ppm 10通道全部满油门

PPM 信号解析

PWM信号 PWM信号用于控制单个电调或者单个舵机脉冲宽度调制信号. 像华科尔DEVO 10遥控接收器(RX1002)就输出10路PWM,参看下图. 舵机(电调)上用到PWM信号种类很多,我们这里对常见的PWM信号特征进行一个描述: 1. PWM信号是一个周期性的方波信号,周期为20ms,也就是50Hz的刷新频率. 2. PWM每一周期中的高电平持续时间为1~2ms(1000us~2000us),代表了油门控制量.一般四旋翼中1100us对应0油门,1900us对应满油门. PPM信号 PP

一文打尽PWM协议、PPM协议、PCM协议、SBUS协议、XBUS协议、DSM协议 | STM32的通用定时器TIM3实现PPM信号输出

PWM.PPM.PCM.SBUS.XBUS.DSM都是接收机与其他设备通信的协议. 请注意这里不要将遥控器和接收机之间的协议混淆.遥控器和接收机之间会采用某种协议来互相沟通,这些协议往往各个厂牌各自有一套且互不兼容. 但接收机输出的信号是有通行标准的,我们这里讨论的就是接收机输出的信号. 1. PWM协议 PWM(Pulse Width Modulation,脉宽调制),在航模中主要用于舵机的控制.这是一种古老而通用的工业信号,是一种最常见的控制信号.该信号主要原理是通过周期性跳变的高低电平组成

[GO]有缓冲通道

有缓冲通道就是在有能力保留数据的通道,那么通道在满的时候或者通道是空的时候,存数据和取数据就会发生阻塞 package main import ( "fmt" "time" ) func main() { ch := make(chan ) //创建一个有缓冲的通道 fmt.Printf("len(ch) = %d, cap(ch)=%d\n", len(ch), cap(ch))//len(ch) = 0, cap(ch)=3 go func(

Java并发（11）- 有关线程池的10个问题

引言在日常开发中,线程池是使用非常频繁的一种技术,无论是服务端多线程接收用户请求,还是客户端多线程处理数据,都会用到线程池技术,那么全面的了解线程池的使用.背后的实现原理以及合理的优化线程池的大小等都是非常有必要的.这篇文章会通过对一系列的问题的解答来讲解线程池的基本功能以及背后的原理,希望能对大家有所帮助. 举个例子来说明为什么要使用线程池,有什么好处? jdk1.8中提供了哪几种基本的线程池? 线程池几大组件的关系? ExecutorService的生命周期? 线程池中的线程能设置超时吗?

[Go]通道（channel）的基本操作

通道类型是Go语言自带的.唯一一个可以满足并发安全性的类型,在声明并初始化一个通道时,需要用到内建函数make,传给make函数的第一个参数应该代表通道的具体类型的类型字面量. 如类型字面量 chan int,其中chan表示通道类型的关键字,而int说明了该通道类型的元素类型. 在初始化通道时,make函数除了必须接受这样的字面量作为参数,还可以接收一个int类型的参数.后者是可选的,用于表示通道的容量(通道最多缓存多少个元素值),不能小于0.当容量为0时称其为非缓冲通道,当容量大于0时,可以

Swoole 中使用通道（Channel）实现协程间通讯（消息队列）

通道 Coroutine\Channel 使用本地内存,不同的进程之间内存是隔离的. 只能在同一进程的不同协程内进行 push 和 pop 操作. Co::set(['hook_flags'=> SWOOLE_HOOK_ALL]); Co\run(function(){ // 设置一个容量为1的通道 $chan = new Swoole\Coroutine\Channel(1); Swoole\Coroutine::create(function () use ($chan) { for($i

Flume 入门--几种不同的Sources

1.flume概念 flume是分布式的,可靠的,高可用的,用于对不同来源的大量的日志数据进行有效收集.聚集和移动,并以集中式的数据存储的系统. flume目前是apache的一个顶级项目. flume需要java运行环境,要求java1.6以上,推荐java1.7. 将下载好的flume安装包解压到指定目录即可. 2.flume中的重要模型 2.1.1.flume Event: flume 事件,被定义为一个具有有效荷载的字节数据流和可选的字符串属性集. 2.1.2.flume Agent:

Unix系统操作指令汇总

一.目录及文件操作命令 1.1 ls 语法: ls [-RadCxmlnogrtucpFbqisf1] [目录或文件--] 说明: ls 命令列出指定目录下的文件,缺省目录为当前目录 ./,缺省输出顺序为纵向按字符顺序排列. -R 递归地列出每个子目录的内容 -a 列出所有文件,包括第一个字符为"."的隐藏文件 -d 若后面参数是目录,则只列出目录名而不列出目录内容,常与-l选项连用以显示目录状态. -C 输出时多列显示 -x 横向按字符顺序排列 -m 输出按流式格式横向排列,文件名

Golang 笔记 3 if、switch、for、select语句

一.if语句 Go的流程控制主要包括条件分支.循环和并发. if语句一般由if关键字.条件表达式和由花括号包裹的代码块组成.在Go中,代码块必须由花括号包裹.这里的条件表达式是结果类型为bool的表达式.例: if number > 10 { number += 3 } else分支: if number > 10 { } else { } if语句还支持串联 if number > 100 { } else if number < 100 { } else { } 上面的num

go标准库的学习-time

参考https://studygolang.com/pkgdoc 导入形式: import "time" time包提供了时间的显示和测量用的函数.日历的计算采用的是公历. 1>时间点Time type Time type Time struct { wall uint64 ext int64 loc *Location } Time代表一个纳秒精度的时间点. Time零值代表时间点January 1, year 1, 00:00:00.000000000 UTC.因为本时间点一

flume-source

1.1 Avro Source 监听Avro端口,从Avro client streams接收events.要求属性是粗体字.利用Avro Source可以实现多级流动.扇出流.扇入流等效果.另外也可以接受通过flume提供的Avro客户端发送的日志信息. !channels – !type – 类型名称,"AVRO" !bind – 需要监听的主机名或IP !port – 要监听的端口 threads – 工作线程最大线程数 selector.type

Flum入门必备知识

1.flume概念 flume是分布式的,可靠的,高可用的,用于对不同来源的大量的日志数据进行有效收集.聚集和移动,并以集中式的数据存储的系统. flume目前是apache的一个顶级项目. flume需要java运行环境,要求java1.6以上,推荐java1.7. 将下载好的flume安装包解压到指定目录即可. 2.flume中的重要模型 2.1.1.flume Event: flume 事件,被定义为一个具有有效荷载的字节数据流和可选的字符串属性集. 2.1.2.flume Agent:

超实用的HTML代码段（赵荣娇）

第1章创建HTML文档 11.1 HTML文档的基本结构 2 <html> <head> <title>Title of page</title> </head> <body> This is my first homepage. <b>This text is bold</b> </body> </html> <!-- HTML文档中,第一个标签是<html>.这个

Java程序员学习Go语言—之一

转载:https://www.luozhiyun.com/archives/206 GOPATH 工作空间 GOPATH简单理解成Go语言的工作目录,它的值是一个目录的路径,也可以是多个目录路径,每个目录都代表Go语言的一个工作区(workspace). 在GOPATH放置Go语言的源码文件(source file),以及安装(install)后的归档文件(archive file,也就是以".a"为扩展名的文件)和可执行文件(executable file). 源码安装比如,一个已

【做中学】第一个 Go 语言程序：漫画下载器

原文地址: 第一个 Go 语言程序:漫画下载器: https://schaepher.github.io/2020/04/11/golang-first-comic-downloader 之前学了点 Go 语言,但没有写出一个比较有用的工具,基本上算白学.得选一个又简单又比较有有价值的功能来实现. 之前用 PHP + Laravel 写的漫画下载器不好用,这刚好是一个简单又实用的功能,干脆用 Go 语言重新写一个. 所有代码在 GitHub 上: https://github.com/schae

APM姿态控制流程

对初学者了解控制流程有一定帮助在主循环执行过程中(比如Pixhawk的任务调度周期2.5ms,400Hz:APM2.x为10ms,100Hz),每一个周期,程序会按下述步骤执行:• 首先,高层次文件flight_mode.pde中的update_flight_mode()函数被调用.通过检查control_mode变量,前飞行器的飞行模式(使用变量),然后执行相应飞行模式下的_run()函数(如自稳模式的stabilize_run,返航模式(RTL)的rtl_run等).执行_run的结果是,

Go语言核心36讲（Go语言进阶技术四）--学习笔记

10 | 通道的基本操作作为 Go 语言最有特色的数据类型,通道(channel)完全可以与 goroutine(也可称为 go 程)并驾齐驱,共同代表 Go 语言独有的并发编程模式和编程哲学. Don't communicate by sharing memory; share memory by communicating. (不要通过共享内存来通信,而应该通过通信来共享内存.) 这是作为 Go 语言的主要创造者之一的 Rob Pike 的至理名言,这也充分体现了 Go 语言最重要的编程理

四旋翼中的PID调节方法 | betaflight固件如何调节PID

roll横滚,pitch俯仰,yaw航向一.PID的作用概述 1.P产生响应速度和力度,是I和D的基础过小响应慢(虽然无震荡) 过大会产生振荡且不断发散 2.D抑制过冲和振荡,抵抗外界的突发干扰,阻止系统的突变. 过小系统会过冲过大会减慢响应速度(虽然不引起过冲) 3.I在有系统误差和外力作用时消除偏差.提高精度,同时也会增加响应速度,产生过冲过小时消除偏差的速度慢过大会产生振荡 P----完美的P值能使得gyro的噪音尽可能的低.P值线有一些涟漪是正常的,但是要在一个合理的范围内.较

HashTree（哈希树） ——和trie类似，只是将字符换成了质数，sphinx用到了？？？

摘自:http://blog.csdn.net/yang_yulei/article/details/46337405 哈希树的理论基础 [质数分辨定理] 简单地说就是:n个不同的质数可以"分辨"的连续整数的个数和他们的乘积相等."分辨"就是指这些连续的整数不可能有完全相同的余数序列. (这个定理的证明详见:http://wenku.baidu.com/view/16b2c7abd1f34693daef3e58.html) 例如: 从2起的连续质数,连续10个质数就

lecture14-RBM的堆叠、修改以及DBN的决策学习和微调

这是Hinton的第14课,主要介绍了RBM和DBN的东西,这一课的课外读物有三篇论文<Self-taught learning- transfer learning from unlabeled data>和<A Fast Learning Algorithm for Deep Belief Nets>以及<To recognize shapes, first learn to generate images>.(ps:在下文中样本和采样来自同一个英文单词,泛化和生成

ppm 10通道全部满油门

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