一.所需工具包 1.ROS键盘包:teleop_twist_keyboard 2.TCP通讯包:socket $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_twist_keyboard.git $ catkin_make 3.在ubuntu的ros中建立一个ros_car_py包: $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg ros_car_py roscpp ros

Environment Client:Windows Server:KaLi Linux(VM_virtul) Network:Same LAN Client #!/usr/bin/python3 #-*- coding: utf-8 -*- #@Time : 2021/3/26 23:22 #@Author : HUGBOY #@File : TCPClient.py.py #@Software: PyCharm import socket clientsocket = socket.sock

一.TCP通讯模板 二.远程CMD程序 三.解决粘包问题 四.解决粘包问题2 一.TCP通讯模板 TCP客户端 import socket c = socket.socket() # 连接服务器 c.connect(("127.0.0.1",65535)) while True: # 发送数据 msg = input(">>>:") if not msg:continue c.send(msg.encode("utf-8"))

上一篇博客中说了基于“泵”的UDP通讯,附上了一个Demo,模拟飞鸽传书的功能,功能不太完善,主要是为了说明“泵”在编程中的应用.本篇文章我再附上一个关于TCP通讯的两个Demo,也都采用了“泵”模式: 1.由于我把通讯部分的代码写在了一个dll中,这个demo只是简单的应用这个dll,主要完成发送字符串.字节流.可序列化对象等功能,效果图如下: 图1 服务端 图2 客户端 2. 一个简单的屏幕监控程序,主要有屏幕监控.键盘鼠标监控.键盘鼠标控制等功能.监控服务端可以同时监控多个客户端,效果图如

  简单的c# TCP通讯(TcpListener) C# 的TCP Socket (同步方式) C# 的TCP Socket (异步方式) C# 的tcp Socket设置自定义超时时间 C# TCP socket发送大数据包时,接收端和发送端数据不一致 服务端接收Receive不完全 服务器端: TcpListener listener = ); listener.Start(); while (true)         {   TcpClient client = listener.Ac

在最近的一个项目中需要实现Modbus TCP通讯,而选用的硬件平台则是STM32F103和W5500,软件平台则选用IAR EWAR6.4来实现. 1.移植千的准备工作 为了实现Modbus TCP通讯首先需要下载W5500的驱动源码,可以到WIZnet的官网下载: http://wizwiki.net/wiki/doku.php?id=products:w5500:driver 下载下来的压缩包,解压后如下图: 需要将ethernet文件夹拷贝到我们的项目目录中: 并在IAR的项目下添加相关

在netty实现的tcp通讯中,一切都是异步操作,这提高了系统性能,但是,有时候client需要同步等待消息返回,如何实现呢?笔者已经实现,在此总结下重点要素 实现要点: 1.消息结构设计 消息头中需要有id和correspondId,即消息id和响应id,使用UUID实现.message发出去的时候需设置id,服务器接收到message处理业务,响应消息中的correspondId设置成原消息的id: 2.采用CountDownLatch实现线程同步等待: 流程示意图: 1.业务系统调用统一a

开源的C#TCP通讯框架 原来收费的TCP通讯框架开源了,这是一款国外的开源TCP通信框架,使用了一段时间,感觉不错,介绍给大家 框架名称是networkcomms 作者开发了5年多,目前已经停止开发,对于中小型的应用场景,够用了. 框架的地址是: https://github.com/MarcFletcher/NetworkComms.Net 界面如下: 点那个Download就可以下载源码了 下载之后,解压缩之后的文件列表如下: 可以用VS打开NetworkCommsDotNet工程文件了

ROS系统中提供了测试框架,可以实现python/c++代码的单元测试,python和C++通过不同的方式实现, 之后的两篇文档分别详细介绍各自的实现步骤,以及测试结果和覆盖率的获取. ROS系统中python代码测试介绍 关于测试代码的写法细节请参考官方wiki文档,http://wiki.ros.org/unittest,本文主要说明使用中的坑. ROS中python代码的测试可以有两种实现方式一是节点级的集成测试,可以测试节点创建和消息收发的整个过程:二是代码级的单元测试,在测试用例中导入

TCP通讯程序设计 这里主要包含客户机和服务器的编程. 一.编程模型函数化 使用函数说明:socket的理解 服务器: 创建socket使用函数----->socket 绑定地址使用函数------->bind 监听端口使用函数------->listen 等待连续使用函数------->accept 收发使用函数---------->recv/send 结束连续-------------->close 客户机: 创建socket使用函数----->socket

原来收费的TCP通讯框架开源了,这是一款国外的开源TCP通信框架,使用了一段时间,感觉不错,介绍给大家 框架名称是networkcomms 作者开发了5年多,目前已经停止开发,对于中小型的应用场景,够用了. 框架的地址是: https://github.com/MarcFletcher/NetworkComms.Net 界面如下: 点那个Download就可以下载源码了 下载之后,解压缩之后的文件列表如下: 可以用VS打开NetworkCommsDotNet工程文件了 用 vs2010打开,可能

ActiveMQ支持多种通讯协议TCP/UDP等,我们选取最常用的TCP来分析ActiveMQ的通讯机制.首先我们来明确一个概念:  客户(Client):消息的生产者.消费者对ActiveMQ来说都叫作客户.  消息中介(Message broker):接收消息并进行相关处理后分发给消息的消费者. 为了能清楚的描述出ActiveMQ的核心通讯机制,我们选择3个部分来进行说明,它们分别是建立链接.关闭链接.心跳. 一.Client跟activeMQ的TCP通讯的初始化过程分析如下:  (1) A

最近做了一个项目,主要是给Unity3D和实时数据库做通讯接口.虽然方案一直在变:从开始的UDP通讯变为TCP通讯,然后再变化为UDP通讯;然后通讯的对象又发生改变,由与数据库的驱动进行通讯(主动推送数据给驱动,数据库中数据发生变化把数据以UDP报文形式发送客户端)改为与实时数据库进行直接通讯(自己发送报文修改数据库中的数据,自己请求需要获取的数据并接收自己请求的数据):现在这个项目基本完结,由于这个过程既接触到了UDP又接触到了TCP,现在对其进行一番总结. 阅读目录 TCP通讯协议与UDP通

---恢复内容开始--- asioboost   目录(?)[-] 一前言 二实现思路 通讯包数据结构 连接对象 连接管理器 服务器端的实现 对象串行化   一.前言 boost asio可算是一个简单易用,功能又强大可跨平台的C++通讯库,效率也表现的不错,linux环境是epoll实现的,而windows环境是iocp实现的.而tcp通讯是项目当中经常用到通讯方式之一,实现的方法有各式各样,因此总结一套适用于自己项目的方法是很有必要,很可能下一个项目直接套上去就可以用了. 二.实现思路 1.

基于“泵”的TCP通讯(接上篇) 上一篇博客中说了基于“泵”的UDP通讯,附上了一个Demo,模拟飞鸽传书的功能,功能不太完善,主要是为了说明“泵”在编程中的应用.本篇文章我再附上一个关于TCP通讯的两个Demo,也都采用了“泵”模式: 1.由于我把通讯部分的代码写在了一个dll中,这个demo只是简单的应用这个dll,主要完成发送字符串.字节流.可序列化对象等功能,效果图如下: 图1 服务端 图2 客户端 2. 一个简单的屏幕监控程序,主要有屏幕监控.键盘鼠标监控.键盘鼠标控制等功能.监控服务

TCP通讯处理粘包详解 一般所谓的TCP粘包是在一次接收数据不能完全地体现一个完整的消息数据.TCP通讯为何存在粘包呢?主要原因是TCP是以流的方式来处理数据,再加上网络上MTU的往往小于在应用处理的消息数据,所以就会引发一次接收的数据无法满足消息的需要,导致粘包的存在.处理粘包的唯一方法就是制定应用层的数据通讯协议,通过协议来规范现有接收的数据是否满足消息数据的需要.在应用中处理粘包的基础方法主要有两种分别是以4节字描述消息大小或以结束符,实际上也有两者相结合的如HTTP,redis的通讯协议

Beetle.NetPackage是一个多平台Client Socket TCP通讯组件(Apache License 2.0),组件制统一的对象协议制定规则,可以灵活方便地通过对象来描述TCP通讯交互.现有支持平台有Flash,.NET和Android.组件为了统一编写规范制定了不同语言平台下访问TCP服务的统一处理规则;分别有协议描述规范和消息处理控制.不同语言平台下都提供了一致的对象和接口主要包括:IMessage,Packge,INetClientHandler和NetClient等.

最近要在QT下开发Tcp通讯,发送序列化数据以便于接收. 这里涉及到几个问题: 1.QTcpSocket.QTcpServer的通讯 2.QDataStream序列化数据 多的不说,直接上干货!!! 客户端: tcpclient.h #ifndef TCPCLIENT_H #define TCPCLIENT_H #include <QMainWindow> #include <qt4/Qt/qtcpsocket.h> #include <Qt/qhostinfo.h>

Socket的TCP通讯 一. socket的通讯原理 服务器端的步骤如下. (1)建立服务器端的Socket,开始侦听整个网络中的连接请求. (2)当检测到来自客户端的连接请求时,向客户端发送收到连接请求的信息,并建立与客户端之间的连接. (3)当完成通信后,服务器关闭与客户端的Socket连接. 客户端的步骤如下. (1)建立客户端的Socket,确定要连接的服务器的主机名和端口. (2)发送连接请求到服务器,并等待服务器的回馈信息. (3)连接成功后,与服务器进行数据的交互. (4)数据处

在新版本的Beetle.NetPackage中提供了对Protobuf和Controller的支持,所以在WP8下使用Beetle.NetPackage进行基于TCP的数据交互则一件非常简单事情.下面通过组件在WP8下简单实现基于TCP通讯的订单在线查询功能. 协议定义 为了简化交互数据的处理在这里使用Protobuf来描述数据交互,通过Protobuf制订一系列的请求和应答对象来代替平常在TCP下繁琐的数据流处理过程.下面通过Protobuf来描述订单查询的通讯协议. [ProtoContra