大家好,我是来自百度智能驾驶事业群的许珂诚.今天很高兴能给大家分享Apollo 3.0新发布的Lattice规划算法. Lattice算法隶属于规划模块.规划模块以预测模块.routing模块.高精地图和定位的结果作为输入,通过算法,输出一条平稳.舒适.安全的轨迹,交给控制模块去执行.我们可以看到,规划模块在Apollo中是一个承上启下的重要模块. Lattice算法隶属于规划模块.规划模块以预测模块.routing模块.高精地图和定位的结果作为输入,通过算法,输出一条平稳.舒适.安全的轨迹,交

MWeb 1.3.7 版的新功能 增加发布到 Wordpress 等支持 Metaweblog API 的服务,目前经测试过的有: Wordpress 博客.新浪博客.cnblogs.oschina. 增加发布到 Tumblr 和 Scriptogr.am 即时预览改进,原来会闪动,现在拿掉了同步滚动功能后不会了. 编辑器和三栏切换也有小改进. 下边介绍一下发布到 Wordpress 等支持 Metaweblog API 的功能 我所知,Mac 下支持这一功能的 Native 的 Markdow

每每以为攀得众山小,可.每每又切实来到起点,大牛们,缓缓脚步来俺笔记葩分享一下吧,please~ --------------------------- 笔者寄语:异常值处理一般分为以下几个步骤:异常值检测.异常值筛选.异常值处理. 其中异常值检测的方法主要有:箱型图.简单统计量(比如观察极值) 异常值处理方法主要有:删除法.插补法.替换法. 提到异常值不得不说一个词:鲁棒性.就是不受异常值影响,一般是鲁棒性高的数据,比较优质. 一.异常值检验 异常值大概包括缺失值.离群值.重复值,数据不一致.

在数据挖掘的过程中,数据预处理占到了整个过程的60% 脏数据:指一般不符合要求,以及不能直接进行相应分析的数据 脏数据包括:缺失值.异常值.不一致的值.重复数据及含有特殊符号(如#.¥.*)的数据 数据清洗:删除原始数据集中的无关数据.重复数据.平滑噪声数据.处理缺失值.异常值等 缺失值处理:删除记录.数据插补和不处理 主要用到VIM和mice包 install.packages(c("VIM","mice")) 1.处理缺失值的步骤 步骤: (1)识别缺失数据:

刚过去的周五(3-14)例行地主持了技术会议,主题正好是<UI层的设计模式——从Script.Code Behind到MVC.MVP.MVVM>,是前一天晚上才定的,中午花了半小时准备了下就开讲了. 今天看到了大家在为MVVM knockout.js友(ji)好(lie)地交流,所以就整理下然后更扩展地分享. 主要目的也不是为了争论,毕竟只是正巧主题相近,原本的打算也就是一次技术分享并且记录下来. 那么我们就按照大致的历史进程将这些概念进行划分: Script Code Blocks.Code

一.本文所涉及的内容(Contents) 本文所涉及的内容(Contents) 背景(Contexts) 实现代码(SQL Codes) 方法一:使用拼接SQL,静态列字段: 方法二:使用拼接SQL,动态列字段: 方法三:使用PIVOT关系运算符,静态列字段: 方法四:使用PIVOT关系运算符,动态列字段: 扩展阅读一:参数化表名.分组列.行转列字段.字段值: 扩展阅读二:在前面的基础上加入条件过滤: 参考文献(References) 二.背景(Contexts) 其实行转列并不是一个什么新鲜的

1.关系操作符 注意点:1)比较操作数是两个字符串,是比较字符串的字符编码值. 如:"a" > "b"  返回 false:"a" > "B"  返回 true; 2)［特别注意］如果是比较两个数字类型的字符串,也是按照字符编码值比较. 如:"256" > "6"  返回 false; 2.相等==和全等=== 区别:相等比较有隐式类型转换,而全等则没有类型和数据都要相

继承CSS的某些样式是具有继承性的,那么什么是继承呢?继承是一种规则,它允许样式不仅应用于某个特定html标签元素,而且应用于其后代.比如下面代码:如某种颜色应用于p标签,这个颜色设置不仅应用p标签,还应用于p标签中的所有子元素文本,这里子元素为span标签.p{color:red;} <p>三年级时,我还是一个<span>胆小如鼠</span>的小女孩.</p>可见右侧结果窗口中p中的文本与span中的文本都设置为了红色.但注意有一些css样式是不具有继承

一.            设有一数据库,包括四个表:学生表(Student).课程表(Course).成绩表(Score)以及教师信息表(Teacher).四个表的结构分别如表1-1的表(一)~表(四)所示,数据如表1-2的表(一)~表(四)所示.用SQL语句创建四个表并完成相关题目. 表1-1数据库的表结构 表(一)Student (学生表) 字段名 数据类型 可否为空 含 义 Sno Varchar2(3) 否 学号(主键) Sname Varchar2(8) 否 学生姓名 Ssex Va

前言 在上一篇Node.js.express.mongodb 入门(基于easyui datagrid增删改查) 的基础上实现了分页查询.带条件搜索. 实现效果 1.列表第一页. 2.列表第二页 3.条件搜索 分页实现 1.分页实现使用了Mongodb的query.skip().limit().where() 这三个方法,然后利用query.exec(). 2.我在页面使用的是easyui datagrid,从datagrid往后台传page和rows是用POST方式传,我刚开始用req.par

一.博客系统进度回顾 上一遍博客介绍到,系统已经实现到了发布以及前台布局展示,接下来就是实现一些,详情页,留言.轮播图管理.右侧博文统计信息实现. 二.博客系统详情页实现 2.1先来看看详情页展示的效果 2.2实现控制器在前台控制器中创建一个Blog的控制器,主要是展示博客分类以及详情页 Action详情页实现: /// <summary> /// 详情页 /// </summary> /// <param name="id"></param&

一.回顾系统进度以及本章概要 目前博客系统已经数据库创建.以及依赖注入Autofac集成,接下来就是日志和缓存集成,这里日志用的是Nlog,其实还有其他的日志框架如log4,这些博客园都有很多介绍,这里就不说了,缓存机制用的是微软自带的MemoryCache和比较流行Redis,这里我也只是了解使用,没有做更升入的研究,以后好好学一下Redis,然后就是实现一个BaseController父类用来重写JsonResult方法为的是返回时间格式问题,默认json返回的时间格式是Date(84923

目录 ASP.NET MVC搭建项目后台UI框架—1.后台主框架 ASP.NET MVC搭建项目后台UI框架—2.菜单特效 ASP.NET MVC搭建项目后台UI框架—3.面板折叠和展开 ASP.NET MVC搭建项目后台UI框架—4.tab多页签支持 ASP.NET MVC搭建项目后台UI框架—5.Demo演示Controller和View的交互 ASP.NET MVC搭建项目后台UI框架—6.客户管理(添加.修改.查询.分页) ASP.NET MVC搭建项目后台UI框架—7.统计报表 ASP

OpenGL中glVertex.显示列表(glCallList).顶点数组(Vertex array).VBO及VAO区别 1.glVertex 最原始的设置顶点方法,在glBegin和glEnd之间使用.OpenGL3.0已经废弃此方法.每个glVertex与GPU进行一次通信,十分低效. glBegin(GL_TRIANGLES); glVertex(0, 0); glVertex(1, 1); glVertex(2, 2); glEnd(); 2.显示列表(glCallList) 每个gl

HTML 超链接<a> 1.超链接可以是一个字.一个词.一组词.一幅图像,您可以点击这些内容来跳转到新的文档或者当前文档中的某个部分. 2.当您把鼠标指针移动到网页中的某个链接上时,箭头会变为一只小手. 3.标签<a> 中使用了href属性来描述链接的地址. 默认情况下,链接将以以下形式出现在浏览器中: 一个未访问过的链接显示为蓝色字体并带有下划线. 访问过的链接显示为紫色并带有下划线. 点击链接时,链接显示为红色并带有下划线. 注意:如果为这些超链接设置了 CSS 样式,展示样式

1.虚方法 virtual 重写 override 父类中的方法,在子类中并不适用,那么子类需要自主更改继承的方法或者是属性,那父类中加了virtual关键字的方法才可以被子类重写,子类重写父类的方法使用的是override关键字 例: 我们都知道,喜鹊(Magpie).老鹰(Eagle).企鹅(Penguin)都是属于鸟类,我们可以根据这三者的共有特性提取出鸟类(Bird)做为父类,喜鹊喜欢吃虫子,老鹰喜欢吃肉,企鹅喜欢吃鱼. 创建基类Bird如下,添加一个虚方法Eat(): /// <sum

树状结构Java模型.层级关系Java模型.上下级关系Java模型与html页面展示 一.业务原型:公司的组织结构.传销关系网 二.数据库模型 很简单,创建 id 与 pid 关系即可.(pid:parent_id) 三.Java模型 (我们把这张网撒在html的一张表里.其实用ul来展示会简单N多,自己思考为什么LZ会选择放在表里) private class Table {        private Long id; // 当前对象的id         private int x; /

Berkeley DB的数据存储结构 BDB支持四种数据存储结构及相应算法,官方称为访问方法(Access Method),分别是哈希表(Hash Table).B树(BTree).队列(Queue).记录号(Recno).在创建数据库的时候,必须通过dbtype参数将存储结构指定为上述结构中的一种,一旦数据库文件已创建则不能再更改其结构. 结构 描述 BTree 数据存储在一个有序的,平衡的树型结构中.在B树结构中,Key和Value都可以复杂的数据,这意味着它们可以是整数.字符串或复杂的数据

转自:海盗船长 链接:http://www.cnblogs.com/baidawei/p/4701504.html#3241882 C#..Net以及IDE简介 一.什么是.Net? .Net指 .Net Framework框架,一种平台,一种技术. .Net Framework框架是.Net平台不可缺少的一部分,它提供了一个稳定的运行环境来保证我们基于.Net平台开发的各种应用能够正常运转. .Net Framework 各版本区别 2002年 1.0------vs2002 统一类型系统,基

[框架]: 公共部分:左侧菜单.TitleBar.RadioGroup(3个RadioButton:X.Y.Z) 选择X页面:指示器+ViewPager [要达成的效果]: (1)左侧选择A,进入X页面,X1联网刷新页面,此时禁止X2预加载->滑动到X2页面,X2才联网刷新->X3->X4: (2)从X4再滑到X3.X2.X1时,X1.X2.X3不需要再次刷新,假设停留在X2页面: (3)左侧再点选择B,或者先点Y再点选择B再点X,这时候X2联网刷新: (4)X2页面滑到X1.X3.X4

Makefile的内容 在一个完整的 Makefile 中,包含了 5 个东西:显式规则.隐含规则.变量定义.指示符和注释. 显式规则:它描述了在何种情况下如何更新一个或者多个被称为目标的文件( Makefile 的目标文件).书写 Makefile 时需要明确地给出目标文件.目标的依赖文件列表以及更新目标文件所需要的命令(有些规则没有命令,这样的规则只是纯粹的描述了文件之间的依赖关系). 隐含规则:它是make根据一类目标文件(典型的是根据文件名的后缀)而自动推导出来的规则. make根据目标