ROS的节点有很多中调用方式,包括rosrun,launch,直接运行等,向节点内传递参数的方式也有很多. 1. rosrun + 参数服务器传递 ros::init(argc, argv, "imu2txt"); ros::NodeHandle nh("~"); std::string file_name; nh.param<std::string>("file_name", file_name, "./imu_data.

在编写第一个ROS节点程序之前需要创建工作空间(workspace)和功能包(package).   1 创建工作空间(workspace) 创建一个catkin_ws: #注意:如果使用sudo一次性创建多个目录,则这多个目录属主都为root,若是非root用户创建的ROS,则无法在root目录创建工作空间 sudo mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src cd ~/dev/catkin_ws/src catkin_init_workspace 当我们创建工作空间文件夹后,里

一.准备工作 下载一个轻量级的模拟器 sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials 二.图概念的理解 1.Nodes:一个节点就是一个可执行文件,用来与其他节点进行通信 2.Topic:话题,节点可以发布消息到话题,也可以订阅话题以接受消息. 3.Master:节点管理器,帮助节点找到彼此 4.rosout: 5.roscore:主机 + rosout + 参数服务器 三.节点 一个节点不过是ROS程序包中的一个可执行文件 (1)ROS节点可以使用

要求已经在Linux系统中安装一个学习用的ros软件包例子: sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials ROS图形概念概述 nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件,可以通过ROS和其他节点进行通信: messages:消息,当订阅或者发布一个topic时使用的数据类型: topics:话题,节点可以发布信息到topics或者从topics那里订阅信息: master:节点管理器,ROS的name service,提供服务,例如让不同的节点可

理解 ROS节点(原创博文,转载请标明出处--周学伟http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/) Description: 本教程主要介绍 ROS 图(graph)概念 并讨论roscore.rosnode和 rosrun 命令行工具的使用. 1.先决条件 在本教程中我们将使用到一个轻量级的模拟器,请使用以下命令来安装: root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~# sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tut

ROS Indigo beginner_Tutorials-06 ROS节点 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 一. 理解ROS 节点: ROS的节点: 可以说是一个可运行的程序.当然这个程序可不简单.因为它可以接受来自ROS网络上其他可运行程序的输出信息,也可以发送信息给ROS网络,被其他 ROS 可运行程序 接收.所以虽然你看ROS它是在执行好多个程序,但是它们可是

Ros node启动与关闭 1. ros运行单位: Ros程序运行的单位是ros node. 2. ros 节点的启动: (1)初始化ros节点:通过调用ros::init()接口实现:可以通过参数指定默认节点名字,之所以是默认,是因为在命令行执行程序时,是可以修改节点名字的. (2)启动ros节点:通过调用ros::NodeHnadle创建NodeHnadle实例nh实现,第一次创建实例时,会调用ros::start(),此时启动本节点. 3. ros节点关闭: (1)通过调用ros::shu

依照<ROS-3 : Catkin工作空间和ROS功能包>,创建catkin工作空间,并在起src下创建功能包ros_demo_pkg,依赖项为roscpp.std_msgs.actionlib.actionlib_msgs,并构建该空功能包.ROS中节点间的基本通讯方式是topic,即publish/subscribe模式.以下介绍如何创建两个两个节点分别发布和订阅一个主题. 一.创建节点 1.创建发布者节点topic_publisher 首先在功能包ros_demo_pkg下的src下创建

4.2 ROS节点运行管理launch文件 关于 launch 文件的使用我们已经不陌生了,在第一章内容中,就曾经介绍到: 一个程序中可能需要启动多个节点,比如:ROS 内置的小乌龟案例,如果要控制乌龟运动,要启动多个窗口,分别启动 roscore.乌龟界面节点.键盘控制节点.如果每次都调用 rosrun 逐一启动,显然效率低下,如何优化? 采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点,并且在后续教程中,也多次使用到了 launch 文件. 概念 launc

ServletContext.getRealPath() 的输入参数要以"/"开头 2014-03-26 15:54 5738人阅读 评论(1) 收藏 举报 版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. ServletContext.getRealPath() 是从当前servlet 在tomcat 中的存放文件夹开始计算起的 比如,有个servlet 叫 UploadServlet,它部署在tomcat 下面以后的绝对路径如下: "C:\Program Files\

类似以下提示: XXX.php中,对输入参数id未进行正确类型转义,导致整型注入的发生 解决办法: 找到对应文件:$id = $_GET['id']; 增加以下标红过滤: $id = $_GET['id']; $id = stripslashes($id); $id = mysql_real_escape_string($id); 更新代码后,在阿里云后台这条漏洞后面点“验证一下”,即可看到这条漏洞补上就没有了 处理方式是首先通过 stripslashes 函数删除变量中的反斜杠 \,再使用函数

这个数据访问的功能,我在.NET+Mysql .NET+Sqlserver  PHP+Mysql上都实现过,并且都发布在了我博客园里面,因为我觉得这个功能实在是太重要,会让你少写很多SQL语句不说,还能提高程序的执行效率, 今天在JAVA+Mysql上也实现了这个功能下面我贴出代码,这次我会讲详细点,让看的朋友能更加清楚它的好处在哪里. 一.封装的代码存储过过程调用方法   关于返回类CallableStatement的解释: CallableStatement 对象为所有的DBMS 提供了一种

在编写shell脚本中,经常要处理一些输入参数,在使用过程中发现getopts更加方便,能够很好的处理用户输入的参数和参数值.   getopts用于处理用户输入参数,举例说明使用方法: while getopts :a:b:cdefg opt; do     case $opts in         a) do sth;    ......         cde) do another;     esac done   几个重要变量: OPTIND:getopts使用OPTIND作为索引,

这篇文章主要介绍了SQL Server存储过程中使用表值作为输入参数示例,使用表值参数,可以不必创建临时表或许多参数,即可向 Transact-SQL 语句或例程(如存储过程或函数)发送多行数据,这样可以省去很多自定义的代码,需要的朋友可以参考下.    在2008之前如果我们想要将表作为输入参数传递给SQL Server存储过程使比较困难的,可能需要很多的逻辑处理将这些表数据作为字符串或者XML传入.    在2008中提供了表值参数.使用表值参数,可以不必创建临时表或许多参数,即可向 Tra

给你一个方法,输入参数是NSDate,输出结果是星期几的字符串.+ (NSString*)weekdayStringFromDate:(NSDate*)inputDate { NSArray *weekdays = [NSArray arrayWithObjects: [NSNull null], @"Sunday", @"周一", @"周二", @"周三", @"周四", @"周五",

Shell脚本中判断输入参数个数的方法 投稿:junjie 字体:[增加 减小] 类型:转载   这篇文章主要介绍了Shell脚本中判断输入参数个数的方法,使用内置变量$#即可实现判断输入了多少个参数,需要的朋友可以参考下   $#代表了命令行的参数数量,可以看以下实例: 复制代码 代码如下: if [ $# != 1 ] ; then echo "USAGE: $0 TABNAME" echo " e.g.: $0 CDR_CALL_20040701" exit

原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 1.到目前为止,我们已经从命令行移动机器人,但大多数时间你将依靠一个ros节点发布适当的Twist消息.作为一个简单的例子,假设你想让你的机器人向前移动一个1米大约180度,然后回到起点.我们将尝试完成这项任务,这将很好地说明不同层次的ros运动控制. 启动tulterbot机器人: roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 2.在rviz视图窗口查看机

一般简单的C++程序,main函数的写法都是 int main() {... ; return 0;},但是,如果在运行程序时需要有参数输入,可以是使用将主函数写成int main(int argv, char** argv)的形式. 如测试程序如下: #include <iostream> using namespace std; int main(int argc, char** argv) { ; i<argc; i++) cout << argv[i] <<

一种特别的输入参数varargin 可以在自定义函数中得到,这种函数支持输入参数的变量的个数.这个参数显在输入参数列表的最后一项,它返回一个单元阵列,所以一个输入实参可以包括任意数目的实参.每一个实参都变成了由varagin 返回的单元阵列元素.如果它被应用,varagin 必须是函数中的最后一个输入参数. varargin [功能描述]返回函数输入参数列表长度 [函数描述]function y=bar(varargin):得到函数输入参数列表长度,varargin函数仅用于函数m文件内. va

编写一个JavaScript函数getSuffix,用于获得输入参数的后缀名.如输入abc.txt,返回txt. str1 = "abc.txt"; function getSuffix(str) { var index =str.indexOf("."); if(index !=-1) { str = str.substring(index+1); } else{ str = "not find"; } return str; } var te

/** * 有一个字符串,根据输入参数m,找出字符串的m个字符的所有字符串 例如: String str ="abc", m=2 得到结果是 "ab" "ac" "bc" String str ="abcd" , m=3 得到结果是"abc" "acd" "bcd" "abd" 注:程序摘自网上 * */ public stat