MPU9250 芯片概述 MPU9250芯片是一个9轴姿态传感芯片,其中包含了3轴加速度传感器.3轴角速度传感器以及三轴磁力计. 其本质上是MPU6050芯片+AK8963. 可以获取传感芯片的加速度.角速度.以及磁力值. 角速度可以知芯片的转动速度,加速度可以知道芯片运动的距离.速度情况,而磁力计可以知道物芯片的运动方向. 另外MPU9250芯片内置DMP姿态融合器,可以在不涉及算法的情况下,直接读取出描述物体状态的四元数,从而得出物体的三维角度--航向角.翻滚角.俯仰角. 驱动程序的设计 由

一.stm32的中断和异常 Cortex拥有强大的异常响应系统,它能够打断当前代码执行流程事件分为异常和中断,它们用一个表管理起来,编号为0~15为内核异常,16以上的为外部中断,这个表就是中断向量表.而stm32对这个表重新进行了编排,把编号从-3~6定义为系统异常,编号为负的内核异常不能设置优先级,从编号为7为外部中断,这些中断的优先级可自行进行设置.我们一般在starup_stm32f10x_hd.s中查找中断向量,而且在编写中断函数时也要在这个文件里查找中断服务函数的函数名.如下图所示:

STM32的外部中断配置及使用 配置1:GPIO: 配置外部中断为输入模式: 配置2:EXTI: 配置外部中断线和触发模式: 配置3:NVIC: 配置外部中断源和中断优先级: 需要注意的是:RCC_APB2Periph_AFIO 时钟必须打开,容易忽略的一点: void EXTI_PORTC_CONFIG(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; NVIC_InitTypeD

一.stm32的中断和异常 Cortex拥有强大的异常响应系统,它能够打断当前代码执行流程事件分为异常和中断,它们用一个表管理起来,编号为0~15为内核异常,16以上的为外部中断,这个表就是中断向量表.而stm32对这个表重新进行了编排,把编号从-3~6定义为系统异常,编号为负的内核异常不能设置优先级,从编号为7为外部中断,这些中断的优先级可自行进行设置.我们一般在starup_stm32f10x_hd.s中查找中断向量,而且在编写中断函数时也要在这个文件里查找中断服务函数的函数名.如下图所示:

系统滴答定时器(SysTick)中断配置 在STM32标准库中是通过SysTick_Config()函数配置时钟中断的,然后SysTick_Handler()函数自动定时触发其中的函数. if(SysTick_Config(SystemCoreClock/1000)) while(1); //////////////////////////////////////// /* 系统中断处理函数 */ void SysTick_Handler(void) { /* 定义时钟中断处理函数 */ } 库

(一)优先级看:022_STM32中断优先级分组解析 (二)FreeRTOS的中断配置中没有处理亚优先级(响应优先级)的情况,所以只能配置成组4,16个都为抢占优先级 (三)此宏用来设置 MCU 使用几位优先级,STM32 使用的是 4 位,因此此宏为 4! 2^4=16,那么就有16个优先级 #define configPRIO_BITS 4 (四)设置系统的优先级.最低优先级就是15,系统能管理的最高优先级是5,也就是说小于5的优先级FreeRTOS不能管理 #define configLI

Ⅰ.概述 EXIT外部中断在使用到按键或者开关控制等应用中比较常见,低功耗中断唤醒也是很常见的一种.因此,EXIT在实际项目开发中也是比较常见的一种. STM32F0中外部中断EXIT属于中断和事件的章节,请看参考手册第十二章,但需要配合系统配置控制器(System configuration controller)进行操作,为中断分配引脚,详情请看参考手册第十章. 本着免费分享的原则,方便大家手机学习知识,每天在微信分享技术知识.如果你觉得分享的内容对你有用,又想了解更多相关的文章,请用微信搜

先上一个采用串口直接传输的Demo: 此处的思路是完全采用HAL库来实现的,核心是运用HAL_UART_Transmit_IT和HAL_UART_Receive_IT两个函数来实现的,可以作为一个Demo来测试使用: 直接上代码,其串口的配置和上一章完全一致,因此忽略不计: 思路大致是将aTxStartMessage字符串发送出去,接收一个总长度为15个字符的数据到aRxBuffer中,等待接收完毕: 将接收到的aRxBuffer发送出去,等待发送完成,最后将aTxEndMessage发送出去:

中断屏蔽寄存器 PRIMASK.FAULTMASK和BASEPRI 1.PRIMASK:这是个只有1个位的寄存器.当它置1时, 就关掉所有可屏蔽的异常,只剩下 NMI和硬fault可以响应.它的缺省值是0,表示没有关中断 2.FAULTMASK:这是个只有1个位的寄存器.当它置1时,只有NMI才能响应,所有其它的异常,包括中断和fault,通通闭嘴.它的缺省值也是0,表示没有关异常 3.BASEPRI:这个寄存器最多有9位(由表达优先级的位数决定).它定义了被屏蔽优先级的阈值.当它被设成某个值后

#include "stm32f10x.h" #include "stm32f10x_gpio.h" //内核,(NVIC) #include "misc.h" //点亮红色灯 PB5 //step1:使能 Rcc_APB2PeriPhClockCmd( Rcc_APB2PeriPh_GPIOB,ENABLE); //step2:定义GPIO初始化结构体变量 GPIO_InitTypeDef a; a.GPIO_Speed = GPIO_Spee

本文介绍了STM32基于标准外设库的外部中断配置,以及基于参考手册如何更加寄存器配置外部中断 文章目录 1 前言 2 STM32的外部中断 3 中断服务函数的映射关系 4 外部中断的配置 5 寄存器的操作 5.1 硬件中断选择 5.2 硬件事件选择 5.3 软件中断/事件的选择 6 总结 1 前言 打算写一下中断,又忍不住想说一下中断的概念,去书上翻一翻,或者自己在搜索引擎上搜一下,都可以找到一大堆,包括本文写的这个外部中断也不例外.如果要写光是中断就可以单独写一篇了,所以本文直入主题,对于ST

所谓"飞控",其实是重力加速度计和陀螺仪的组合,因为多用于控制飞行器的平衡(无人机.遥控飞机).有同学会问,这货为什么会有六轴呢?咱们常见的不是X.Y.Z三轴吗?重力加速度有三轴,陀螺仪也有三轴,那我问你,两个加起来多少轴? 贴片常见的有 MPU-6000.MPU-6050.MPU-9250 .MPU 9250 是九轴传感器.哟,吓死阿伟了,怎么变成了九轴了?它弄了个磁场感应嘛. 老周在淘宝"琉璃厂"淘到的模块是正点原子的 MPU 6050.万能法则--找最便宜的入

Linux mips64r2 PCI中断路由机制分析 本文主要分析mips64r2 PCI设备中断路由原理和irq号分配实现方法,并尝试回答如下问题: PCI设备驱动中断注册(request_irq)时的irq#从哪里来?是硬件相关?还是软件相关? 中断上报时,CPU是如何获得这个irq#的? 本文主要分析PIC(可编程中断控制器)的工作原理,PIC一般集成在CPU中,不同arch.vendor CPU的PIC实现原理也不尽相同.本文基于kerne3.10 + mips64r2 XXX CPU分

一.背景 有个需求,IO口检测上升沿,然后做相应的动作.在此记录STM32F103的外部中断结构及配置方法, 以备下次快速上手使用. 有许多不太明白,又是老司机(:-D)帮忙,真的是站在别人的肩膀上会让你看的更远,走的更快, 感谢老司机. 二.正文 STM32f103有68个可屏蔽中断.(但是,真正能用的其实远没有这么多,原因下面会详述.) 有16个可编程的优先等级,优先等级的概念可详见我的另外一篇博客<STM32 之 NVIC(中断向量. 优先级)简述>,链接:"http://ww

前言:这些问题都是我之前在工作中遇到的,后来觉得需要总结,自己记忆不好,所以在这个给自己打个mark. 一:触发方式 STM32 的外部中断是通过边沿来触发的,不支持电平触发: 二:外部中断分组 STM32 的每一个GPIO都能配置成一个外部中断触发源,STM32 通过根据引脚的序号不同将众多中断触发源分成不同的组,比如:PA0,PB0,PC0,PD0,PE0,PF0,PG0为第一组,那么依此类推,我们能得出一共有16 组,STM32 规定,每一组中同时只能有一个中断触发源工作,那么,最多工作的

CM3 内核支持256 个中断,其中包含了16 个内核中断和240 个外部中断,并且具有256 级的可编程中断设置.但STM32 并没有使用CM3 内核的全部东西,而是只用了它的一部分. STM32 有76 个中断,包括16 个内核中断和60 个可屏蔽中断,具有16 级可编程的中断优先级. 而我们常用的就是这60 个可屏蔽中断,所以我们就只针对这60 个可屏蔽中断进行介绍. 在 MDK 内,与NVIC 相关的寄存器,MDK 为其定义了如下的结构体: typedef struct { vu32 I

本文根据一周CC2541笔记汇总得来—— 适合概览和知识快速索引—— 全部链接: 中级教程-OSAL操作系统\OSAL操作系统-实验01 OSAL初探 [插入]SourceInsight-工程建立方法 中级教程-OSAL操作系统(OSAL系统解基本套路) 中级教程-OSAL操作系统(进一步了解-OLED && 普通按键和5方向按键-中断!!!)这个系统驱动层和应用层不一样~ 中级教程-OSAL操作系统(ADC-光敏电阻) OSAL操作系统-实验16 串口波特率扩展 OSAL操作系统-实验1

感谢原文作者:鱼竿的传说,这篇文章写得不错,转载自 http://www.cnblogs.com/chineseboy/archive/2013/03/14/2956782.html 前题: 闭门造车,两周了,经过各种的思考和求问,反复阅读了<<M3权威指南>>和<<stm32不完全手册>>的相关章节,以及开发板厂商的实验例程,对stm32这块中断终有所悟,是以记之. 至于中断的什么优先级,什么优先级分组,使能之类的原理,就不再赘述.这里主要是记载以下如何使

Ⅰ.概述 关于USART串口通信,可以说是MCU的标配.不管是在实际项目应用中,还是在开发过程中,它都起着很重要的作用. 在项目应用中我们常常使用UART串口进行通信,根据通信的距离及稳定性,还选择添加RS232.RS485等对UART数据进行转换. 在开发过程中,我们常常用它来打印调试信息,我们购买的开发板基本上都有一个UART通信接口(DB9的接头),这个接口主要的一个作用就是用来开发时调试使用. 本文主要针对STM32初学者,使用STM32F4标准外设库.Keil集成IDE,对STM32F

2013-06-20 21:08:48 中断的配置有两种常用的方式: 一是通过CSL提供的API进行配置,这种方法相对DSP/BIOS偏底层,也比较麻烦:这种方法要求对中断系统的工作方式很清楚. 二是通过DSP/BIOS的图形界面配置,这种方法对于新手来说更加方便,不用写代码,就能完成中断的配置:相对第一种,该方法对开发者的要求较低. 6455的中断是基于事件的,共有128个事件,但CPU可用的中断只有12个,这就有了事件组合(event combination),将128个事件分为4组,减小到

一.STM32外部中断 1.STM32外部中断结构图 如上图所示:主要包括四个环节,GPIO.AFIO.EXTI.NVIC.以STM32F103VE(100脚)为例说明硬件模块的数量: GPIO:  80个 AFIO选择通道: 16个 外部中断线EXTI: 16 + 3 = 19个 NVIC  :  1个 2.EXTI控制器结构图 ① 功能 中断   申请中断 事件  当事件发生的时候,将产生事件脉冲,可以用来唤醒内核 ② 功能详细说明 如果要产生中断,必须事先配置好并使能中断线.根据需要的边沿