1.安装rviz sudo apt-get install ros-melodic-rviz  环境检测.安装 rosdep install rviz rosmake rviz startup(开两个终端) source /opt/ros/indigo/setup.bash roscore rosrun rviz rviz rviz不同的配置,其用途也不尽相同. A configuration contains: Displays + their properties(显示以及属性)Tool p

[任务2]:     用simulator: RViz 工具,完成对小车的建模,名字drive RViz = dvrv, 用 dvrv_node 发布topic和数据格式,向它发送位置指令,使它能接受键盘输入,并完成前进,后退,转弯90°功能. Topic, 还是拟用/turtle1/cmd_vel Message Type: geometry_msgs/Twist ----------- 1. RViz介绍 参考:RViz Package Link: http://wiki.ros.org/r

ROS 提高篇-002 - rviz 的安装和使用 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意: 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛. 2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程. 一 . 什么是 rviz: rviz : The ROS Visualization Tool

跳跃指令 类似于游览器中的<前进><后退>按钮  CTRL-] -> 跟着link/tag转入 (follow link/tag)  CTRL-o -> 回到上一次的jump (Go back)  CTRL-i -> 跳回下一个 (go forward)  :ju -> 显示所有的可以跳跃的地方 (print jump list) u -> undo  CTRL-r -> redo  vim的undo是树结构的,你可以回到这个结构中的任何地方 

原创博客:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 1.安装深度相机的NITE. 首先下载NITE-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.2.23,链接如下: a. -bit: http://www.openni.ru/wp-content/uploads/2013/10/NITE-Bin-Linux-x86-v1.5.2.23.tar.zip b. -bit: http://www.openni. ru /wp-content/uploads

1 . ADD_DEFINITIONS 向 C/C++ 编译器添加 -D 定义,比如 在CMakeList.txt文件中添加: ADD_DEFINITIONS(-DENABLE_DEBUG -DABC) #参数之间用空格分割. 代码中有: #ifdef ENABLE_DEBUG ... //代码段生效 #endif 如果要添加其他的编译器开关,可以通过 CMAKE_C_FLAGS 变量和 CMAKE_CXX_FLAGS 变量设置. 2.ADD_DEPENDENCIES 定义 target 依赖的

所需文件名:CmakeLists.txt,在需要操作的每个目录下都需要 PROJECT(工程名字)     这条指令会自动创建两个变量: <projectname>_BINARY_DIR(二进制文件保存路径)    <projectname>_SOURCE_DIR(源代码路径) cmake系统也帮助我们预定义了PROJECT_BINARY_DIR和PROJECT_SOURCE_DIR其值与上述对应相等 SET(变量名 变量值)     SET(VAR [VALUE] [CACHE

Android系统的usb调试已开启,连接电脑(有ADB环境) 1.在cmd中,进入shell指令模式 adb shell 2.进入ROOT指令模式 su 3. 打开WIFI指令 svc wifi enable 5. 关闭WIFI指令 svc wifi disable

BC26 支持使用 Socket 进行 TCP 和 UDP 协议通信,这两个协议也是 BC26 支持的众多通信协议的基础.本文讲解如何使用这两个协议与服务器端进行通信.在学习这篇文章前,请首先使用AT+CPSMS=0指令将节电模式(PSM)关闭.否则每隔十来秒,MCU 就进入休眠状态,让你不得不重启评估板,相当扰人,学习期间,评估板一直插在 USB 口上,供电无忧,无所谓节电模式.进行 Socket 通信的所有 AT 指令都可以在 AT 指令助手的指令集合面板中通过选择[BC26 Socket

一.语音识别包 1.安装         安装很简单,直接使用ubuntu命令即可,首先安装依赖库: $ sudo apt-get install gstreamer0.10-pocketsphinx $ sudo apt-get install ros-indigo-audio-common //我安装的是indigo版本的 $ sudo apt-get install libasound2 $ sudo apt-get install gstreamer0.10-gconf 然后来安装ROS

摘要: 原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 1.首先安装 PocketSphinx 语音识别: $ sudo apt--pocketsphinx $ sudo apt-get install ros-indigo-pocketsphinx $ sudo apt-get install ros-indigo-audio-common $ sudo apt-get install libasound2 $ sudo apt--gconf(有

在这里我之前用的VM12安装成功之后,仿真器机器人会有问题,故把电脑做成双系统的形式来重新安装: 环境:Ubuntu14.04 LTS 32bits ROS版本:ROS Indigo 在学习本部分之后的内容,请先学习 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程. 下面是安装准备 1.在下载机器人程序包之前,我需要先安装一些必要的软件包.直接执行下面的命令进行安装: (注意:如果你还没有使用 ROS 的国内镜像网站,请先配置相关文件.将 ROS 的下载网站

TIM系列激光扫描传感器原理: 激光发射器发出激光脉冲,当激光碰到物体后,部分激光反射回激光接收器.通过计算发射/接收脉冲时间差,可以计算出距离值.激光扫描器连续不停的发射激光脉冲,由旋转的光学机构将激光脉冲按一定角度间隔(角度分辨率)发射至扫描角度内的各个方向而形成一个二维扫描面. SICK激光传感器按用途主要分两种: 检测(Detection):在扫描器的扫描范围内,设置不同形状的检测区域,当扫描器检测到有物体进入该区域时,通过开关量信号输出检测结果.通常用于设备防撞.物体检测.区域安防等.

激光雷达工作时会先在当前位置发出激光并接收反射光束,解析得到距离信息,而后激光发射器会转过一个角度分辨率对应的角度再次重复这个过程.限于物理及机械方面的限制,激光雷达通常会有一部分“盲区”.使用激光雷达返回的数据通常可以描绘出一幅极坐标图,极点位于雷达扫描中心,0-360°整周圆由扫描区域及盲区组成.在扫描区域中激光雷达在每个角度分辨率对应位置解析出的距离值会被依次连接起来,这样,通过极坐标表示就能非常直观地看到周围物体的轮廓,激光雷达扫描范围示意图可以参见下图. 激光雷达通常有四个性能衡量指标

下面使用SYD Dynamics的9轴AHRS(Attitude and heading reference system),来发布sensor_msgs/Imu类型的消息. 将传感器用USB转串口接到Ubuntu系统上,可以用如下命令查看串口信息: ls -l /dev/tty* 查询出串口名为“/dev/ttyUSB0”.根据官方给的传感器程序源文件和boost::asio库来实现串口发送request指令,并读取传感器返回的四元数信息.之后将其发送到/IMU_data的话题上: // St

原文地址:http://www.corvin.cn/635.html,转载主要方便随时查阅,如有版权要求,请及时联系. 0x00 为何需要配置ROS多机通信 众所周知ROS是分布式系统,因此可以将机器人需要处理的复杂.计算量大的任务分解在多台机器上分开运行,这样就可以降低主系统出现异常的风险,因此我们就需要配置网络保证各ROS主机之间可以互相通信.另外我们在开发时也经常在本地计算机上来监视远程ROS主系统的运行状态也需要配置多机通信,在这里我们使用zeroconf来配置多机通信,zeroconf

上一节介绍了里程计Odometry传感数据的订阅和发布. 本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅.陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化. 目录 1:sensor_msgs/Imu消息类型 2:发布Imu消息 3:订阅Imu消息 1:sensor_msgs/Imu消息类型 在终端查看消息数据结构: rosmsg show sensor_msgs/Imu Odometry消息类型数据结构如下: Header header geometry_msgs/Quaternion

前言 初次接触SLAM,公司要求用自己的设备来跑通vinsmono这个程序,虽然已经跑通了别人的数据包,但是真正自己上手来运行这个程序,发现真的是困难重重,特意在此记载下来整个过程,以供大家参考. 我这边使用的设备如下: 相机:公司给的杰锐微通的一款HF890 IMU: 公司给的LPMS-IG1 系统:ubuntu18.04 电脑:暗夜精灵5 相机标定 启动相机.安装标定软件 首先我们要对手上的摄像头进行标定,这个就无关无牌子了,除非你是D345i这样的大牌子. 首先usb接上电脑,我们使用官方

1  概述 在集成项目中需要应对不同环境下的安装配置,主流操作系统大致可以分为三种:Linux.Windows以及UNIX.其中Linux备受青睐的主要原因有两个: 首先,Linux作为自由软件有两个特点:一是它免费提供源码,二是爱好者可以按照自己的需要自由修改.复制和发布程序的源码,并公布在Internet上.这就吸引了世界各地的操作系统高手为Linux编写各种各样的驱动程序和应用软件,使得Linux成为一种不仅只是一个内核,而且包括系统管理工具.完整的开发环境和开发工具.应用软件在内,用户很

performance-schema最早在MYSQL 5.5中出现,而现在5.6,5.7中performance-Schema又添加了更多的监控项,统计信息也更丰富,越来越有ORACLE-AWR统计信息的赶脚,真乃DBA童鞋进行性能诊断分析的福音.本文主要讲Performance-Schema中的配置表,通过配置表能大概了解performance-schema的全貌,为后续使用和深入理解做准备. 配置表 Performance-Schema中主要有5个配置表,具体如下: root@perform

php 5.5 配置文件 php.ini Options user_ini.filename string 设定了 PHP 会在每个目录下搜寻的文件名:如果设定为空字符串则 PHP 不会搜寻.默认值是 .user.ini. user_ini.cache_ttl integer 控制着重新读取用户 INI 文件的间隔时间.默认是 300 秒(5 分钟). Language Options engine = boolean 打开或关闭 PHP 解析.本指令仅在使用 PHP 的 Apache 模块版本