利用深度相机采集深度图和彩色图会面临一个问题,如何实现同步采集数据? 以下是我搜集到的两点方法: 1)高翔博士提到他的orbslam2教程有这么一步工作,具体目录为 example/RGBD/. (等待验证) 2)Intel官方提供的realsense开发包中,有一份save-to-disk的CPP源码.运行该代码可以同步获取彩色图和深度图. Note:我在编译安装SDK的时候,运行了make install,将执行文件安装到 /usr/local/bin 目录中.在该目录中运行代码时,受权限限

摘要:在ROS kinetic下,利用realsense D435深度相机采集校准的RGBD图片,合成点云,在rviz中查看点云,最后保存成pcd文件. 一. 各种bug 代码编译成功后,打开rviz添加pointcloud2选项卡,当我订阅合成点云时,可视化失败,选项卡报错: 1)Data size (9394656 bytes) does not match width (640) times height (480) times point_step (32).  Dropping mes

原文链接 KinectFusion简介 KinectFusion是微软在2011年发表的一篇论文里提到的点云重建的方法,论文题目是:KinectFusion: Real-Time Dense Surface Mapping and Tracking.点云是用Kinect采集的,然后算法把这些点云注册对齐,融合成一个整体点云. Kinect是一个RGBD扫描仪,它可以同时采集彩色图像和深度图像.这是第一代Kinect和第二代Kinect的外观比较. Kienct每秒可以获取30帧的RGBD图像,光

入门视频采集与处理(BT656简介) http://ticktick.blog.51cto.com/823160/553535 1.  帧的概念(Frame) 一个视频序列是由N个帧组成的,采集图像的时候一般有2种扫描方式,一种是逐行扫描(progressive scanning),一种是隔行扫描(interlaced scanning).对于隔行扫描,每一帧一般有2个场(field),一个叫顶场(top field),一个叫底场(bottom field).假设一帧图像是720行,那么,顶场就

计算机的飞速普及,让人们将越来越多的工作放在计算机上去完成,各行各业,尤其是程序开发人员.文字工作者,在计算机上的工作时间越来越长,这种情况下不良的坐姿对颈肩腰椎都会产生很大影响,容易导致多种疾病的发生.青少年接触计算机的年龄越来越小,保持良好的坐姿对于青少年的成长发育以及保护视力都大有裨益.调查显示肩部腰部疾病的发病率越来越高,发病年龄越来越小,跟长期坐着工作有关,我们还发现有一些奇特的办公是站立办公甚至在跑步机上办公.这些问题都说明,坐姿正确与否对健康有很大影响.在工作强度越来越大.休息锻炼

提起Intel RealSense 3D 深度摄像头,总是离不开无人机.机器人等前沿硬件产品,比如 CES 2016 上让人眼前一亮的自动避障无人机Yuneec “台风 H”,Segway.Ninebot.英特尔联合推出的平衡车机器人,以及支持人脸识别的一众 Windows 笔电. 而京东却把这项技术用在了物流仓储上,用以测量商品的 “物流属性” 如重量.体积,并称之为竖亥项目(竖亥是汉神话传说中的上古创世神,发明了标尺杆),已经开始在位于北京马驹桥地区的仓库中使用. 众所周知,Intel Re

0x01 第一次使用SDK写代码,有很多不懂的地方,在设备来之前把文档看了一下,大概明白了点,东平西凑大概写了点,但是当把设备连接上去进行测试的时候就出现了各种问题,用RealSenseCamera进行开发的人还比较少,只有论坛上的一些零星的讨论,并且用C#进行开发的人还是占多数,毕竟和Unity3D结合起来还是比较有趣的.文档里写了入门的教程,但是因为和我的使用场景不太一样,其中又有些奇葩的地方,文档里又没有说明,对编程又不是很熟悉,导致到后来才大概猜到了一点,理解了一点,在这里写下来给大家一

昨天才更新了两篇博客,今天又要更新了,并不是我垃圾产,只不过这些在上个月就已经写好了,只是因为比赛忙,一直腾不出时间整理出来发表而已,但是做完一件事情总感觉不写一博文总结一下就少点什么,所以之后的一段时间里我会把我这学期学到的一些东西陆续整理出来发表,给自己一个总结交代. 将彩色图像转化为灰度的方法有两种,一个是令RGB三个分量的数值相等,输出后便可以得到灰度图像,另一种是转化为YCbCr格式,将Y分量提取出来,YCbCr格式中的Y分量表示的是图像的亮度和浓度所以只输出Y分量,得到的图像就是灰度

一.图像获取与采集 1.本地图片读取 ① 单张读取 直接传入图片路径即可,可以用绝对路径,也可以用相对路径: read_image (Image, 'C:/Users/Administrator/Desktop/1.png') ② 编号连续的图片读取(000.001.002……) * 分别读取003.jpg.004.jpg.005.jpg.006.jpg for i := 3 to 6 by 1 read_image (Image, 'C:/Users/Administrator/Desktop

关于RealSense的基础使用的博文用的库有点混杂,挺多博文都是早期maneger的那个库,对那个不是很了解,主要记录一下使用最新的函数库的基础使用. 相机型号:RealSense R435 使用函数库:librealsense2/rs.hpp #include <librealsense2/rs.hpp> 命名空间:rs2 using namespace rs2; 首先是检查设备并打印设备信息,从context里面查找device. context ctx; auto devicelist

(注:第一种方法是我的原创 ^_^. 第二种方法是从网上学习的.) 第一种方法:利用 板卡的API:  GetJpegImage 得到 Jpeg 格式的图像数据,然后用opencv里的一个函数进行解码,得到IplImage对象.(我很郁闷海康威视采集卡为什么不直接提供RGB图像数据,而是提供了一个Jpeg数据给用户.) libjpeg库就是专门处理 jpeg 格式的图像数据的,包括解码缩jpeg 格式的图像等. opencv的库依赖于libjpeg库.我看了libjpeg库的源代码,然后又看了o

Kinect v1 (Microsoft Kinect for Windows v1 )彩色和深度图像对的采集步骤 一.在ubuntu下尝试 1. 在虚拟机VWware Workstation 12.0安装ubuntu14.04按照<Ubuntu安装Kinect v1驱动(openni.NITE.Sensor)及遇到的问题>安装了Kinect v1的驱动,但是最终运行示例出现的窗口和网址提供的不一样,右侧彩色图都是重叠起来的,并且一直在跳动.原因可能是由于kinect v1在虚拟机上驱动有问题

源码下载地址:https://github.com/lizhiqiang0204/ImageGray.git Halcon代码如下: *读取图片,转换成灰度图片 read_image (Image1, 'C:/Users/Public/Documents/MVTec/HALCON-17.12-Progress/examples/images/cable1.png') rgb1_to_gray (Image1, Image) *选择测量的区域 draw_rectangle1 (, Row1, Co

凡是做模拟信号采集的,很少不涉及BT.656标准的,因为常见的模拟视频信号采集芯片都支持输出BT.656的数字信号,那么,BT.656到底是何种格式呢?      本文将主要介绍 标准的 8bit BT656(4:2:2)YCbCr SDTV(标清) 数字视频信号格式,主要针对刚刚入门模拟视频采集的初学者入门之用. 1.  帧的概念(Frame) 一个视频序列是由N个帧组成的,采集图像的时候一般有2种扫描方式,一种是逐行扫描(progressive scanning),一种是隔行扫描(inter

第一次接触HtmlAgilityPack是在5年前,一些意外,让我从技术部门临时调到销售部门,负责建立一些流程和寻找潜在客户,最后在阿里巴巴找到了很多客户信息,非常全面,刚开始是手动复制到Excel,是真尼玛的累,虽然那个时候C#还很菜,也想能不能通过程序来批量获取(所以平时想法要多才好).几经周折,终于发现了HtmlAgilityPack神器,这几年也用HtmlAgilityPack采集了很多类型数据,特别是足球赛事资料库的数据采集以及天气数据采集,都是使用HtmlAgilityPack,所以

说起采集,其实我是个外行,以前拔过阿里巴巴的客户数据,在我博客的文章:C#+HtmlAgilityPack+XPath带你采集数据(以采集天气数据为例子) 中,介绍过采集用的工具,其实很Low的,分析Html,用开源的HtmlAgilityPack就很快解决问题了.我个人并不是技术特别深,所以只要是解决问题就OK了.但每一次需求并不是完全一致的,对上面那篇文章的采集,无需登录,是非常灵活的,但是这次碰到的稍微有点变态,虽然最后任务完成,但总结方案还是很low的,但觉得还是有必要分享出来,希望对以

  直播的采集由采集的设备(摄像头.话筒)不同分为视频采集和音频采集,本篇文章会分别介绍. 1.采集步骤   1.创建捕捉会话(AVCaptureSession),iOS调用相机和话筒之前都需要创建捕捉对话,把输入输出设备添加进对话中.   2.往会话中添加视频输入对象(AVCaptureDeviceInput).   3.往会话中添加音频输入对象(AVCaptureDeviceInput).   4.往会话中添加视频输出对象(AVCaptureVideoDataOutput).   5.往会话

有些OMCS用户在他的系统使用了特殊的视频采集卡作为视频源(如AV-878采集卡),虽然这些采集卡可以虚拟为一个摄像头,但有些视频采集卡需要依赖于自带了sdk才能正常地完成视频采集工作.在这种情况下,OMCS是不直接支持这些采集卡的.我们的思路是使OMCS具有自定义扩展的能力:我们让OMCS提供了扩展接口,让使用者可以向OMCS框架中注入其自己的视频采集程序.使用者要达到这种自定义的扩展相当简单,只需实现两个接口即可. 1.IVideoCapturer接口 OMCS.Engine.Video.I

目的: 数据采集 写入本地文件备份 构建web服务器 将文件读取到网页中进行展示 目录结构: package.json文件中的内容与上一篇一样:NodeJs+Request+Cheerio 采集数据 request :https://github.com/request/request 使得请求变得更容易,简单 cheerio:https://github.com/cheeriojs/cheerio 用来解析dom结构,类似jQuery,挺好用 app.js文件: /** * 数据采集 * 写入

目的:采集网站文章. 两个依赖项: request :https://github.com/request/request cheerio:https://github.com/cheeriojs/cheerio package.json文件: { "name":"zqz", "version":"1.0.1", "private":false, "dependencies":{ &qu