在理解了move_base的基础上,我们开始机器人的定位与导航.gmaping包是用来生成地图的,需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据,所以我们先在已有的地图上进行导航与定位的仿真. amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统.它实现了自适应(或kld采样)的蒙特卡罗定位方法,其中针对已有的地图使用粒子滤波器跟踪一个机器人的姿态. 一.测试         首先运行机器人节点: roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch         然后运

1.       ROS项目开发流程? 参照古月大神写的ROS探索总结系列:http://blog.exbot.net/archives/619 具体项目设计可看看<程序员>杂志的最新一篇文章<基于ROS的 系统>,是百度无人车的首席架构师等人写的无人车的架构的选型设计,值得参考借鉴,正在联系授权转载,无法提供链接,可自己找一下. 2.       ROS有哪些常用的.有用的工具? 常用工具有rqt rviz等,请经常关注官方WIKI或者论坛,一般有新的工具,在这些地方也都会有介绍

CSS 定位属性 CSS 定位属性允许你对元素进行定位. 属性 描述 position 把元素放置到一个静态的.相对的.绝对的.或固定的位置中. top 定义了一个定位元素的上外边距边界与其包含块上边界之间的偏移. right 定义了定位元素右外边距边界与其包含块右边界之间的偏移. bottom 定义了定位元素下外边距边界与其包含块下边界之间的偏移. left 定义了定位元素左外边距边界与其包含块左边界之间的偏移. overflow 设置当元素的内容溢出其区域时发生的事情. clip 设置元素的

你是否遇到这样的场景? QA发现问题后找到DEV说: 不好了,你的程序出问题了! DEV(追查半小时之后): 唉,是你们测试环境配置的问题 唉,是你们数据不一致 唉,是你们**程序版本不对 唉,是**产品线的问题 当时的日志呢? 当时cpu有异常么? 可以复现么? 这里就应该是这样啊! 你是否期待这样的场景? QA发现问题后,经分析判断,胸有成竹的找到DEV说: 你的程序出bug了,初步断定是XX类的XX判断分支有问题,应该把某某的判断一改就好了!--==定位精准== 你的程序出bug了,过去某

CSS中有三种基本的定位机制:普通流,浮动和绝对定位.   1.相对定位:relative 如果对一个元素进行相对定位,它将出现在它所在的位置上,然后可以通过设置垂直或者水平位置,让这个元素“相对于”它原来的位置进行移动,这时元素依然占据原来的位置,但移动后会覆盖其他的元素,可以通过z-index属性来对其显示位置进行设置. #mybox{ position:relative; left:20px; top:20px; } 2.绝对定位:absolute 相对定位实际上依然是存在文档流中,但绝对

2.定位概念 上一节熟悉了盒模型, 现在来看一下可视化格式模型和定位模型. 理解这两个模型的细微差异是非常重要的, 因为它们一起控制着如何在页面上布置每个元素 2.1 可视化格式模型 CSS有三种基本的定位机制:普通流. 浮动.绝对定位. 除非专门指定, 否则所有框都在普通流中定位. 在普通流中元素框的位置由元素在HTML中的位置决定. p.h1或div等元素常被称为块级元素, 这意味着这些元素显示为一块内容, 即“块框”. 与之相反, a和span等元素被称为行内元素, 因为他们的内容显示在行

你是否遇到这样的场景? QA发现问题后找到DEV说: 不好了,你的程序出问题了! DEV(追查半小时之后): 唉,是你们测试环境配置的问题 唉,是你们数据不一致 唉,是你们**程序版本不对 唉,是**产品线的问题 当时的日志呢? 当时cpu有异常么? 可以复现么? 这里就应该是这样啊! 你是否期待这样的场景? QA发现问题后,经分析判断,胸有成竹的找到DEV说: 你的程序出bug了,初步断定是XX类的XX判断分支有问题,应该把某某的判断一改就好了!——==定位精准== 你的程序出bug了,过去某

视觉格式化模型 块级元素(块框).行内元素(行内框),可以使用display改变生成的框的类型,display:block让行内元素(比如<a>)表现的跟块级元素一样,display:none让生成的元素没有框,框及其里面的内容不再显示,不占用文档中的空间. CSS的三种基本定位机制:普通流.浮动.绝对定位.除非指定,默认使用普通流,元素框的位置由元素在(X)html中的位置决定. 块级元素从上往下一个接一个排列,框的垂直距离由框的垂直空白边计算得出. 行内框在一行中水平布置. 相对定位 通过

background-position 背景定位 如果,说浮动, 关键在一个 "浮" 字上面, 那么 我们的定位,关键在于一个 "位" 上. PS: 定位是我们CSS算是数一数二难点的了,但是,你务必要学好它,我们CSS离不开定位,特别是后面的js特效,天天和定位打交道.不要抵触它,反而要爱上它,它可以让我们工作更加轻松哦! 元素的定位属性 元素的定位属性主要包括定位模式和边偏移两部分. 1.边偏移 边偏移属性 描述 top 顶端偏移量,定义元素相对于其父元素上边线

wiki是最好的学习资料,以下直接参考了wiki官网.另外po出官网网址,建议英语较好的朋友之接看原版 http://wiki.ros.org/fake_localization 概述 fake_localization包提供一个单一的节点fake_localization,相当于AMCL定位的ROS API接口.在仿真过程中,此节点最常用,以一种提供完美定位且方便实用的算法. 具体来说,fake_localization通过AMCL算法将里程数据转换为pose点和particle cloud点

为什么选择ROS: 1.ROS是开放源码的,在该平台上可以找到非常很多免费开源的代码包,并且这些例程还带wiki说明文档: 2.机器人领域最新的算法直接支持ROS,简单几个步骤就能运行: 3.ROS工具库非常强大,编译简单.容易实现可视化.调试工具多. ROS的出现大大降低了机器人开发的门槛,但对大学里的一般学生而言,难度还是较大,主要体现在跨领域要求上.大学里和机器人相关的专业:机械.电子.软件等,均只专一行,而机器人却是这几个领域的集大成者. 机器人相关的基础知识有: 1.Linux,一般使

1.总体框架 goal global planner-------global_costmap<——map server amcl local planner---------local_costmap<——sensor control 2.模块分析 1.amcl是一种机器人在2D中移动的概率定位系统. 它实现了自适应(或KLD采样)蒙特卡罗定位方法(如Dieter Fox所述),该方法使用粒子滤波器来针对已知地图跟踪机器人的位姿. 2.base_local_planner使用Trajecto

1.导航框架 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主要包括两个部分:      (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划:      (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划. 全局路径规划(global planner) 在ROS的导航中,首先会通过全局路径规划,计算出机器人到目标位置的全局路线.这一功能是navfn这个包实现的.        navf

0x01 :引言 If you weeped for the missing sunset, you would miss all the shining stars 我看着大巴缓缓的驶过街角,我躲在那些树后,内心安静的做着告别 相遇在一场雨里 告别在另一场雨里 多好 0x02 :项目的基本定位概述 There are no trails of the wings in the sky, while the birds has flied away.   网站基本定位 面向CS/EE领域的垂直搜

要求已经在Linux系统中安装一个学习用的ros软件包例子: sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials ROS图形概念概述 nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件,可以通过ROS和其他节点进行通信: messages:消息,当订阅或者发布一个topic时使用的数据类型: topics:话题,节点可以发布信息到topics或者从topics那里订阅信息: master:节点管理器,ROS的name service,提供服务,例如让不同的节点可

测试发现bug,怎么定位?不同领域不同的测试对象,具体定位方法都不一样.自己定位bug的方法通常是以下过程: 1.发现bug,首先要查看bug的详细信息,根据描述初步分析是哪个模块哪段代码的问题 2.检查引发bug的测试环境.测试代码段和测试数据,排除测试人员的误操作导致的程序异常 3.确认测试代码.测试环境和数据都正确后,再进一步分析bug根源.这里就需要看具体的测试业务了,可借助相关的工具进行分析,比如firebug插件等 4.如果产品或业务有相关的日志记录,可通过分析日志来确认bug 5.

一.普通流 普通流中元素框的位置由元素在XHTML中的位置决定.块级元素从上到下依次排列,框之间的垂直距离由框的垂直margin计算得到.行内元素在一行中水平布置. 普通流就是html文档中的元素如块级元素.行内元素依据他们的显示属性按照在文档中的先后次序依次显示.是块级元素就占一行或多行,是行内元素就和其他元素共处一行,没什么好说的,该咋显示咋显示,一个萝卜一个坑. 二.定位 1.相对定位 (position:relative) 被看作普通流定位模型的一部分,定位元素的位置相对于它在普通流中的

转载请注明出处! 需要掌握的三个最重要的CSS概念是浮动,定位和盒模型. 盒模型概述: 页面上的每个元素都被看做一个矩形框(元素框or盒模型),这个框由元素内容,内边距,边框和外边距组成. 内边距出现在内容区域的周围,如果为元素添加背景,那么背景就会应用于由内容和内边距组成的区域.添加边框会在内边距的区域外边加一条线.在边框外边是外边距,外边距是透明的,一般用它来控制元素之间的间隔. 内边距,边框,和外边距是可选的,默认值为零.但是许多元素由用户代理样式表设置了外边距和内边距,我们可以将元素的m

1.层定位概述: z-index:前后叠加顺序 2.position属性: 3.fixed: 2.relative: 移动后: static没有往上移动占据box1的位置. 3.absolute: 移动后: static往上移,占据box1的位置. 4.relative: box1相对于static 定位. 5.absolute: 初始位置: absolute相对于absolute移动后: 移动后: 6.一般设计方式: 案例: 区别:

主要写关于层定位的相关知识 ㈠定位概述 ⑴像图像软件中的图层一样可以对每一个layer能够精确定位操作 ⑵层定位的position属性决定了当前的一个网页元素,可以叠加到另一个网页元素上面,那么我们把这个网页元素称为一层,那么外面的元素称为父层,里面嵌入的元素称为子层 ⑶position属性  (相对于谁定位) fixed  固定定位     relative 相对定位     absolute 相对定位 ⑷通过以下属性定位  (位置在哪里) ①通过position属性设定它的参照物是最外层盒子

参考于:ros官网教程 实验楼:ros机器人操作系统自主学习实验 基础知识 1 一个catkin程序包由什么组成? 一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求: 该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件 这个package.xml文件提供有关程序包的元信息. 程序包必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件,而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用. 每个目录下只能有一个程序包