转自:https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/39270597 本文主要介绍LQR的直观推导,说明LQR目标函数J选择的直观含义以及简单介绍矩阵Q,R的选取,最后总结LQR控制器的设计步奏,并将其应用在一个简单的倒立摆例子上. 假设有一个线性系统能用状态向量的形式表示成:                    ( 1 ) 其中 ,初始条件是. 并且假设这个系统的所有状态变量都是可测量到的. 在介绍LQR前,先简单回顾一下现代控制理论中最

2014-06-01 Created By BaoXinjian

韩梦飞沙  韩亚飞  313134555@qq.com  yue31313  han_meng_fei_sha windows 无线属性 windows 无线 配置文件 ======= 修改完成,之后重启电脑.就会看到变化了. 为什么重启?不重启的话, 原先的数据还在内存中,所以看不到效果. ======== C:\ProgramData\Microsoft\Wlansvc\Profiles\Interfaces ====== 用cmd 命令下的 netsh wlan show profile

Web.config的读取 对于Web.config的读取大家都很属性了.平时我们用得比较多的就是appSettings节点下配置.如: 我们对应的代码是: = ConfigurationManager.AppSettings[“OAuth_QQ_ClientId”]; = ConfigurationManager.AppSettings[“OAuth_QQ_CallbackUrl”]; = ConfigurationManager.AppSettings[“OAuth_QQ_ClientScr

读完本文你会知道,如何在没有源码的情况下,直接修改一个 DLL 以去除 DLL 上的强命名限制,并在该程序集上直接添加你的“友元程序集(一种特殊的 Attribute,将它应用在程序集上,使得程序集内的 internal 类型能够被其它程序集直接调用)”.以此类推,你可以用此方法,直接修改程序集,达到想要的目的. 银行的一个项目,客户要求使用他们现有的的  Teradata 数据库,项目组第一个想到的是 NHibernate ,但是几乎没有找到关于 NHibernate 支持 Teradata

因为长时间没有使用数据库了,或者把密码改完之后就忘了数据库密码,不能正常进入数据库,也无法修改密码,有一个简单的常用修改密码方式: 1.首先找到和打开mysql.exe和mysqld.exe所在的文件夹(在你所安装的Mysql的bin文件夹下),复制路径地址. 2.Windows+R打开cmd命令提示符,进入上一步mysql.exe所在的文件夹. 3.输入命令  mysqld --skip-grant-tables  回车,此时就跳过了mysql的用户验证.注意输入此命令之后命令行就无法操作了,

在SQL Server中,使用Create Database创建数据库,使用Alter Database命令,能够修改数据库的数据文件和日志文件. 一,创建数据库 1,在创建数据库时,最佳实践是: 创建一个或多个文件组,并设置默认文件组 每个文件组中的数据文件和CPU的内核数据相同,将文件均匀分布在不同的物理硬盘上,使IO均匀分布在不同的物理磁盘上: 数据文件的初始大小,文件增长和最大大小保持一致,这样,能够使每个文件的IO次数相对均匀: 日志文件分配在性能最好的物理硬盘上,写日志的性能直接影响

接上面的船舶管理业务,这里介绍添加和修改操作. 目录 1. 添加操作 2. 修改操作 3. 在线演示 1. 添加操作 1.1 创建AddShipWindow.js 在业务中的view目录下创建一个AddShipWindow.js文件,表示一个增加船舶的窗口组件. 此文件中包含了一个form组件用于显示所要添加的字段:船舶名称.状态.吨数和核载人数. 具体代码如下: Ext.define('App.ShipMgr.view.AddShipWindow', { extend: 'Ext.window

习惯了vim黑色背景的程序猿们想必用eclipse时会倍感的不适应吧,不过没关系,因为eclipse的皮肤是可以自己定制的! 下面是我电脑上的eclipse界面,看到这个是不是找回了vim的感觉呢? 怎样改变eclipse的皮肤呢?其实很简单,国外程序员自己打造的Eclipse黑色主题皮肤,配合eclipse color theme插件使用黑色代码主题就可以了. 首先从https://github.com/rogerdudler/eclipse-ui-themes网站上下载主题,解压下载的压缩文

Ubuntu系统的Hosts只需修改/etc/hosts文件,在目录中还有一个hosts.conf文件,刚开始还以为只需要修改这个就可以了,结果发现是需要修改hosts.修改完之后要重启网络.具体过程如下:1.修改hostssudo gedit /etc/hosts2.添加解析记录( . )完整案例:127.0.0.1 localhost.localdomain localhost简洁记录:127.0.0.1 localhost3.保存后重启网络sudo /etc/init.d/networki

前言 安装完软件必要添加环境变量.指令很少,然而长时间不写就会不自信:我写的对吗?于是百度开始,于是发现又是各有千秋.好吧,好记星不如烂笔头.当然,最重要的是,百度出来的都他妈的是如何添加环境变量,只字不提删除和修改.显然,都是像我一样的外门汉做笔记的,用啥写啥. 增加环境变量 百度出来的都是修改/etc/profile文件,添加export var=value.我也没认真去看linux的指令的书,不过发现一个不错的做法. 在/etc/profile.d/下有一堆sh脚本,这些脚本就是系统初始化

<?php //修改session垃圾回收几率 ini_set('session.gc_probability','1'); ini_set('session.gc_divisor','2'); session_start(); //持久化,session-id和session数据区垃圾判断时间. //一个小时有效的session-ID ini_set('session.cookie_life','3600'); //一个小时的垃圾判定期 ini_set('session.gc_maxlifet

最近经常有朋友反馈说我的安卓项目中,在一些类中会出现Created by panchengjia on 2016/12/30的字样,是如何自动实现的(默认一般为Administrator),如下图: 实现上图这种效果,仅仅修改控制面板中的用户账户名是没有用的. 下面我简单介绍下windows环境下的实现方式: (1)进入本地组策略编辑器 可以通过快捷键windows键+R打开运行窗口或者直接点开始菜单选运行,输入gpedit.msc   (2)修改管理员账户名 进入本地组策略编辑器后,后续操作如

UIWebView是iOS最常用的SDK之一,它有一个stringByEvaluatingJavaScriptFromString方法可以将javascript嵌     入页面中,通过这个方法我们可以在iOS中与UIWebView中的网页元素交互. stringByEvaluatingJavaScriptFromString 使用stringByEvaluatingJavaScriptFromString方法,需要等UIWebView中的页面加载完成之后去调用.我们在界     面上拖放一个U

Atitit.项目修改补丁打包工具 使用说明 1.1. 打包工具已经在群里面.打包工具.bat1 1.2. 使用方法:放在项目主目录下,执行即可1 1.3. 打包工具的原理以及要打包的项目列表1 1.4. 打包工具.bat源码以及参数解释1 1.1. 打包工具已经在群里面.打包工具.bat .    1.2. 使用方法:放在项目主目录下,执行即可 注意里面的项目路径,数据库安装路径安装实际的路径来配置下 1.3. 打包工具的原理以及要打包的项目列表 主要利用winrar根据时间打包修改过的文件,

今天在阿里云上买了一个centos7的服务器,连接上以后,发现一个很长很长的主机名,看着让人很是不爽,就想着怎样将其改成一个有个性的名字. 这里我想说的是,在centos7 版本的linux系统上和centos6上的修改主机名的方法不一样,希望大家以后百度的时候,要带上版本号.本人是查了好多文 章,修改无效,后来才发现有版本的区别的,以下是一个centos7版本的修改主机名的方法,可以给大家参考. 在CentOS中,有三种定义的主机名:静态的(static),瞬态的(transient),和灵活

好记心不如烂笔头,很多东西当时没记下来,过了就忘了,下次用到时又得浪费好多时间才能解决.今天又遇到修改MySQL默认字符集编码的问题,折腾了半天解决了,赶快记录下来,以后就不用每次折腾了. 查看MySQL字符集的命令是“show variables like '%char%';”. 以MySQL5.6为例,默认的字符集为: 在工作中需要将字符集全部修改为utf8. 以下是修改的方法: 1.打开安装目录,默认在“C:\Program Files\MySQL\MySQL Server 5.6”, 2

1146: [CTSC2008]网络管理Network Time Limit: 50 Sec  Memory Limit: 162 MBSubmit: 3522  Solved: 1041[Submit][Status][Discuss] Description M公司是一个非常庞大的跨国公司,在许多国家都设有它的下属分支机构或部门.为了让分布在世界各地的N个 部门之间协同工作,公司搭建了一个连接整个公司的通信网络.该网络的结构由N个路由器和N-1条高速光缆组成. 每个部门都有一个专属的路由器,

oracle创建序列化: CREATE SEQUENCE seq_itv_collection            INCREMENT BY 1  -- 每次加几个              START WITH 1399       -- 从1开始计数              NOMAXVALUE        -- 不设置最大值              NOCYCLE               -- 一直累加,不循环              CACHE 10; oracle修改序列

HTTP Server在响应请求时,会返回服务器的Server信息,比如 Tomcat 7 的Header是: 这东西其实会给一些别有用心之人带来一定的提示作用:为安全起见,我们一般会建议去掉或修改这个信息.在 Tomcat 的 server.xml ,只需在connector中添加server属性,就可以修改成任意值了: <Connector connectionTimeout="20000" port="8080" protocol="HTTP/