RTKLIB源码解析(一)--单点定位(pntpos.c) 标签: GNSS RTKLIB 单点定位 [TOC] pntpos int pntpos (const obsd_t *obs, int n, const nav_t *nav, const prcopt_t *opt, sol_t *sol, double *azel, ssat_t *ssat, char *msg) 所在文件:pntpos.c 功能说明:依靠多普勒频移测量值和伪距来进行单点定位,给出接收机的位置.速度和钟差 参数说

在各种伪距定位算法中,最小二乘法是一种比较简单而广泛的方法,该算法可以分为以下几步: 1.准备数据与设置初始值 这里准备数据,主要是对于各颗可见卫星,收集到它们在同一时刻的伪距测量值,计算测量值的各项偏差.误差成分的校正量,然后计算出误差校正后的伪距测量值,这里假设伪距为理想距离加上随机高斯误差.设置初始值,假设大概知道位置坐标,则设定其为初始值,也可根据上一次定位结果设定:若什么都不了解,那么初值设置为0,只不过多几次迭代过程罢了. 2.非线性方程组线性化(不详细解释,就是得到雅克比矩阵).

Key-word: integer ambiguity resolution :整周模糊度解算 navigation:导航 Kinematic:动态,RTK的K rover:漫游 validation:验证 antena:天线 phase:相位 Augmentation:曾广 carrier-base:基于载波 code-based:基于测距码(伪距) raw binary:原始二进制 receiver:接收者(接收机)  ephemeris:星历 Post‐processing positio

预备知识 1. 卫星发送信号时,是以特定频率的电磁波为载波,调整信号到载波上的.多普勒效应就是,卫星和接收机是相对运动的,那么载波的频率会随运动距离发生改变.(<GPS测量与数据处理>p3) 2. 全球卫星定位系统,主要由:卫星,地面监控站,用户部分组成.(<GPS测量与数据处理>p42) 三者关系是: 首先,地面监控站,对卫星进行跟踪,制定导航电文(其内容有:包含轨道信息的星历.时钟改正.电离层改正等导),发送给卫星. 然后,卫星用载波,加载这些导航电文.以及测距信号,广播给地面

GPS构成: 1．空间部分 GPS的空间部分是由24 颗工作卫星组成,它位于距地表20 200km的上空,均匀分布在6 个轨道面上(每个轨道面4 颗) ,轨道倾角为55°.此外,还有4 颗有源备份卫星在轨运行.卫星的分布使得在全球任何地方.任何时间都可观测到4 颗以上的卫星,并能保持良好定位解算精度的几何图象.这就提供了在时间上连续的全球导航能力.GPS 卫星产生两组电码, 一组称为C/ A 码( Coarse/ Acquisition Code11023MHz) ;一组称为P 码(Precis

百度百科   http://baike.baidu.com/link?url=Kl6eLdP-fveCsHt1wHF8TVuOR9wkT2K3qFnWy36PcaYaB1hdgOS_cnTEB0jIgofE4EIJ2-OluAM4zRVDX0bvnK GPS GPS是英文Global Positioning System(全球定位系统)的简称.GPS起始于1958年美国军方的一个项目,1964年投入使用.20世纪70年代,美国陆海空三军联合研制了新一代卫星定位系统GPS .主要目的是为陆海空三大

4.12 GPS定位实验 一.实验目的 了解GPS的基本概念 了解NMEA-0183格式数据串的组成和关于GPS的常用语句 GPS的数据串解析 二.实验材料 具有串口通讯的电脑一台 ADS1.2开发环境 J-Link-ARM仿真器一个 NXP LPC2378实验节点板1个 GPS模块一个 LCD显示实验板1个 三.实验原理 GPS定位实验环境由PC机(安装有Windows XP操作系统.ADS1.2集成开发环境和J-Link-ARM-V410i仿真器).J-Link-ARM仿真器.NXP LPC

随着科技的发展,GPS测量技术和方法也在不断的改进和更新,目前用得最多的GPS测量技术方法有如下几种:静态和快速静态定位,差分GPS,RTK,网络RTK技术等等,下面将逐一介绍: 1.静态与快速静态定位技术 所谓静态定位,就是在进行 GPS 定位时,认为接收机的天线在整个观测进程中的位置是保持不变的.也就是说,在数据处理时,将接收机天线的位置作为一个不随时间的改变而改变的量.在测量 中,静态定位一般用于高精度的测量定位,其具体观测模式是多台接收机在不同的观测站上进行静止同步观测,观察时间有几分钟

---------------------------------------------------------------------------------------------------GPS定位-https://www.zhihu.com/question/57241255按定位方式:单点定位,相对定位(差分定位)按接收机的运动状态分:动态定位,静态定位 差分GPS根据基准站发送的差分信息的不同可分为三种,分别是位置差分技术.距离差分中的伪距差分技术以及距离差分中的载波相位差分技术

位置服务已经成为越来越热的一门技术,也将成为以后所有移动设备(智能手机.掌上电脑等)的标配.而定位导航技术中,目前精度最高.应用最广泛的,自然非GPS莫属了.网络上介绍GPS原理的专业资料很多,而本文试图从编程人员的角度出发,以一种程序员易于理解的方式来简单介绍一下GPS定位的基本原理,希望对做GPS开发的朋友有所启发.当然,本文并没有涉及具体的开发方面的技术. 一.GPS定位数学模型 之所以先介绍数学模型,是因为我认为这个数学模型可能是程序员比较关心的问题.当然事先声明,这个模型只是我根据一些

第27章 GPS LCD显示教程 本期教程为大家解说GPS Global Positioning System(全球定位系统)的使用,.GPS是由美国国防部研制建立的一种具有全方位.全天候.全时段.高精度的卫星导航系统,能为全球用户提供低成本.高精度的三维位置.速度和精确定时等导航信息,是卫星通信技术在导航领域的应用典范,它极大地提高了地球社会的信息化水平,有力地推动了数字经济的发展. 27.1 GPS 基础知识介绍 27.2 NMEA-0183协议介绍 27.3 NEO_6M模块介绍 27.4

本文转载自:http://m.2cto.com/kf/201610/556695.html GPS数据遵循NMEA-0183协议,该数据标准是由NMEA(National Marine Electronics Association,美国国家海事电子协会)于1983年制定的.统一标准格式NMEA-0183输出采用ASCII 码,其串行通信的参数为:波特率＝4800bps,数据位＝8bit,开始位=1bit,停止位＝1bit,无奇偶校验. 数据传输以“语句”的方式进行,每个语句均以“$”开头,然后

第一章 绪论 1.简述GPS系统的特点有哪些? 在测绘工程中有如下优点:(1)定位精度高(2)观测时间短(3)测站间无需通视(4)可提供地心坐标(5)操作简便(6)全天候作业(7)功能多.应用广 GPS定位系统由哪几部分组成的?各部分的作用是什么? (1)空间部分—GPS卫星及其星座; GPS卫星作用: ①接收地面站发来的导航电文和其他信号; ②接收地面站的指令,修正轨道偏差并启动备用设备: ③连续不断向地面发送GPS导航和定位信号. (2)地面控制部分—地面监控系统; 地面监测系统由一个主控站

第一章 绪论 1.简述GPS系统的特点有哪些? GPS在测绘工程中应用的优点 P13 ●定位精度高 应用实践证明,相对静态定位1小时以上观测解,其平面位置:在300-1500m范围内,绝对误差小于1mm;50km以内相对误差可达10-6;100-500km可达10-7;1000km以上可达10-9. ●观测时间短 随着GPS技术不断完善,目前20km内的相对静态定位,仅需15-20分钟:快速相对静态定位在15km内,观测只需1-2分钟. ●测站间无需通视 GPS测量不要求测站点间互相通视,只需要

NMEA - 0183 是美国国家海洋电子协会(National Marine Electronics Association)为海用电子设备制定的标准格式.目前业已成了 GPS/北斗导航设备统一的 RTCM(Radio Technical Commission for Maritime services)标准协议. 统一标准格式NMEA-0183输出采用ASCII 码,其串行通信的参数为:波特率＝4800bps,数据位＝8bit,开始位=1bit,停止位＝1bit,无奇偶校验. 数据传输以“语

3 - F 3map:行星地球项目由3map驱动,这是一个自由软件,由Telstra宽带基金会创建并支持,提供客户端与服务器的能力以在线再现虚拟地球. Amein!:其界面介于ArcMap和UMN Mapserver之间.AmeiN!写了一个ArcMap下的扩展,把UMN Mapserver写成了ArcMap的一个组件,同时也编写了它的项目文件,转换了它的许多实例. APR Parser:与ArcView协同工作,引导包含了众多项目.表单.视图等的海量文件获取和存放.由于获取的复杂性,几乎不可能

位置业务(LBS,Location Based Service)是指移动网络通过特定的定位技术来获取移动终端的位置信息,从而为终端用户提供附加服务的一种增值业务,可广泛应用于紧急救援.导航追踪.运输调度.移动黄页等诸多方面. 近年来,随着用户需求的增加,移动定位技术受到越来越多的关注,特别是3G技术的日益成熟为移动定位技术的发展提供了支持.在2G或2.5G的网络里,由于受到网络传输速度的限制,高精度定位技术(A-GPS)的应用受到局限,而3G网络可以提供高速无线下载功能,这就为移动定位业务提供了

3map:行星地球项目由3map驱动,这是一个自由软件,由Telstra宽带基金会创建并支持,提供客户端与服务器的能力以在线再现虚拟地球. Amein!:其界面介于ArcMap和UMN Mapserver之间.AmeiN!写了一个ArcMap下的扩展,把UMN Mapserver写成了ArcMap的一个组件,同时也编写了它的项目文件,转换了它的许多实例. APR Parser:与ArcView协同工作,引导包含了众多项目.表单.视图等的海量文件获取和存放.由于获取的复杂性,几乎不可能看到这些表单

     RINEX(Receiver INdependent Exchange)格式是与接收机无关的数据交换格式,该格式采用文本文件存储数据,数据记录格式与接收机的制造厂商和具体型号无关.RINEX格式由瑞士伯尔尼大学天文学院(Astronomical Institute, University of Berne)的Werner Gurtner于1989年提出.当时提出该数据格式的目的是为了能够综合处理在EUREF89(欧洲一项大规模的GPS联测项目)中所采集的GPS数据.该项目采用了来自4个

一.距离测定原理 1.伪距测量 伪距测量是利用全球卫星定位系统进行导航定位的最基本的方法,其基本原理是:在某一瞬间利用GPS接收机同时测定至少四颗卫星的伪距,根据已知的卫星位置 和伪距观测值,采用距离交会法求出接收机的三维坐标和时钟改正数.伪距定位法定一次位的精度并不高,但定位速度快,经几小时的定位也可达米级的若再增加观 测时间,精度还可以提高. 每一卫星播发一个伪随机测距码信号,该信号大约每1毫秒播发一次,接收仪同时复制出一个同样结构的信号并与接收到的卫星信号进行比较,由信号的延迟时间(dT)