目录 目的 如何实现 kitti数据集简介 kitti数据集的raw_data 利用kitti提供的devkit以及相应数据集的calib文件 解读calib文件夹 解读devkit 目的 使用雷达点云提供的深度信息 如何实现 将雷达的三维点云投影到相机的二维图像上 kitti数据集简介 kitti的数据采集平台,配置有四个摄像机和一个激光雷达,四个摄像机中有两个灰度摄像机,两个彩色摄像机. 从图中可看出,关于相机坐标系(camera)的方向与雷达坐标系(velodyne)的方向规定: ​ ca

基变换 理论部分 在n维的线性空间中,任意n个线性无关的向量都可以作为线性空间的基,即空间基不唯一.对于不同的基,同一个向量的坐标一般是不同的.因为在计算机图形学中,主要研究三维的空间,所以可以简化问题倒三维空间中的基变换,也就是坐标变换. 假设有两组单位正交基(图形学中选取的坐标系一般是正交的,为了方便)\(x,y,z\)和\(u,v,w\),他们的关系是 \[\begin{cases} u = a_{11}x+a_{21}y+a_{31}z\\ v = a_{12}x+a_{22}y+a_{

参考自: http://blog.csdn.net/yangdashi888/article/details/51356385 http://blog.csdn.net/li_007/article/details/5976261 其中,Zc表示单目相机的尺度不确定性(单目相机无法确定尺度,所以ORB-SLAM等最后都对单目做了sim3优化) 等号右边第一.二个矩阵经常乘在一起作为相机内参,其中dx.dy是像面上每个像素点在x轴y轴上的尺寸,u0和v0用来把图像坐标原点从图像中心挪到左上角,f表

相机标定(Camera calibration)原理.步骤 author@jason_ql(lql0716)  http://blog.csdn.net/lql0716 在图像测量过程以及机器视觉应用中,为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,必须建立相机成像的几何模型,这些几何模型参数就是相机参数.在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到,这个求解参数的过程就称之为相机标定(或摄像机标定).无论是在图像测量或者机器视觉应用中,相机参数的标定都是非常关键的环

在OpenGL中,存在着至少存在着三种矩阵,对应着函数glMatrixMode()的三个参数:GL_MODELVIEW,GL_PROJECTION,GL_TEXTURE. 以下主要描述GL_MODELVIEW(模型视图矩阵)的个人理解. 在OpenGL中空间中点的三维坐标是使用行向量表示的,虽然与列向量相比存储结构并没有发生变化,但在坐标变换(即矩阵乘法)中会有很大不同.大家都知道一个4X4的矩阵可以表示三维坐标的平移,旋转变换.例如一矩阵R表示一个旋转加平移变换,空间中一点P(x, y, z)

关键词:空间旋转.旋转轴.刚体旋转 用途:相机位姿估计.无人机位姿估计 文章类型:概念.公式总结(本文不带推倒过程,若想了解公式是如何推出来的请自习搜索文献),C++函数展示 @Author:VShawn(singlex@foxmail.com) @Date:2016-11-04 @Lab: CvLab202@CSU 本文接上一篇<空间点绕轴旋转公式&程序(C++)>,继续讨论空间内的旋转问题,可能会用到上一篇中定义的函数. 问题四:空间内的坐标系旋转(相机坐标系在世界坐标系中的旋转)

原地址:http://www.cnblogs.com/martianzone/p/3371789.html http://www.cnblogs.com/88999660/archive/2013/04/01/2993844.html World Space(世界坐标):我们在场景中添加物体(如:Cube),他们都是以世界坐标显示在场景中的.transform.position可以获得该位置坐标. Screen Space(屏幕坐标,鼠标坐标):以像素来定义的,以屏幕的左下角为(0,0)点,右上

分类:Unity.C#.VS2015 创建日期:2016-04-20 一.简介 在虚拟的游戏世界中,与3D有关的数学知识决定了游戏引擎如何计算和模拟出开发者以及玩家看到的每一帧画面.学习或者回想一下基础的3D有关的数学知识,可以帮助开发者对游戏引擎产生更深刻的了解. 二.坐标系 在游戏开发中,经常会用到不同的坐标系来描述空间中的位置,常用的坐标系有: 1.世界坐标系(World) 用于描述游戏场景内所有物体位置和方向的基准,也称为全局坐标系. 2.局部坐标系(Local) 每个物体都有其独立的物

参考: pnp问题 与 solvepnp函数:https://www.jianshu.com/p/b97406d8833c 对图片进行二维仿射变换cv2.warpAffine() or 对图片进行二维射影变换cv2.warpPerspective :https://www.jianshu.com/p/1c6512d475cc 关键:今天裁图过程中发现裁出来的一些图较正常图发生了奇怪的仿射变换,最后发现是solvepnp求解出的头部坐标系到摄像机坐标系的RT有错误,改用solvepnpRansac

各种坐标系都是有用的,因为某些信息只能在特定场景中才有意义. 一. 世界坐标系 世界坐标系是一个特殊的坐标系,它建立了描述其他坐标系所需要的参考框架.这就意味着,能够用世界坐标系描述其他坐标系的位置,而不能用更大的.外部的坐标系来描述世界坐标系. 世界坐标系也被广泛的称作为全局坐标系或者宇宙坐标系. 二. 物体坐标系 物体坐标系是和特定的物体相关联的坐标系.每个物体都有它们独立的坐标系.当物体移动或者改变方向的时候,和该物体相关联的坐标系将会随之移动或改变方向. 在某些情况下,物体坐标系也被称作

说明: 注意几点: 0 行向量右乘矩阵与列向量左乘矩阵,两个矩阵互为逆矩阵 1 法线转换与mul,mul函数左乘矩阵当列矩阵计算,右乘当行矩阵计算 2 叉乘与左右手系,左手系用左手,右手系用右手,axb四指指向a,向b旋转(沿小与两个角度180的方向转),拇指的方向是叉乘方向 3 unity观察系的z方向,unity观察系是右手系,其他都是本地坐标,世界坐标,投影坐标都是左手系,所以观察系轴反向 4 投影系中w与uv伸展方向关系,w=1或-1 uv伸展正向或反向 http://blog.csdn

1. OpenGL 渲染管线 OpenGL渲染管线分为两大部分,模型观测变换(ModelView Transformation)和投影变换(Projection Transformation).做个比喻,计算机图形开发就像我们照相一样,目的就是把真实的场景在一张照相纸上表现出来.那么观测变换的过程就像是我们摆设相机的位置,选择好要照的物体,摆好物体的造型.而投影变换就像相机把真实的三维场景显示在相纸上一样.下面就分别详细的讲一下这两个过程. 1.1模型观测变换 让我们先来弄清楚OpenGL中的渲

http://my.oschina.net/fankun2013/blog/338100 地图供应商比较多,产生了许多地图坐标.地图坐标正确转换是个问题.在之前开发地图应用的时候发现从WGS84坐标系(GPS)转换成某个地图坐标系都比较困难.然后只能使用地图供应商提供的webservice接口转换.百度也提供了免费的webservice接口(限制并发量).对于少数点的转换性能还可以,但是对于非常多点的转换压力比较大(使用多线程并行计算).个人感觉比较繁琐,而且很难保证转换的稳定性. 时间飞逝,百

OpenGL 坐标系 :   原点在屏幕左下角,x 轴向右,y 轴向上. UI坐标体系       :   原点在屏幕左上角,x 轴向右,y 轴向下. 屏幕坐标系:    UI 世界坐标系:  也叫绝对坐标系 :   GL,是窗口的坐标系,原点在窗口的左下角. 本地坐标系: 节点坐标系:  是Node的坐标体系,GL.每个节点都有自己的坐标系, 所以和世界体系不同的是,它的原点是节点的左下角. !!!当一个节点调用setPosition时, 使用的参数是它的父节点(渲染树)的坐标体系. !!!C

cocos2d-x 中的坐标系是笛卡尔坐标系,向右为 x 轴正方向,向上为 y 轴正方向,以像素为单位 原点在屏幕左下角的坐标系叫世界坐标系,是整个游戏中的根基,直接添加到场景中的节点,设置的位置都是指世界坐标系,getPosition 返回的都是世界坐标系 每个节点都可以当做一个坐标系,节点坐标系的原点位于其内容的左下角,节点添加子节点时, 子节点设置的位置,按照父节点的坐标系,当父节点的坐标变化时,子节点也做相同的变化,即子节点相对父节点不变:节点坐标系是坐标系中的坐标系,分析某个节点坐标一

世界坐标系 世界坐标系是一个特殊的坐标系,它建立了描述其它坐标系所需要的参考框架.从另一方面说能够用世界坐标描述其它坐标系的位置,而不能用更大的.外部的坐标系来描述世界坐标系. 物体坐标系 物体坐标系是和特定物品相关联的坐标系.每个物体都有它独立的坐标系.当物体移动和改变方向时,和该物体相关联的坐标系将随之移动或改变方向. 例如:我告诉您"向前走一步",是在向你物体坐标系发指令.我并不知道您会向哪个方向移动,一些人向北,一些人向南,等等."前","后&qu

无论是搞2d还是3d开发,最需要搞清楚的就是坐标系,这部分混乱的话就没啥搞头了.所以玩cocos2d,一上来就需要先把各种与坐标有关的东西搞清楚. 1.OpenGL坐标系 Cocos2d-x使用的是OpenGL坐标系,原点在屏幕的左下角,x轴向右,y轴向上,也称为笛卡尔坐标系 2.标准屏幕坐标系 屏幕坐标默认原点是在左上角,x轴向右,y轴向下.安卓.IOS的屏幕触摸事件传入的位置信息使用的是该坐标.因此在cocos2d中对触摸事件做出响应前需要把触摸点转化为GL坐标,这里Cocos2d-x已经帮

现在开始学习3D基础相关的知识,本系列的数学相关笔记是基于阅读书籍<3D数学基础:图形与游戏开发>而来,实现代码使用AS3,项目地址是:https://github.com/hammerc/hammerc-Snake3D-as3与https://github.com/hammerc/hammerc-Snake3D-as3-examples,而3D类库代码则是模仿Away3D的设计来编写的,实现上尽可能模仿Away3D,部分修改的地方学习笔记中会进行特别说明. 言归正传,先看看2D方面,对于2D

Cocos-2d中,涉及到4种坐标系: GL坐标系Cocos2D以OpenglES为图形库,所以它使用OpenglES坐标系.GL坐标系原点在屏幕左下角,x轴向右,y轴向上. 屏幕坐标系苹果的Quarze2D使用的是不同的坐标系统,原点在屏幕左上角,x轴向右,y轴向下.ios的屏幕触摸事件CCTouch传入的位置信息使用的是该坐标系.因此在cocos2d中对触摸事件做出响应前需要首先把触摸点转化到GL坐标系.可以使用CCDirector的convertToGL来完成这一转化. 世界坐标系也叫做绝

(1)OpenGL坐标系 Cocos2D-x以OpenGL和OpenGL ES为基础,所以自然支持OpenGL坐标系.该坐标系原点在屏幕左下角,x轴向右,y轴向上. (2)屏幕坐标系 屏幕坐标系使用的是不同的坐标系统,原点在屏幕左上角,x轴向右,y轴向下.iOS的屏幕触摸事件CCTouch传入的位置信息使用的是该坐标系.因此在Cocos2D-x中对触摸事件做出响应前,需要首先把触摸点转化到OpenGL坐标系.这一点在后面的触屏信息中会详细介绍,可以使用CCDirector的convertToGL