RTKLIB源码解析(一)--单点定位(pntpos.c) 标签: GNSS RTKLIB 单点定位 [TOC] pntpos int pntpos (const obsd_t *obs, int n, const nav_t *nav, const prcopt_t *opt, sol_t *sol, double *azel, ssat_t *ssat, char *msg) 所在文件:pntpos.c 功能说明:依靠多普勒频移测量值和伪距来进行单点定位,给出接收机的位置.速度和钟差 参数说

1.RTKLIB简介 RTKLIB是全球导航卫星系统GNSS(global navigation satellite system)的标准&精密定位开源程序包,RTKLIB由日本东京海洋大学(Tokyo University of Marine Science and Technology)的高须知二(Tomoji Takasu)开发.RTKLIB由一个便携式程序库和多个AP(应用程序)工具库组成.RTKLIB的主要功能有: (1)支持多个GNSS系统的标准和精密定位算法,包括GPS,GLONA

Key-word: integer ambiguity resolution :整周模糊度解算 navigation:导航 Kinematic:动态,RTK的K rover:漫游 validation:验证 antena:天线 phase:相位 Augmentation:曾广 carrier-base:基于载波 code-based:基于测距码(伪距) raw binary:原始二进制 receiver:接收者(接收机)  ephemeris:星历 Post‐processing positio

RTKLIB是全球导航卫星系统GNSS(global navigation satellite system)的标准&精密定位开源程序包,RTKLIB由日本东京海洋大学(Tokyo University of Marine Science and Technology)的高须知二(Tomoji Takasu)开发.RTKLIB由一个便携式程序库和多个AP(应用程序)工具库组成.RTKLIB的主要功能有: (1)支持多个GNSS系统的标准和精密定位算法,包括GPS,GLONASS,Beidou,G

利用rtklib开源代码处理GPS以及北斗数据详解 在GNSS领域最基础的工作是这些GNSS系统的定位工作,对于绝大多数研究者,自己着手完成这些工作是一个"鸡肋":完全独立设计的话费时费力,运用开源代码又很难弄懂.我当初也是如此.但想到毕竟开源代码已经做了很多工作,不用实在可惜,最终毅然决定咬紧牙关弄懂rtklib.尝试用过rtklib的人都知道,其功能固然完全,然而代码却太过复杂,把人搅得一头雾水.想用vs2008使用那些代码,从添加文件到使用函数,简直是步步艰难.我已经从中吃了不少

最近因为项目需要需要对rtcm数据进行解码,rtklib提供了很多底层的函数,准备直接输出标准DLL的方式供C#调用.下面把项目中引用rtklib源码需要注意的地方记录下. 1. 首先在vs2013中新建一个win32的dll项目 2. 在项目上添加一个文件夹[rtklibsrc]然后在文件夹上[添加现有项目]把rtklib的源文件加入工程.在rtklibsrc下建立rcv把rcv下面的文件也添加到工程 3. 现在开始编译工程,你会发现很多错误.下面我们一步步来解决错误. 1>  Q: erro

1. RTKLIB基础动态库生成 RTKLIB是全球导航卫星系统GNSS(global navigation satellite system)的标准&精密定位开源程序包,由日本东京海洋大学的高须知二开发.在博文<RTKLIB编译及RTCM数据读取样例>中,笔者详细介绍了RTKLIB基础库的编译方法及注意细节,并给出了RTCM数据读取的DEMO,读者可适当参考. 2. 基于RTKLIB构建高并发通信测试工具DEMO 在RTKLIB动态库的基础上,笔者利用其稳定的数据通信功能,尝试进行了

最近要做一个关于rtk的项目,采用rtklib源码基础上进行移植,由于我在嵌入式方面和rtk方面都是小白,所以无论是嵌入式通信还是rtk都得从头学起.嵌入式方面打算用stm32进行移植,现在已经基本掌握了串口通信的方法,下面就需要对rtklib的流程结构进行进一步的了解.下面都是结合网络上进行的自学.下图摘自riklib百度贴吧,帮助理解rtklib中的一些函数命名.rtklib中的几个层次的结构体定义的命名基本根据下面的图来进行的命名. 上图是在百度贴吧里面下载的一幅程序时序图,该图可以比较清

原创作者 blog :http://yifeiyao.blog.163.com/blog/static/2058932752012669731170/1.准备所需用的数据文件,如下: 原始观测.O文件,from ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/pub/gps/data/daily/wwww精密星历文件,下载后为.SP3格式,更改格式为IGSwwwwd.PRE fromftp://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/product/wwww地球自转参数信息文件,下

预备知识 1. 卫星发送信号时,是以特定频率的电磁波为载波,调整信号到载波上的.多普勒效应就是,卫星和接收机是相对运动的,那么载波的频率会随运动距离发生改变.(<GPS测量与数据处理>p3) 2. 全球卫星定位系统,主要由:卫星,地面监控站,用户部分组成.(<GPS测量与数据处理>p42) 三者关系是: 首先,地面监控站,对卫星进行跟踪,制定导航电文(其内容有:包含轨道信息的星历.时钟改正.电离层改正等导),发送给卫星. 然后,卫星用载波,加载这些导航电文.以及测距信号,广播给地面

GPS构成: 1．空间部分 GPS的空间部分是由24 颗工作卫星组成,它位于距地表20 200km的上空,均匀分布在6 个轨道面上(每个轨道面4 颗) ,轨道倾角为55°.此外,还有4 颗有源备份卫星在轨运行.卫星的分布使得在全球任何地方.任何时间都可观测到4 颗以上的卫星,并能保持良好定位解算精度的几何图象.这就提供了在时间上连续的全球导航能力.GPS 卫星产生两组电码, 一组称为C/ A 码( Coarse/ Acquisition Code11023MHz) ;一组称为P 码(Precis

百度百科   http://baike.baidu.com/link?url=Kl6eLdP-fveCsHt1wHF8TVuOR9wkT2K3qFnWy36PcaYaB1hdgOS_cnTEB0jIgofE4EIJ2-OluAM4zRVDX0bvnK GPS GPS是英文Global Positioning System(全球定位系统)的简称.GPS起始于1958年美国军方的一个项目,1964年投入使用.20世纪70年代,美国陆海空三军联合研制了新一代卫星定位系统GPS .主要目的是为陆海空三大

一.安装: 伯尔尼软件的安装很简单,但是在64位下,可能perl解释器安装不成功,我找了一个,并且可用,下载地址: 链接:http://pan.baidu.com/s/1hr8fgEC 密码:fj8b 二.使用: 1.首先要创建自己的工程,Campaign>>Edit list of campaigns,然后点击+,输入工程名,这里我输入wh,然后点击下面的save,如图: 2 新建项目以后,就要选择这个项目了,Campaign>>Select active campaign,在弹

Arcengine工作总结地物点查询本部分可以在一个窗体中实现,也可以在两个窗体中实现.由于工作要求本人是在两个窗体中实现的:弹出窗体的名称为FormQuery主窗体单机查询时间的代码FormQuery qu = new FormQuery(axMapControl); qu.TopMost = true; qu.Show();FormQuery中要有public FormQuery(ESRI.ArcGIS.Controls.AxMapControl axMapControl1) { // TO

4.12 GPS定位实验 一.实验目的 了解GPS的基本概念 了解NMEA-0183格式数据串的组成和关于GPS的常用语句 GPS的数据串解析 二.实验材料 具有串口通讯的电脑一台 ADS1.2开发环境 J-Link-ARM仿真器一个 NXP LPC2378实验节点板1个 GPS模块一个 LCD显示实验板1个 三.实验原理 GPS定位实验环境由PC机(安装有Windows XP操作系统.ADS1.2集成开发环境和J-Link-ARM-V410i仿真器).J-Link-ARM仿真器.NXP LPC

影响基线解算结果的因素主要有: (1)基线解算时所设定的起点坐标不准确. 起点坐标不准确,会导致基线出现尺度和方向上的偏差,造成的影响目前还没有较容易的方法来加以判别,因此,在实际工作中,只有尽量提高起点坐标的准确度,以避免这种情况的发生. (2)少数卫星的观测时间太短,导致这些卫星的整周未知数无法准确确定. 当卫星的观测时间太短时,会导致与该颗卫星有关的整周未知数无法准确确定,而对于基线解算来讲,对于参与计算的卫星,如果与其相关的整周未知数没有准确确定,就将影响整个基线解算的结果. 对于卫星观

随着科技的发展,GPS测量技术和方法也在不断的改进和更新,目前用得最多的GPS测量技术方法有如下几种:静态和快速静态定位,差分GPS,RTK,网络RTK技术等等,下面将逐一介绍: 1.静态与快速静态定位技术 所谓静态定位,就是在进行 GPS 定位时,认为接收机的天线在整个观测进程中的位置是保持不变的.也就是说,在数据处理时,将接收机天线的位置作为一个不随时间的改变而改变的量.在测量 中,静态定位一般用于高精度的测量定位,其具体观测模式是多台接收机在不同的观测站上进行静止同步观测,观察时间有几分钟

NMEA简介 NMEA是全国海洋电子协会(National Marine Electronics Association):国际海上电子协会(National Marine Electronics Association)或(National Marine Electronics Association):国际海事电子协会 缩写,同时也是数据传输标准工业协会,在这里,实际上应为NMEA 0183.它是一套定义接收机输出的标准信息,有几种不同的格式,每种都是独立相关的ASCII格式,逗点隔开数据流

在阅读 RTKLIB的源码时,发现了ECEF和大地坐标系的相互转换的函数,大地坐标系(φ,λ,h)转成ECEF(X,Y,Z)与所看书籍(GPS原理与接收机,谢刚,电子工业出版社)的公式是一样的,而ECEF转成大地坐标系的公式则与上述书籍和 RTKLIB的使用手册(P135)中的公式都不一样.简而言之,遇到的问题如下图所示. 一开始想着能不能直接在某个文献中直接找到与程序算法一致的处理流程,但找了很久都没能如愿.最后,只能想着彻底从平面几何上理解这个数学推导过程,从而再尝试理解为什么程序会那么写.

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