一.velodyne-VLP16使用教程 推荐网址: http://blog.csdn.net/littlethunder/article/details/51920681 https://www.cnblogs.com/williamc17/p/9705492.html 源于用户手册的情报: 非常重要的一点:velodyne-VLP16的ros-driver所使用的坐标系有别于用户手册所说明的坐标系. 为了让所有开发者围绕相同的坐标系开发软件,ros中制定了标准的坐标系定义方案. 详情如以下链

VINS-mono详细解读 极品巧克力 前言 Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono,是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒. 感谢他们开源,我从中学到了非常多的知识.源码总共有15000多行,我在通读完程序之后,结合参考文献,把程序背后的算法理论都推导了一遍,总结成了本文,与各位分享. 本文目标读者:对vins-mono有一定了解的SLAM算法工程师.由于程

关键词:OpenCV::solvePnP 文章类型:方法封装.测试 @Author:VShawn(singlex@foxmail.com) @Date:2016-11-27 @Lab: CvLab202@CSU 前言 今天给大家带来的是一篇关于程序功能.性能测试的文章,读过<相机位姿估计1:根据四个特征点估计相机姿态>一文的同学应该会发现,直接使用OpenCV的solvePnP来估计相机位姿,在程序调用上相当麻烦,从一开始的参数设定到最后将计算出的矩阵转化为相机的位姿参数,需要花费近两百行代码

陕西中际现代包装科技:Routeros  2 WAN 和1 Evo/3g PCC 方法负载平衡 (Routeros多线负载平衡) 我们将要讨论2Wan和1个Evo/3G 的负载平衡.负载平衡就是在不同Internet来源之间合并或调整用户的负载.你可以把多条Internet连接合并叫做负载平衡,负载合并,线路合并是单一流程的别名.在本教程中,我们将合并两条DSL宽带和1个Evo或3GInternet连接,而且将在一条单线得到3条Internet连接的速度和.本例中,我使用一个电脑,安装有3个网卡

最近在做基于图像的室内定位方面的研究,于是使用到了百度最新的室内数据库Image-based Localization (IBL) .由于该数据库给出的数据是每幅图像和其对应相机的内外参数和光心投影方向,所以我需要先求出其6DOF预估姿态.再利用PoseNet网络对其实现基于图像的定位估计.好了,问题就很明确了: (1)根据图像和激光雷达参数的3D点云实现2D-3D的匹配,找到每张图像上的至少四个特征点.即找到至少4个二维像素和3D点云点的对应点. (2)根据这四组对应点和相机内外参数估计相机6

1.set_origin_pose( : : PoseIn, DX, DY, DZ : PoseNewOrigin) 平移POSEIN的原点,输出为新的原点.注意,平移沿着OBJ的坐标新进行,而非沿着摄像机的坐标系进行. 2.disp_3d_coord_system (WindowHandle, CamParam, Pose, 0.02) 内部函数,显示世界坐系的坐标轴 3.determine_control_points (Image, Intersection, RowCenter, Col

遇到的问题 今天用orbslam2跑euroc数据集,将结果和真实轨迹用evo测评,发现差别特别大: evo_traj tum data.tum CameraTrajectory.txt --plot --plot_mode=xy 最后发现两组数据没有对齐,evo提供了自动对齐与尺度校正功能,正确的用法如下:(需要指定参考数据--ref=data.tum) evo_traj tum CameraTrajectory.txt --ref=data.tum -p --plot_mode=xy --a

SLAM:使用EVO测评ORBSLAM2 EVO是用来评估SLAM系统测量数据以及输出估计优劣的Python工具,详细说明请参照: https://github.com/MichaelGrupp/evo 一. 系统环境 Ubuntu16.04 二. 安装和更新EVO 第一种方式: git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.gitcd evopip install --user . --upgrade 第二种方式: sudo apt-get ins

mapreduce多文件输出的两方法   package duogemap;   import java.io.IOException;   import org.apache.hadoop.conf.Configuration; import org.apache.hadoop.fs.Path; import org.apache.hadoop.io.LongWritable; import org.apache.hadoop.io.NullWritable; import org.apach

看完这篇你学到什么: 熟悉gradle的构建配置 熟悉代码构建环境的目录结构,你知道的不仅仅是只有src/main 开发.生成环境等等环境可以任意切换打包 多渠道打包 APK输出文件配置 需求 一般我们开发的环境分为:debug 和 release,但是你想再分内测1环境.内测2环境等等怎么办呢? 这就需要依赖强大的gradle 来配置了. 相关的配置也可以参考谷歌官方文档. 配置构建类型 buildTypes 您可以在模块级 build.gradle 文件的 android {} 代码块内部创

下面将带领大家一步步学习nodejs,知道怎么使用nodejs搭建服务器,响应get/post请求,连接数据库等. 搭建服务器页面输出hello world var  http  =  require('http');   http.createServer(function  (request,  response)  {       response.writeHead(200,  {'Content-Type':  'text/html;  charset=utf-8'});       

对于一个控制台应用,比如采用控制台应用作为宿主的ASP.NET Core应用,我们可以将记录的日志直接输出到控制台上.针对控制台的Logger是一个类型为ConsoleLogger的对象,ConsoleLogger对应的LoggerProvider类型为ConsoleLoggerProvider,这两个类型都定义在 NuGet包“Microsoft.Extensions.Logging.Console”之中. 本文已经同步到<ASP.NET Core框架揭秘>之中] 目录一.ConsoleLo

格式化数据这东西,主要看需要的运用场景,今天和大家分享的是webapi格式化数据,这里面的例子主要是输出json和xml的格式数据,测试用例很接近实际常用情况:希望大家喜欢,也希望各位多多扫码支持和点赞谢谢: . 自定义一个Action,响应输出集合数据 . api返回json数据的两种方式 . json时间格式处理方式 . 让api接口支持返回json和xml数据 下面一步一个脚印的来分享: . 自定义一个Action,响应输出集合数据 首先,我们新建一个webapi项目,新建好以后我们能够找

管道 通过"child_process"模块fork出来的子进程都是返回一个ChildProcess对象实例,ChildProcess类比较特殊无法手动创建该对象实例,只能使用fork或者spawn,而且与process对象不同的是,ChildProcess实例的stdin为可写流,stdout和stderr为可读流.因此通过childprocess.stdin可以输入数据,通过childprocess.stdout可将子进程的数据数据输出到父进程中. 具体实现 var child =

一.设计思想:由于命令行接收的是字符串类型,因此应先将字符串类型转化为整型或其他字符型,然后利用for循环求和并输出结果 二.程序流程图: 三.源程序代码:   //王荣荣 2016/9/23      package demo;     public class CommandParameter {     public static void main(String[] args) {             // TODO Auto-generated method stub      

本文地址 原文地址 分享提纲: 1.概述 2.解决办法(解决nginx下php-fpm不记录php错误日志) 1. 概述 nginx是一个web服务器,因此nginx的access日志只有对访问页面的记录,不会有php 的 error log信息. nginx把对php的请求发给php-fpm fastcgi进程来处理,默认的php-fpm只会输出php-fpm的错误信息,在php-fpm的errors log里也看不到php的errorlog 原因是php-fpm的配置文件php-fpm.co

这篇开始主要讲述发票输出类型: 首先我们新建一个发票类型,用于公司间的发票MIV,而标准的发票类型还是F2保持不变: 一.新建发票类型: 目录:SPRO-销售与分销-出具发票-开票凭证-定义出具发票类型 事务代码:VOFA 这里输出确定过程维护了V40000-公司间开票. 当然,要顺利在VF11出现我们新建的发票类型,还得在VOV8 里面将公司间发票类型与订单类型相关联: 二.查看输出确定过程: 事务代码:V/42 三.查看输出类型: 事务代码:V/40 四.为接单方客户号维护RD04输出条件的

//读取 <?php header("Content-Type:text/html;charset=utf-8"); include 'Classes/PHPExcel.php'; include 'Classes/PHPExcel/IOFactory.php'; function readxls($file, $type) { $xlsReader = PHPExcel_IOFactory::createReader($type); $xlsReader->setRead

换了一台新电脑, 在使用 ant 拷贝大量文件的时候 cmd 窗口过了很久没有继续输出新的内容,远远超过平时的耗时, 以为已经卡死 按下 ctrl + c 取消, 这时并没有取消, 而是输出了新内容,显示整个过程已经完成 build success了 . 执行其他耗时命令也是这样,不继续输出. google 到一个解决办法 cmd 窗口上 右键 , 属性 , 选项 不要勾选 快速编辑模式 参考 http://superuser.com/questions/312132/command-promp

先来一个简单的例子,4个步骤: 1.进入D:\work\gradle\java 目录  ,您电脑没这目录? 那辛苦自己一级一级建立起来吧 新建文件build.gradle,文件内容是: apply plugin: 'java' // 引入java插件, jar { //当然若是我们将此jar包提交给别人使用而不是运行,则当删除或者注释掉此 jar 部分 manifest { //配置 Manifest文档属性 attributes 'Main-Class': 'lion.Hello' //指定程

在上一节我们分析了Child子进程启动,处理Map.Reduce任务的主要过程,但对于一些细节没有分析,这一节主要对MapOutputBuffer这个关键类进行分析. MapOutputBuffer顾名思义就是Map输出结果的一个Buffer,用户在编写map方法的时候有一个参数OutputCollector: void map(K1 key, V1 value, OutputCollector<K2, V2> output, Reporter reporter) throws IOExcep