思路还是很容易想到的: 1.首先使用KD树寻找当前点邻域的N个点,这里取了10个,直接调用了vlfeat. 2.用最小二乘估计当前邻域点组成的平面,得到法向量. 3.根据当前邻域点平均值确定邻域质心,通常质心会在弯曲表面的内部,反方向即为法线方向. vlfeat在这里下载,配置参考这里,rabbit.pcd下载地址 处理效果如下: 原始点云: 点云表面法向量,做了降采样处理: 兔子果断变刺猬. matlab代码如下: clear all; close all; clc; warning off;

这篇文章用来记录Kinect2.0如何生成点云. 以下示例源自Kinect提供的example修改完成,其名称会在小标题下方注解. 首先,要获取点云需要获取图像的深度数据和颜色数据.最后再将深度数据与颜色数据转为点云. 1.获取图像深度数据: 基于Depth Basic -D2D Example修改 HRESULT CMotionRecognition::GetDepthImage(){ if (!m_pDepthFrameReader) { return E_FAIL; } IDepthFra

Image Acquisition Toolbox™ Adaptor Kit 图像採集工具箱 当要使用MATLAB获取"非免驱的相机或者摄像头"的图像数据时,须要开发一个插件,MATLAB提供了插件接口,MATLAB中有范例和说明书,以方便二次开发. 通过imaqtool命令注冊调用插件,能够预览相机或摄像头,也能够查看和设置參数. 有意思的事情是: 刚開始在计算机win7 32位系统安装了MATLAB R2009a.安装文件夹中有32位和64位的lib.用vs2008都开发了插件.

Matlab获取一个文件夹下所有文件名: fileFolder=fullfile('D:\MATLAB\bin\trc'); dirOutput=dir(fullfile(fileFolder,'*.trc')); fileNames={dirOutput.name}; 解释: 1.第一行 fileFolder=fullfile('D:\MATLAB\bin\trc'); 引号内是需要遍历的路径,填绝对路径,然后保存在fileFolder 2.第二行 dirOutput=dir(fullfile

尝试HttpURLConnection "get"方式获取了www.baidu.com的数据后,试着获取OneNET云平台的设备数据(设备数据已成功上传至云平台) .java文件 1 package com.example.onenet_block_get; 2 3 import androidx.appcompat.app.AppCompatActivity; 4 5 import android.os.Bundle; 6 import android.os.Handler; 7 i

转载:http://hi.baidu.com/alec1228/item/68ea36ebe4046f3a86d9deab 第一种途径:ginput()函数 ginput提供了一个十字光标使我们能更精确的选择我们所需要的位置,并返回坐标值.函数调用形式为: [x,y] = ginput(n)[x,y] = ginput[x,y,button] = ginput(...) 对于[x,y] = ginput(n),能使你从当前的坐标系中读取n个点,并返回这n个点的x,y坐标,均为nX1的向量.可以按

本文主要介绍下Matlab中如何获取当前时间的一些方法. 基本变量date.now.clock date 按照日期字符串返回当前系统时间 now 按照连续的日期数值返回当前系统时间 clock按照日期向量格式返回当前系统时间 >> date, now, clock ans = 15-May-2016 ans = 7.3647e+05 ans = 1.0e+03 * 2.0160 0.0050 0.0150 0.0170 0.0100 0.0195 使用year.month.day等函数获取 可

”云”或者’云滴‘是云模型的基本单元,所谓云是指在其论域上的一个分布,可以用联合概率的形式(x, u)来表示 云模型用三个数据来表示其特征 期望:云滴在论域空间分布的期望,一般用符号Εx表示. 熵:不确定程度,由离散程度和模糊程度共同决定,一般用En表示. 超熵: 用来度量熵的不确定性,既熵的熵,一般用符号He表示. 云有两种发生器:正向云发生器和逆向云发生器,分别用来生成足够的云滴和计算云数字特征(Ex, En,He). 正向云发生器: 1.生成以En为期望,以He^2为方差的正态随机数En’

聊聊iOS做融云时重要的一步,获取token.token应该从服务端拿这样你的appSecret就不容易暴露.但有时开发需要也要自己先获取一个token也是可以的.请求方式有很多随你便喽,C哥("我"自称)用的是AFN,记着安融云文档上来是POST请求,需要自己提供一些参数,有的参数是从融云控制平台得到的比如appkey,下面是我的代码 - (void)getIMToken { AFHTTPRequestOperationManager *manager = [AFHTTPReques

#!/usr/bin/env python3.5 # -*- coding:utf8 -*- try: import httplib except ImportError: import http.client as httplib import sys,datetime import urllib import urllib.request import urllib.error import urllib.parse import time import json import base64

阿里云的RDS自带的监控系统获取数据不怎么直观,想要通过API获取数据通过zabbix显示,因为网上资料缺乏和其他一些原因,获取API签名很困难,但使用阿里云的SDK可以完美避开获取签名的步骤. 阿里云SDK是什么? SDK是阿里云为用户提供的开发工具,支持JAVA.PHP.C#等几种不同的语言,这里我是用Python写的.在Python SDK里提供了一些模块,我们通过调用这些模块.传入一些必要的参数可以简单的实现数据的获取. 下载地址:https://github.com/aliyun/al

原文 https://help.aliyun.com/document_detail/88458.html?spm=a2c4g.11186623.2.11.792462b15oU02q OSS文件按照字母顺序排列.Python SDK提供了一系列列举文件及获取指定目录下文件大小的方法. 简单列举 以下代码用于列举指定存储空间下的10个文件: # -*- coding: utf-8 -*- import oss2 from itertools import islice # 阿里云主账号Acces

原文:EmanLee, Eman Lee's Space (blog, website) 在MATLAB中得到系统当前日期.时间也是经常用到的内容,由以下函数实现. 1.生成指定格式日期和时间 datestr-生成指定格式日期和时间,是字符型变量. >> datestr(now) %其中now是获取当前日期和时间 ans =      30-Dec-2009 16:05:16 其中输出格式可由用户指定,共有31种格式,以下是第26种格式,其它格式见下表. >> datestr(no

一.获取一个文件夹下所有文件名: fileFolder=fullfile('D:\MATLAB\bin\trc'); dirOutput=dir(fullfile(fileFolder,'*.trc')); fileNames={dirOutput.name}; 解释: 1.第一行 fileFolder=fullfile('D:\MATLAB\bin\trc'); 引号内是需要遍历的路径,填绝对路径,然后保存在fileFolder 2.第二行 dirOutput=dir(fullfile(fil

阿里云的RDS自带的监控系统获取数据不怎么直观,想要通过API获取数据通过zabbix显示,因为网上资料缺乏和其他一些原因,获取API签名很困难,但使用阿里云的SDK可以完美避开获取签名的步骤. 阿里云SDK是什么? SDK是阿里云为用户提供的开发工具,支持JAVA.PHP.C#等几种不同的语言,这里是用Python写的.在Python SDK里提供了一些模块,我们通过调用这些模块.传入一些必要的参数可以简单的实现数据的获取. 阿里云的sdk就是很多的库文件,这里我们只需要两个库文件,一个核心库

环境: 1.使用阿里云的slb进行配置nginx,nginx无法获取用户的真实ip解决方案 参考阿里云: https://help.aliyun.com/knowledge_detail/40535.html?spm=5176.2000002.0.0.57554e22IybjHD Nginx配置方案 确认 http_realip_module 模块已安装.Nginx作为负载均衡获取真实IP是使用http_realip_module模块.   说明 通过一键安装包安装的Nginx默认不安装此模块,

JSON数据格式有两种,一种是 { } 大括号表示的JSON对象,一种是 [ ] 中括号表示的JSON数组.从OneNET获取到的数组是这样的,并用Json解析网址查看https://jsonformatter.curiousconcept.com/#(图1).可以看到这是一个对象包含了数组又包含对象的JSON数据.比如我现在要获取id号为3300_1_5700时间为2020-12-09 20:19:30.624的数据(图1唯一展开的datastreams数组元素)它是一个JSON对象(因为它是

向量X 1. tabulate(X) 返回一个矩阵:第一列为元素值,第二列为相应元素出现个数,第三列为相应元素个数占所有元素个数百分比 table = tabulate(X); %获取出现次数最多的元素的下标,idx存放出现次数最多元素在table中的下标,若有多个元素则返回第一个元素的下标 [maxCount,idx] = max(table(:,2)); %获取出现次数最多的元素 table(idx); 2. %统计所有不重复元素值 table = unique(labels);     %

运行后,采集的数据保存到:E:\OpenCVData目录下的color和depth文件夹下.接下来要求参数:内参 外参 这些参数最好优化后使用精度高 如何得到+保存格式 yaml 保存文件格式: 1. 索引 2. 数据 3. 数据 4.... 其中copenni类是一个OPENNI对象类 #include <XnCppWrapper.h> #include <QtGui/QtGui> #include <iostream> using namespace xn; usi

1.显示茶壶点云 ptCloud = pcread('teapot.ply');figure(1)pcshow(ptCloud); title('Teapot'); 2.Create a transform object with 30 degree rotation along z -axis and translation [5,5,10]. 创建一个沿z轴旋转30度并平移的变换对象[5,5,10].A = [cos(pi/6) sin(pi/6) 0 0; ... -sin(pi/6) c