新人来说,一样是具有指导意义的. 2015.4.11 更新: 增加构建工具 Bazel, CMake介绍 增加Linux下任务管理相关命令 增加正则表达式调试的

今儿个是冬至,所谓“冬大过年”,公司也应景五点钟就放大伙儿回家吃饺子喝羊肉汤了,而我本着极高的职业素养依然坚持留在公司(实则因为没饺子吃没羊肉汤喝,只能呆公司吃食堂……).趁着这一个多小时的时间,想跟大家介绍下前段时间整的一个基于netty http协议栈的轻量级流程控制组件 nettice(点此查看代码),目前已经实现了一些功能并将持续完善,希望能为大伙儿切实解决一点开发问题(或者至少提供一些思路). 什么是流程控制组件? 服务的流程,简单来说就是在一次交互过程中,对 client 端而言,是

在<中篇>中,我们对管道的构成以及它对请求的处理流程进行了详细介绍,接下来我们需要了解的是这样一个管道是如何被构建起来的.总的来说,管道由一个服务器和一个HttpApplication构成,前者负责监听请求并将接收的请求传递给给HttpApplication对象处理,后者则将请求处理任务委托给注册的中间件来完成.中间件的注册是通过ApplicationBuilder对象来完成的,所以我们先来了解一下这究竟是个怎样的对象.[本文已经同步到<ASP.NET Core框架揭秘>之中] [

本次要分享的是利用windows+nginx+iis+redis+Task.MainForm组建分布式架构,上一篇分享文章制作是在windows上使用的nginx,一般正式发布的时候是在linux来配置nginx,我这里测试分享内容只是起引导作用:下面将先给出整个架构的核心节点简介,希望各位多多点赞: . 架构设计图展示 . nginx+iis构建服务集群 . redis存储分布式共享的session及共享session运作流程 . redis主从配置及Sentinel管理多个Redis集群 .