点云处理有时因为数据量太大,我们需要对其进行下采样. 这里的方法是先将点云填入固定大小的三维网格中,然后每个网格中选一个点生成新的点云. 新点云即为下采样后的点云. 这里使用斯坦福兔子作为测试点云. 小兔子pcd下载地址. 原始点云: 采样后点云: matlab代码如下: clear all; close all; clc; pc = pcread('rabbit.pcd'); pcshow(pc); pc_point = pc.Location; xlimit = pc.XLimits; yl

使用体素化网格方法实现下采样,即减少点的数量,减少点云数据,并同时保持点云的形状特征,在提高配准.曲面重建.形状识别等算法速度中非常实用. PCL实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格(可把体素栅格想象为微小的空间三维立方体的集合),然后在每个体素(即,三维立方体)内,用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点,这样该体素就内所有点就用一个重心点最终表示,对于所有体素处理后得到过滤后的点云.这种方法比用体素中心来逼近的方法更慢,但它对于采样点对应曲面的表示更为准确. 所

转自博客:http://blog.163.com/fei_lai_feng/blog/static/9289962200991713415422/ 一. 读写图像文件 1. imread imread函数用于读入各种图像文件,如:a=imread('e:\w01.tif') 注:计算机E盘上要有w01相应的.tif文件. 2. imwrite imwrite函数用于写入图像文件,如:imwrite(a,'e:\w02.tif',’tif’) 3. imfinfo imfinfo函数用于读取图像文

转自:https://blog.csdn.net/stf1065716904/article/details/78450997 参考: http://blog.csdn.net/majinlei121/article/details/46742339 http://blog.csdn.net/augusdi/article/details/9028365         缩小图像(或称为下采样(subsampled)或降采样(downsampled))的主要目的有两个:1.使得图像符合显示区域的

MATLAB快捷键大全 F1帮助 F2改名F3搜索 F4地址 F5刷新 F6切换 F10菜单 CTRL+A全选 CTRL+C复制 CTRL+X剪切 CTRL+V粘贴 CTRL+Z撤消 CTRL+O打开 SHIFT+DELETE永久删除 DELETE删除 ALT+ENTER属性 ALT+F4关闭 CTRL+F4关闭 ALT+TAB切换 ALT+ESC切换 ALT+空格键窗口菜单 CTRL+ESC开始菜单 拖动某一项时按CTRL复制所选项目 拖动某一项时按CTRL+SHIFT创建快捷方式 将光盘插入

缩小图像(或称为下采样(subsampled)或降采样(downsampled))的主要目的有两个:1.使得图像符合显示区域的大小:2.生成对应图像的缩略图. 放大图像(或称为上采样(upsampling)或图像插值(interpolating))的主要目的是放大原图像,从而可以显示在更高分辨率的显示设备上.对图像的缩放操作并不能带来更多关于该图像的信息, 因此图像的质量将不可避免地受到影响.然而,确实有一些缩放方法能够增加图像的信息,从而使得缩放后的图像质量超过原图质量的. 下采样原理:对于一

我们经常会将某种尺寸的图像转化为其他尺寸的图像,如果需要放大或者缩小图像的尺寸,在 OpenCV 中可以使用如下两种方法: resize 函数,最直接的方法. pyrUp 和 pyrDown 函数,即图像金字塔相关的两个函数,对图像进行向上采样和向下采样的操作. pyrUp 和 pyrDown 其实和专门用于放大缩小图像尺寸的 resize 在功能上差不多,批着图像金字塔的皮,说白了还是对图像进行放大和缩小操作. 图像金字塔 一幅图像的金字塔是一系列以金字塔形状排列,分辨率逐渐降低且源于同一张原

摘要:linux程序运行的状态以及如何推导调用栈. 1.背景知识 1.ARM64寄存器介绍: 2.STP指令详解(ARMV8手册): 我们先看一下指令格式(64bit),以及指令对于寄存机执行结果的影响 类型1.STP <Xt1>, <Xt2>, [<Xn|SP>], #<imm> 将Xt1和Xt2存入Xn|SP对应的地址内存中,然后,将Xn|SP的地址变更为Xn|SP + imm偏移量的新地址 类型2.STP <Xt1>, <Xt2>

通过WIN32宏进行判断   window下mkdir函数   #include<direct.h> int _mkdir( const char *dirname );   linux下mkdir函数mode_t参数详解 #include <sys/stat.h> int mkdir(const char *path, mode_t mode);   参数: path是目录名 mode是目录权限 返回值: 返回0 表示成功, 返回 -1表示错误,并且会设置errno值. mode

出处:http://blog.chinaunix.net/uid-28458801-id-4630215.html     linux下syscall函数,SYS_gettid,SYS_tgkill 2014-11-18 12:12:23 分类: LINUX NAME              syscall - 间接系统调用 SYNOPSIS              #define _GNU_SOURCE               #include        #include     

model目录下的函数类    actions.class.php(站内地图相关) getHTML:获得页面菜单和相关信息 getMap:生成站内地图 adv.class.php 对wiki_advertisement表进行的相关操作 add_adv 添加一个广告记录,此处只参加两个字段(是否显示,广告类型). update_adv 更新广告,用于用户修改广告内容. search_adv_num 搜索广告时,得到总数量 search_adv 搜索广告得到广告记录 get_adv 根据广告id得到

这两个函数都是MATLAB中的内置函数,是基于梯形法则的数值积分公式 例如我们有函数y=x^3-2x-3,为了计算在[0,1]上的积分,可以这么做: 其中x和y分别是自变量和对应的值,trapz其实就是trapezoidal(梯形的简写),cumtrapz函数和trapz函数使用方法类似,但是返回的结果不一样.前面的cum是cumulation的意思,也就是累积,相当于是不断地从第一个值累积到当前的结果.   我们知道这个函数是可以直接使用经典积分理论计算的,精确值为 -15/4=-3.75,误

原谅: http://blog.sina.com.cn/s/blog_8043547601017qk0.html 这几天调程序(嵌入式linux),发现程序有时就莫名其妙的死掉,每次都定位在程序中不同的system()函数,直接在shell下输入system()函数中调用的命令也都一切正常.就没理这个bug,以为是其他的代码影响到这个,或是内核驱动文件系统什么的异常导致,昨天有出现了这个问题,就随手百了一下度,问题出现了,很多人都说system()函数要慎用要少用要能不用则不用,system()

windows 下实现函数打桩:拦截API方式            近期由于工作须要,開始研究函数打桩的方法. 由于不想对project做过多的改动,于是放弃了使用Google gmock的想法. 可是也足足困扰另外我一天一宿. 经过奋战,最终有所收获.闲话少说,開始看看有什么方法. 一.基础准备 1. 函数调用的原理:通过函数名(函数的入口地址)对函数进行訪问,如果我们可以改变函数首地址指向的内存的话,使其跳转到还有一个函数去运行的话,那么就行实现函数打桩了. 2. 方法:对函数首地址出写入

dlopen()是一个强大的库函数.该函数将打开一个新库,并把它装入内存.该函数主要用来加载库中的符号,这些符号在编译的时候是不知道的.这种机制使得在系统中添加或者删除一个模块时,都不需要重新编译了.可以在自己的程序中使用 dlopen().dlopen() 在 dlfcn.h 中定义,并在 dl 库中实现.它需要两个参数:一个文件名和一个标志.文件名就是一个动态库so文件,标志指明是否立刻计算库的依赖性.如果设置为 RTLD_NOW 的话,则立刻计算:如果设置的是 RTLD_LAZY,则在需要

通过WIN32宏进行判断   window下mkdir函数   #include<direct.h> int _mkdir( const char *dirname );   linux下mkdir函数mode_t参数详解 #include <sys/stat.h> int mkdir(const char *path, mode_t mode);   参数: path是目录名 mode是目录权限 返回值: 返回0 表示成功, 返回 -1表示错误,并且会设置errno值. mode

这几天调程序(嵌入式linux),发现程序有时就莫名其妙的死掉,每次都定位在程序中不同的system()函数,直接在shell下输入system()函数中调用的命令也都一切正常.就没理这个bug,以为是其他的代码影响到这个,或是内核驱动文件系统什么的异常导致,昨天有出现了这个问题,就随手百了一下度,问题出现了,很多人都说system()函数要慎用要少用要能不用则不用,system()函数不稳定?  下面对system函数做一个简单的介绍:  头文件   #i nclude  定义函数   int

http://my.oschina.net/renhc/blog/54582 [C/C++]Linux下system()函数引发的错误 恋恋美食  恋恋美食 发布时间: 2012/04/21 11:33 阅读: 11393 收藏: 21 点赞: 8 评论: 4 今天,一个运行了近一年的程序突然挂掉了,问题定位到是system()函数出的问题,关于该函数的简单使用在我上篇文章做过介绍: http://my.oschina.net/renhc/blog/53580 先看一下问题 简单封装了一下sys

最近任务用到matlab较多,第一版的代码大部分对于矩阵类的计算都是用for循环来完成的,主要是思维还没有适应matlab.看了同事的一份代码后,现在遇到需要循环的地方第一反应就是如何能够用矩阵的直接计算来替代.比如,统计一个矩阵中大于某值的所有元素的和.所以,就会经常要用到一些matlab已经写好的函数.在此整理出来,以备以后查用. 日期: tmpstr = '2015-05-08'; date = datestr(datenum(tmpstr),'yymmdd'); hourNum = ho

阿里云下Linux服务器安装Mysql.mongodb 一.MySQL的安装和配置 1.安装rpm包 rpm -Uvh http://dev.mysql.com/get/mysql-community-release-el7-5.noarch.rpm 2.安装mysql yum -y install mysql-community-server 3.加入开机启动(就是电脑启动的时候,自动启动MySQL服务) systemctl enable mysqld 4.启动MySQL服务进程 system