转载:http://blog.sina.com.cn/s/blog_408540af0100b17n.html http://bbs.ednchina.com/BLOG_ARTICLE_211739.HTM 最近看了一些文献,发现其中一些文献标题写着是用增量式PID控制,但是看表达式似乎仍是位置式PID控制.不知是他弄错了,还是我的理解错了,下面根据我的理解比较一下位置式PID与增量式PID控制. 首先看表达式,这里采用离散形式. 位置式PID控制: 增量式PID控制: 从表达式我们可以得出以下

一.当hbase集群和hadoop集群停了做一些配置调整,结果执行stop-all.sh的时候无法停止集群, 提示no datanode,no namenode等等之类的信息, 查看stop-all.sh stop-dfs.sh,stop-yarn.sh脚本,发现都是通过一个pid文件来停止集群的. 这些进程的pid文件默认都是保存在系统的/tmp文件夹以下,系统每一个一段时间就会清楚/tmp以下的内容,于是ls /tmp看了一下,果然没有相关进程的pid文件了.才导致了stop-all.sh无

[root@ip12189 etc]# service mysqld startStarting MySQL....The server quit without updating PID file[失败]/lib/mysql/ip12189.pid). 原因: 在 mysqld 中使用 default-character-set 设置这样的设置, mysql 启动会报错而无法启动. 5.1版本时,可以这么写.但在5.5版本, [mysql] 项内可以这么写default-character-s

mysql启动报错Starting MySQL... ERROR! The server quit without updating PID file (/opt/mysql/data/mysql.pid) 查看mysql错误日志也没有写入. 最后发现是selinux打开,汗…… 参考 mysql启动时报错:Starting MySQL... ERROR! The server quit without updating PID file (/opt/mysql/data/mysql.pid)

Liunx中 通过进程名查找进程PID可以通过 pidof [进程名] 来查找.反过来 ,相同通过PID查找进程名则没有相关命令.在linux根目录中,有一个/proc的VFS(虚拟文件系统),系统当前运行的所有进程都对应于该目录下的一个 以进程PID命名的文件夹 ,其中存放进程运行的N多信息.其中有一个status文件,cat显示该文件, 第一行的Name 即为进程名. 打开stardict程序,进程名为stardict: shell中分别根据Pid获取进程名.根据进程名获取Pid 1)查找s

启动Mysql是报错 [root@pc mysql]# mysql startERROR 2002 (HY000): Can't connect to local MySQL server through socket '/var/lib/mysql/mysql.sock' (2)[root@pc mysql]# service mysql startStarting MySQL...........................................................

环境:Centos8 编译安装Mariadb-10.4.11,安装到make install都没有问题,添加服务启动脚本到/lib/systemd/system/,服务启动脚本名为mariadb.service,下面是自己添加的Mariadb服务启动脚本内容 [Unit] Description=Mariadb Community Server After=network.target [Service] User=mariadb Group=mariadb Type=forking Permi

有时候,我们对运行几天或者几个月的hadoop或者hbase集群做停止操作,会发现,停止命令不管用了,为什么呢? 因为基于java开发的程序,想要停止程序,必须通过进程pid来确定,而hadoop和hbase默认的情况下,会把pid文件存储在Linux上的/tmp目录的某个目录下,进程名命令规则一般是  框架名-用户名-角色名.pid,而默认情况下,linux的tmp里面的东西,一天会删除一次,所以把pid文件放在这里面,并不是长久之计,为了安全起见,我们还是放到一个固定的目录下最好,当然不能放

在自动控制中,PID及其衍生出来的算法是应用最广的算法之一.各个做自动控制的厂家基本都有会实现这一经典算法.我们在做项目的过程中,也时常会遇到类似的需求,所以就想实现这一算法以适用于更多的应用场景. 1.PID算法基本原理 PID算法是控制行业最经典.最简单.而又最能体现反馈控制思想的算法.对于一般的研发人员来说,设计和实现PID算法是完成自动控制系统的基本要求.这一算法虽然简单,但真正要实现好,却也需要下一定功夫.首先我们从PID算法最基本的原理开始分析和设计这一经典命题. PID算法的执行流

yum只能支持一个例程运行,所以如果有一个例程已经在运行,其他的必须等待该进程退出释放lock.出现这种情况时,可以用以下命令来恢复: rm -f /var/run/yum.pid

kill这个残留进程然后直接重新启动airflow webserver就OK (wqbin) rdev@testhk1:~/etl/py_etl/warehouse$ cat /home/rdev/airflow/airflow-webserver.pid (wqbin) rdev@testhk1:~/etl/py_etl/warehouse$ rdev : pts/ :: rdev Nov27 ? :: gunicorn: master [airflow-webserver] rdev Nov

yum 安装时报错 由于yum的时候意外退出造成的,虽然也给出提示当前占用进行的id,但是执行kill -9  强制杀死进程后,情况没能改变. 解决方法:rm -f /var/run/yum.pid然后重新执行yum就可以了

出现问题的可能性 1.可能是/opt/mysql/data/数据目录mysql用户没有权限(修改数据目录的权限) 解决方法 :给予权限,执行  "chown -R mysql.mysql /opt/mysql/data"  然后重新启动mysqld 2.可能进程里已经存在mysql进程 解决方法:用命令“ps -ef|grep mysqld”查看是否有mysqld进程,如果有使用“kill -9  进程号”杀死,然后重新启动mysqld! 3.可能是第二次在机器上安装mysql,有残余

1.首先应该想到 授权 chown -R mysql:mysql /var/mysql/data  给mysql 用户 2.vim /etc/my.cnf [mysqld] datadir = /var/mysql/data log_error = /usr/local/mysql/data/error tmpdir = /var/tmp 3.vim /etc/hosts 127.0.0.1 root 4. /usr/local/mysql/script/mysql_install_db   -

四轴轴飞行器是微型飞行器的其中一种,相对于固定翼飞行器,它的方向控制灵活.抗干扰能力强.飞行稳定,能够携带一定的负载和有悬停功能,因此能够很好地进行空中拍摄.监视.侦查等功能,在军事和民用上具备广泛的运用前景. 四轴飞行器关键技术在于控制策略.由于智能控制算法在运行复杂的浮点型运算以及矩阵运算时,微处理器计算能力受限,难以达到飞行控制实时性的要求:而PID控制简单,易于实现,且技术成熟,因此目前主流的控制策略主要是围绕传统的PID控制展开. 1 四轴飞行器的结构与基本飞行原理 四轴飞行器结构主要

Linux NGINX NGINX:engine X ,2002年开发,分为社区版和商业版(nginx plus ) 社区版:分为主线版(开发版,奇数),稳定版(偶数) Nginx官网:http://nginx.org NGINX的两大功能:web服务器.反向代理服务器 NGINX和APACHE一样,也是基于模块设计的,使用不同的模块可以实现不同的功能.模块只能静态编译.不能动态加载. NGINX的架构:一个主进程,若干个子进程. 主进程:接收用户的请求,转发用户请求.监控子进程 子进程:为用户

位置式PID与增量式PID算法  PID控制是一个二阶线性控制器     定义:通过调整比例.积分和微分三项参数,使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能.     优点             a. 技术成熟        b. 易被人们熟悉和掌握        c. 不需要建立数学模型        d. 控制效果好        e. 鲁棒性       通常依据控制器输出与执行机构的对应关系,将基本数字PID算法分为位置式PID和增量式PID两种. 1  位置式PID控制算法 基本

位置式.增量式PID算法C语言实现 芯片:STM32F107VC 编译器:KEIL4 作者:SY 日期:2017-9-21 15:29:19 概述 PID 算法是一种工控领域常见的控制算法,用于闭环反馈控制.有以下两种分类: 增量式 每次周期性计算出的 PID 为增量值,是在上一次控制量的基础上进行的调整. 位置式 每次周期性计算出的 PID 为绝对的数值,是执行机构实际的位置. 我们使用高级语言的思想去实现两种 PID ,做到对于用户来说,调用相同的接口,内部实现不同的 PID 算法. 代码

1.研究背景 随着电子技术.信息技术和自动控制理论技术的完善与发展,近来微型处理器在控制方面的应用也越来越多.随之逐渐渗透到我们生活的各个领域.如导弹导航装置,飞机上仪表的控制,网络通讯与数据传输,工业自动化中的实时控制和数据处理,以及广泛使用的各类智能IC卡,轿车的安全保障系统,录像机.摄像机.全自动洗衣机的控制,以及程控玩具等等,所有这些都离不开单片机.加上其体积小.功耗低.控制功能强.扩展灵活.微型化和使用方便等优点,使之广泛应用于仪器仪表中,并结合不同类型的传感器,实现诸如电压.功率.频

源:增量式PID的stm32实现,整定过程 首先说说增量式PID的公式,这个关系到MCU算法公式的书写,实际上两个公式的写法是同一个公式变换来得,不同的是系数的差异. 资料上比较多的是: 还有一种是: 感觉第二种的Kp Ki Kd比较清楚,更好理解,下面介绍的就以第二种来吧.(比例.积分.微分三个环节的作用这里就详细展开,百度会有很多) 硬件部分: 控制系统的控制对象是4个空心杯直流电机,电机带光电编码器,可以反馈转速大小的波形.电机驱动模块是普通的L298N模块. 芯片型号,STM32F103