转自->这里 PID是比例.积分.微分的简称,PID控制的难点不是编程,而是控制器的参数整定.参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义,PID控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解.阅读本文不需要高深的数学知识. 1．比例控制 有经验的操作人员手动控制电加热炉的炉温,可以获得非常好的控制品质,PID控制与人工控制的控制策略有很多相似的地方. 下面介绍操作人员怎样用比例控制的思想来手动控制电加热炉的炉温.假设用热电偶检测炉温,用数字仪表显示温度值.在控制过程中,操作人员用眼睛读取炉温,并与炉温

检测原始值用typeof javascript有五种原始类型,分别为字符串.数字.布尔值.null和undefined 判断一个值是什么类型的字符串,可以通过typeof typeof variable //检测字符串 if(typeof name == "string"){ anotherName = name.substring(3); } 检测引用值(对象)用instanceof javascript中除了原始值之外的值都是引用,有这样几种内置的引用类型: Object Arra

了解常见的真值和假值,可以增强判断能力.在使用if判断时,提升编码速度. 了解常见的检测和存在,一样可以增强判断能力,而且是必须掌握的. 数组和对象被视为真值 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 var shoppingCart=['鞋','连衣裙','皮带']; println(Boolean(shoppingCart));   var person={};//字面量创建对象   // 设置字面量对象属性 person.name='huan

使用形式: unsafe_expr?? 或 (unsafe_expr)?? 这个操作符告诉我们一个值是否存在.基于这种情况, 结果是 true 或 false. 访问非顶层变量的使用规则和默认值操作符(上一篇)也是一样的, 也就是说,可以写 product.color?? 和 (product.color)??. 用于非顶层变量时,默认值操作符可以有两种使用方式: 1. product.color?? 2. (product.color)?? 两种使用方式区别: 第一种方式,当product为n

using UnityEngine; using UnityEngine.Serialization; public class LgsTest : MonoBehaviour { [FormerlySerializedAs("obj")] //字段重命名之前的名字 [FormerlySerializedAs("obj1")] //字段重命名之前的名字 [SerializeField] GameObject obj3; //字段的新名字 }

一,nginx的停止操作 停止操作是通过向nginx进程发送信号来实现的. 步骤1:查询nginx主进程号 复制代码 代码如下: ps -ef | grep nginx 在进程列表里 面找master进程,它的编号就是主进程号了. 步骤2:发送信号 从容停止Nginx: kill -QUIT 主进程号 快速停止Nginx: kill -TERM 主进程号 强制停止Nginx: 复制代码 代码如下: pkill -9 nginx 另外, 若在nginx.conf配置了pid文件存放路径则该文件存放

场景: 用户在新建或编辑表单数据时,操作关闭按钮,如果有输入项已经变动时,提示用户存在信息变更,是否放弃当前操作. 初始值情景: 1.通过原生的value指定,如: <input value='26'/> 2.通过js脚本设置(如前端框架组件初始化),如: document.querySelector('input').value = '26' 先提供初始化"初始值"及检测值变动的原生js脚本(依赖jquery): /** * 初始化初始值 * @param ctn: 初始

在自动控制中,PID及其衍生出来的算法是应用最广的算法之一.各个做自动控制的厂家基本都有会实现这一经典算法.我们在做项目的过程中,也时常会遇到类似的需求,所以就想实现这一算法以适用于更多的应用场景. 1.PID算法基本原理 PID算法是控制行业最经典.最简单.而又最能体现反馈控制思想的算法.对于一般的研发人员来说,设计和实现PID算法是完成自动控制系统的基本要求.这一算法虽然简单,但真正要实现好,却也需要下一定功夫.首先我们从PID算法最基本的原理开始分析和设计这一经典命题. PID算法的执行流

来源:https://www.cnblogs.com/foxclever/p/8902029.html 在自动控制中,PID及其衍生出来的算法是应用最广的算法之一.各个做自动控制的厂家基本都有会实现这一经典算法.我们在做项目的过程中,也时常会遇到类似的需求,所以就想实现这一算法以适用于更多的应用场景. 1.PID算法基本原理 PID算法是控制行业最经典.最简单.而又最能体现反馈控制思想的算法.对于一般的研发人员来说,设计和实现PID算法是完成自动控制系统的基本要求.这一算法虽然简单,但真正要实现

1.研究背景 随着电子技术.信息技术和自动控制理论技术的完善与发展,近来微型处理器在控制方面的应用也越来越多.随之逐渐渗透到我们生活的各个领域.如导弹导航装置,飞机上仪表的控制,网络通讯与数据传输,工业自动化中的实时控制和数据处理,以及广泛使用的各类智能IC卡,轿车的安全保障系统,录像机.摄像机.全自动洗衣机的控制,以及程控玩具等等,所有这些都离不开单片机.加上其体积小.功耗低.控制功能强.扩展灵活.微型化和使用方便等优点,使之广泛应用于仪器仪表中,并结合不同类型的传感器,实现诸如电压.功率.频

PID控制器的数字实现及C语法讲解 概述 为方便学习与交流,根据自己的理解与经验写了这份教程,有错误之处请各位读者予以指出,具体包含以下三部分内容: (1)  PID数字化的推导过程(实质:微积分的近似计算): (2)  程序风格介绍(程序风格来源于TI官方案例): (3)  C有关语法简述(语法会结合实例进行讲解). =========================================================================================

这个问题看起来好像很简单,"ps -ef | grep xx"一下就行啦!这样做当然可以,但是如果我们考究起性能来,这恐怕不是个好办法. 假设我们现在要监测某进程是否存活,每分钟检查一次,用上面的办法就要每分钟运行一次ps命令并且做一次grep正则查找.这点开销在服务器上似乎不算什么,然而如果我们要在同一节点上同时监测数十个.数百个这样的进程又如何呢?所以,我们有必要从性能的角度出发,发掘一些更好的办法.   对于daemon进程,通常都会有自己的pid或者lock文件,我们可以检查这

总所周知,PID算法是个很经典的东西.而做自平衡小车,飞行器PID是一个必须翻过的坎.因此本节我们来好好讲解一下PID,根据我在学习中的体会,力求通俗易懂.并举出PID的形象例子来帮助理解PID.一.首先介绍一下PID名字的由来:P:Proportion(比例),就是输入偏差乘以一个常数.I  :Integral(积分),就是对输入偏差进行积分运算.D:Derivative(微分),对输入偏差进行微分运算.注:输入偏差=读出的被控制对象的值-设定值.比如说我要把温度控制在26度,但是现在我从温度

在计算机控制系统中,由于系统特性和计算精度等问题,致使系统偏差总是存在,系统总是频繁动作不能稳定.为了解决这种情况,我们可以引入带死区的PID算法. 1.带死区PID的基本思想 带死区的PID控制算法就是检测偏差值,若是偏差值达到一定程度,就进行调节.若是偏差值较小,就认为没有偏差.用公式表示如下: 其中的死区值得选择需要根据具体对象认真考虑,因为该值太小就起不到作用,该值选取过大则可能造成大滞后. 带死区的PID算法,对无论位置型还是增量型的表达式没有影响,不过它是一个非线性系统. 除以上描述

1 传统的位式控制算法 用户期望值Sv(设定值)经控制算法输出一个输出信号OUT,输出信号加载到执行部件上(像MOS管等)对控制对象进行控制(步进电机.加热器等),控制对象的当前值(Pv)如速度通过传感器反馈给控制算法与Sv相比较. 特点:1 位式算法输出的控制信号只有两种状态‘H’或者‘L’. 2 算法输出信号OUT的依据: 如果Pv>=Sv 输出信号高了 如果Pv<Sv 输出信号低了 缺点:只能考察控制对象的当前值 2 PID算法 Sv:用户的设定值(目标值) Pv:反应负载当前的状态值(

总所周知,PID算法是个很经典的东西.而做自平衡小车,飞行器PID是一个必须翻过的坎.因此本节我们来好好讲解一下PID,根据我在学习中的体会,力求通俗易懂.并举出PID的形象例子来帮助理解PID.一.首先介绍一下PID名字的由来: P:Proportion(比例),就是输入偏差乘以一个常数. I  :Integral(积分),就是对输入偏差进行积分运算. D:Derivative(微分),对输入偏差进行微分运算.注:输入偏差=读出的被控制对象的值-设定值.比如说我要把温度控制在26度,但是现在我

前几篇篇文章介绍了介绍了JVM的参数设置并给出了一些生产环境的JVM参数配置参考方案.正如之前文章中提到的JVM参数的设置需要根据应用的特性来进行设置,每个参数的设置都需要对JVM进行长时间的监测,并不断进行调整才能找到最佳设置方案.本文将介绍如果通过工具及Java api来监测JVM的运行状态,并详细介绍各工具的使用方法. 需要监测的数据:(内存使用情况 谁使用了内存 GC的状况) 内存使用情况--heap&PermGen @ 表示通过jmap –heap pid 可以获取的值 # 表示通过j

最近,在某社团的要求下,自学了PID算法.学完后,深切地感受到PID算法之强大.PID算法应用广泛,比如加热器.平衡车.无人机等等,是自动控制理论中比较容易理解但十分重要的算法. 下面是博主学习过程中所做的笔记,笔记后面提供了4种编程语言的仿真代码(C, C++, Python, Matlab),使实现方式更加灵活,同时增强对PID的理解.(文章较长,可点击右侧目录选择性阅读) PID算法学习笔记 参考:PID基础入门教程 一.位式控制算法 1.1 位式控制算法原理 位式控制算法,通过比较SV(

1.根据我控制算法类文章中关于PID的理论的一些描述,同时也根据网络上一些其他的PID文章,以及自己最近一个项目的实践后,总结了几套基于C语言的PID算法,由于网络中很少有人进行分享完整的PID算法实现,我这里分享下. (1)头文件,定义pid的结构体,类的概念,包含pid的属性和方法 #ifndef __PID_H_ #define __PID_H_ #include <stdint.h> typedef struct _pid { int16_t set_value; // 给定值,rin

1 前言 在反馈电路的分析中,如果前向放大倍数为Aopen,反馈系数为β,则闭环传递函数Aclose=Aopen/(1+Aopenβ),其中Aopenβ为环路增益.但是,在Aopen和β的计算中均要考虑负载效应,即反馈网络会成为前馈放大器的负载,前馈放大器也会成为反馈电路的负载.负载效应会使Aopen和β的计算变得复杂.另外,在计算环路增益时,也要特别考虑应该在何处断开反馈,使环路增益的计算更加准确. 本文介绍一种不需要断开反馈环路的反馈分析方法--Bode 分析法.此方法由H. W. Bode

由于JavaScript是门松散类型语言,定义变量时没有类型标识信息,并且在运行期可以动态更改其类型,所以一个变量的类型在运行期是不可预测的,因此,数据类型检测在开发当中就成为一个必须要了解和掌握的知识点. 对于数据类型检测,实习新手会用typeof,老司机会用Object.prototype.toString.call();,在实际开发当中,后者可以说是目前比较好的办法了,可以准确地检测几种常见的内置类型,要比typeof靠谱得多.那么究竟类型检测都有哪些方法,各自都有哪些优劣呢,博主就借此机