第一篇--概述和MPU6050及其自带的DMP输出四元数 概述 InvenSense(国内一般译为应美盛)公司产的数字运动传感器在国内非常流行,我用过它的两款,9250和6050.出于被国产芯片惯坏的习惯,我自然而然地认为其封装引脚和寄存器都是兼容的,所以这成功地让我打废两次板,这两款芯片的封装并不

所谓"飞控",其实是重力加速度计和陀螺仪的组合,因为多用于控制飞行器的平衡(无人机.遥控飞机).有同学会问,这货为什么会有六轴呢?咱们常见的不是X.Y.Z三轴吗?重力加速度有三轴,陀螺仪也有三轴,那我问你,两个加起来多少轴? 贴片常见的有 MPU-6000.MPU-6050.MPU-9250 .MPU 9250 是九轴传感器.哟,吓死阿伟了,怎么变成了九轴了?它弄了个磁场感应嘛. 老周在淘宝"琉璃厂"淘到的模块是正点原子的 MPU 6050.万能法则--找最便宜的入

先说BUG,最近要做项目需要树莓派和陀螺仪,资金充足的话肯定是买一个硬件卡尔曼滤波的传感器类似JY901模块,资金不足的就买MPU6050. 网上关于MPU6050在树莓派上的代码还能用,关于JY901的代码真的是千奇百怪,而且复制现象特别严重,有很多系统本身有问题,导致很多像我一样的新手在上面浪费了很多的时间. 本篇主要把这一个多星期折腾树莓派陀螺仪的经历总结一下,顺便帮助下其他像我一样的新手,把时间用在系统设计上. 网上的代码有  try   except 判断,把运行时遇到的IOError

MPU9250 芯片概述 MPU9250芯片是一个9轴姿态传感芯片,其中包含了3轴加速度传感器.3轴角速度传感器以及三轴磁力计. 其本质上是MPU6050芯片+AK8963. 可以获取传感芯片的加速度.角速度.以及磁力值. 角速度可以知芯片的转动速度,加速度可以知道芯片运动的距离.速度情况,而磁力计可以知道物芯片的运动方向. 另外MPU9250芯片内置DMP姿态融合器,可以在不涉及算法的情况下,直接读取出描述物体状态的四元数,从而得出物体的三维角度--航向角.翻滚角.俯仰角. 驱动程序的设计 由

1.使用i2c链接到树莓派的scl , sda 接口vcc给3v引脚,gnd接树莓派gnd就ok. 2.要操作mpu必须使用mpu的寄存器实现对参数的设定以及读取,取官方下载资料看了一下,在github上找了一个python代码,运行不了bug太多了,然后精简了一下.终于能读出数据了,读出来的数据都是6个字节的,后来发现这哥们用python 读取mpu没有做字节合并,重写了一下,后来发现数据都是整数,不管我怎么旋转数字都是正的,看了网上的一片文章说寄存器度出来的是一个无符号整数.后来想了半天,用

新近买了一个MPU6050模块,如上图,这个模块上的三块黑色分别是:稳压芯片662K,STM8s003f3p6,MPU6050. 根据此模块的说明书,可以使用USB转TTL将模块与上位机连接,通过卖家提供的MiniIMU工具展示模块输出的数据.图形.(这种方式主要是利用了模块上的STM8的串口输出数据) 也可以将此模块与MCU连接(这又包括两种方式:1 通过I2C协议控制或读取mpu6050的底层数据:2 通过串口读取数据,同样此方式下模块的串口数据也是从STM8输出) 由于卖家提供了STM32

摘要 MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片,可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转角速度.由于其体积小巧,功能强大,精度较高,不仅被广泛应用于工业,同时也是航模爱好者的神器,被安装在各类飞行器上驰骋蓝天. 随着Arduino开发板的普及,许多朋友希望能够自己制作基于MPU6050的控制系统,但由于缺乏专业知识而难以上手.此外,MPU6050的数据是有较大噪音的,若不进行滤波会对整个控制系统的精准确带来严重影响. MPU6050芯片内自带了一个数据处理子模块DMP,已经内置了滤波算

Arduino教程:MPU6050的数据获取.分析与处理 转载 摘要 MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片,可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转角速度.由于其体积小巧,功能强大,精度较高,不仅被广泛应用于工业,同时也是航模爱好者的神器,被安装在各类飞行器上驰骋蓝天. 随着Arduino开发板的普及,许多朋友希望能够自己制作基于MPU6050的控制系统,但由于缺乏专业知识而难以上手.此外,MPU6050的数据是有较大噪音的,若不进行滤波会对整个控制系统的精准确带来严重影响. MP

第44章     MPU6050传感器—姿态检测 全套200集视频教程和1000页PDF教程请到秉火论坛下载:www.firebbs.cn 野火视频教程优酷观看网址:http://i.youku.com/firege 本章参考数据:<STM32F4xx参考手册>.<STM32F4xx规格书>.库说明文档<stm32f4xx_dsp_stdperiph_lib_um.chm>. 关于MPU6050的参考资料:<MPU-60X0寄存器>.<MPU6050数

一.MPU6050初始化 /**************************实现函数******************************************** *函数原型:        void MPU6050_initialize(void) *功 能:     初始化     MPU6050 以进入可用状态. *******************************************************************************/ v

经常有人问这种问题,用了些时间java之后,发现这俩玩意除了一小部分壳子长的还有能稍微凑合上,基本上没什么相似之处,可以说也就是马甲层面上的相似吧,还是比较短的马甲... 一般C#多用于业务系统的开发,快速实现,微软官方的各种封装,各种语法糖,使得c#在语义语法层面上更人性化,开发思路更专注于业务逻辑,对技术的实现并不需要关心的很细(当然这是指初级的入门程度),不过也带来的一些缺陷,当表面上的功夫不能满足的时候,.net程序员就不得不去了解微软封装起来的东西,所以我认识的.net程序员几乎人手一

jqery的语法和js的语法一样,算是把js升级了一下,这两种语法可以一起使用,只不过是用jqery更加方便 一个页面想要使用jqery的话,先要引入一下jqery包,jqery包从网上下一个就可以,一般用带有min的,是压缩版的,如果还要引用其他js文件的话,一定要juery包在上面,其他的引用放在他下面 先来看看如果使用Juery的话,怎么来引用Juery包 这样来引用,然后就可以用Juery方法了 和js的语法一样,都是写在<script type = "text/javascrip

来微信支付有2年多了,从2年前的互联网模式转变为O2O模式,主要的场景是跟线下的商户去打交道,不像以往的互联网模式,有产品经理提需求,我们帮忙去解决问题. 转型后是这样的,团队成员更多需要去寻找业务的方向,思考能为商户或者业务做点什么来体现其身价值,这样的转变是机会也是挑战,我一直相信在特别的环境下能迅速磨练出了跨岗位技能和综合素质,然而一路走来也发现了自己的短板(所谓的产品思维),并非想提升就可以,有时候感到自己很无能. 于是这样熬过来,暗示自己保持积极乐观的心态,平时使用一些通用的方法来提醒

一.问题来源 一直没有搞清楚NSString.NSArray.NSDictionary--属性描述关键字copy和strong的区别,看别人的项目中属性定义有的用copy,有的用strong.自己在开发中也是没有认真的去研究,至于使用copy还是用strong完全是根据心情随性而为,也一直没有出什么问题.可苹果竟然分了两个关键字,就肯定有其用意,为了提高自己还是要仔细的搞清楚其中之差别!好了,废话说完进入正题. 二.对象属性描述copy与strong的区别 直接上代码: ``` @propert

x86是指intel的开发的一种32位指令集,从386开始时代开始的,一直沿用至今,是一种cisc指令集,所有intel早期的cpu,amd早期的cpu都支持这种指令集,ntel官方文档里面称为"IA-32" x84_64是x86 CPU开始迈向64位的时候,有2选择:1.向下兼容x86.2.完全重新设计指令集,不兼容x86.AMD抢跑了,比Intel率先制造出了商用的兼容x86的CPU,AMD称之为AMD64,抢了64位PC的第一桶金,得到了用户的认同.而Intel选择了设计一种不兼

相同 Comparable和Comparator都是用来实现对象的比较.排序 要想对象比较.排序,都需要实现Comparable或Comparator接口 Comparable和Comparator都是Java的接口 区别 Comparator位于java.util包下,而Comparable位于java.lang包下 Comparable接口的实现是在类的内部(如 String.Integer已经实现了Comparable接口,自己就可以完成比较大小操作),Comparator接口的实现是在类

在用mysql客户端对数据库进行操作时,打开终端窗口,如果一段时间没有操作,再次操作时,常常会报如下错误: ERROR (HY000): Lost connection to MySQL server during query ERROR (HY000): MySQL server has gone away No connection. Trying to reconnect... 这个报错信息就意味着当前的连接已经断开,需要重新建立连接. 那么,连接的时长是如何确认的? 其实,这个与inte

直接正题: 看一下line-height可能的值: 其实可以分为两类: (1)不带单位的(如line-height:1.5),这种是推荐使用的: (2)带单位的(如line-heigth:30px/1.5em/150%); 这两种有什么区别呢? 其实只要记住: 一. 设置的如果是不带单位的(第一种),那它就是"缩放因子",后代元素会继承这个缩放因子而不是继承父级的计算后的值,例如: <div style="line-height:1.5;font-size:12px;

这篇文章将会很短...短到比你的JJ还短,当然开玩笑了.网上有说过Length和count的区别,都是很含糊的,我没有发现有 文章说得比较透彻的,所以,虽然这篇文章很短,我还是希望能留在首页,听听大家对这个话题的看法,如果不信的话,你还真搜不到类似的文章,反正我是没搜索到. 也许有些观点是错的,或者不正确的,还请指出:我的观点是: Length:用于计算连续内存区域的一些“对象”的长度,而使用Count()计算非连续内存块的对象集合的“个数”: Length是这个集合对象的一个特有的属性,它 继

select.poll.epoll之间的区别总结 05/05. 2014 select,poll,epoll都是IO多路复用的机制.I/O多路复用就通过一种机制,可以监视多个描述符,一旦某个描述符就绪(一般是读就绪或者写就绪),能够通知程序进行相应的读写操作.但select,poll,epoll本质上都是同步I/O,因为他们都需要在读写事件就绪后自己负责进行读写,也就是说这个读写过程是阻塞的,而异步I/O则无需自己负责进行读写,异步I/O的实现会负责把数据从内核拷贝到用户空间.关于这三种IO多路