4.1 Simulink子系统详解 4.1.1 子系统概述 Simulink根据仿真特性将模块的属性分为两种:虚拟模块和非虚拟模块. 非虚拟模块在仿真过程中起到实际的作用,对其进行编辑或者增加删除操作会影响到模型运行和改变模型的结果. 虚拟模块在仿真过程中不起实际作用,主要是为了从图框上进行程序的层次性划分以保持模型的图形界面的整洁性. 4.1.2 Simulink模型的运行顺序 Simulink模型的计算顺序是基于时间采样和信号流向的,即按照时间的顺序执行. 每一个采样点时间,模型中所有模块的

再线性控制器中讲到: 举例说明(线性控制器中的一个例子)博客中有说明 在matlab中:使用lqr求解K1.K2 这里希望角度(即x1)能迅速变化,所以Q矩阵中Q11为100,并没有关心角速度(dot角度)变化的情况所以Q22为1,也不关心能量U的变化,所以R=0.01. 最终求解到K1 = -100.4988: K2 = -17.9164 根据系统的状态方程(在右侧已列出),在simulink中搭建模型:(将求解到的K1.K2写入到模型中的K1. K2中) 从右往左看第一个积分1/s双击进入设

System Generator 生成IP核在Vivado中进行调用 1.首先在Simulink中搭建硬件模型 2.查看仿真结果 3.资源分析与时序分析 4.启动vivado,关联生成的IP核 5.调用IP核 6.仿真结果 仿真脚本: add_force {/design_1_wrapper/clk} -radix 0ns} { 50000ps} -repeat_every 100000ps add_force {/design_1_wrapper/gateway_in} -radix unsi

      HAC Express是基于FPGA的模型仿真开发环境,专注于高精度建模和超高速实时仿真,弥补了传统仿真工具平台无法进行纳秒级仿真的短板.         HAC系列自推出以来,经历了从v1.0.v2.0.v3.0的长足发展与深厚应用积淀.如今,为满足愈发复杂的使用场景.更加海量的I/O需求.更为高速的仿真节拍.以及更加便捷的建模操作,润科通用轨道电子事业部秉承着“价值创新,服务客户”的宗旨,隆重推出新一代产品——HAC Express.   作为新一代的高速仿真环境,HAC Exp

有关代码及word文档请关注公众号“浮光倾云”,后台回复A010.02即可获取 一.单级倒立摆概述 倒立摆是处于倒置不稳定状态,人为控制使其处于动态平衡的一种摆,是一类典型的快速.多变量.非线性.强耦合.自然不稳定系统.由于在实际中存在很多类似的系统,因此对它的研究在理论上和方法上均有重要意义. 单级倒立摆系统(Simple Inverted Pendulum System)是由倒立摆和小车两部分组成.小车依靠直流电动机施加控制力,可以在导轨上左右移动,其控制目标是在有限长导轨上使倒立摆能够稳定

1 生活中的启示 情景如下:你们团队每天早晨开一次例会,主要会议内容是你汇报工作进度,领导根据工作目标和工作进度,制定当天的工作计划,你领到工作计划后开始工作.每天都这样周而复始,从领导的角度看,这件工作实现了"闭环",工作进度"可控",这就是闭环控制系统. 图1 闭环控制系统 不同的领导(控制器)水平有高又低,按照介绍控制器先踩一脚PID的国际惯例,设: 则PID控制器的控制律为: 从该控制律中我们可以看到PID的两个问题: 1, PID控制器不具有"前

17.1 基于模型的设计 基于模型设计是一种流程,较之传统软件开发流程而言,使开发者能够更快捷.更高效地进行开发.适用范围包括汽车电子信号处理.控制系统.通信行业和半导体行业. V字模型开发流程整体描述: 模型本身就是一个可执行的规划书,开发者修改优化模型就是对设计的修缮,修缮之时立刻可以进行设计的验证,无需到编码实现之后通过测试再进行系统验证. 使用基于模型设计流程开发软件有以下优势: 在整个项目开发过程中使用统一的设计环境: 可以直接将需求与设计链接起来,易于对比变更点,降低设计遗漏的可能性

创建简单模型 您可以使用 Simulink® 对系统建模,然后仿真该系统的动态行为.Simulink 允许您创建模块图,图中的各个连接模块代表系统的各个部分,信号代表这些模块之间的输入/输出关系.Simulink 的主要功能是对系统各个组件随时间流逝的行为变化进行仿真.简单来讲就是:采用一个时钟,按时间确定各个模块的仿真顺序,并在仿真过程中依次将在上一个模块图中计算得出的输出传播到下一个模块,直至最后一个模块.假设有一个打开加热器的开关.在每个时间步中,Simulink 必须计算开关的输出,将该

图像对比度调整可以由一个模块contrast adjustment 完成,参数有输入范围和输出范围,计算过程由以下公式决定 解释一下,当input<=low_in的时候输出的值是low_out+low_out;当low_in<input<high_in的时候输出的是low_out+;当input>high_in的时候输出的是low_out+high_out; 根据这个原理,做出了自己的simulink模块,如下 我用的图片是640*1024的,所以采样之后首先reshape成1维的

概述 基于模型的开发将省去繁琐的代码编写步骤,只需要拖动几个模块,就像搭积木一般,轻松搭建您自己的飞控算法.飞控开发人员可以将更多的精力放在算法本身,而不需要过多关注代码实现的细节,这样将大大加快开发的效率,减少在代码编写过程中产生的错误.同时,基于模型的开发具有优秀的代码复用性.也就是说,已经设计好的功能模块,只需要简单的复制粘贴,就能轻松地应用到其它任何地方,免去了代码移植过程的繁琐. 基于模型的开发另外一个强大的优势即在于"一次试验,多次仿真"的目的.结合Simulink强大的开

"一切可以被控制的对象,都需要被数学量化" 这是笔者从事多年研发工作得出的道理,无论是车辆控制,机器人控制,飞机控制,还是无人机控制,所有和机械运动相关的控制,如果不能被很好的数学量化,那么将不会被很好的控制. 因为工作需要,笔者曾拜访过很多无人机研发公司,高校和研究所.发现大多数无人机研发公司的研发手段,相较于国外,还很初级.基本都是嵌入式开发居多,侧重于驱动的修改,飞行逻辑的修改.我认为这算不上是严格的无人机开发.因为大多数公司,都没有给被控对象(无人机),建立完整的数学模型.只是

15.1 工业乙醇生产与计算机仿真 乙醇作为可再生清洁能源不仅可以代替四乙基铅作为汽油的防爆剂,还可以制造汽油醇.这一巨大的潜在需求促使人们去寻找提高乙醇工业生产率的途径,使人们着手于发酵工程的研究.微生物学.发酵研究的发展,使微生物反应过程的种类和规模不断扩大,其应用也深入到多个工业领域,然而由于反应涉及活细胞的参与,菌体生长及产物生成等机理复杂多变,目前尚难为人们所了解和把握,更难以进行统一的描述.人们一般通过实验的方法寻找微生物的生长规律,通过数值分析和拟合了解发酵过程的规律.这样的做法周

当用户编写了自定义的S函数或者使用Simulink标准库中的模块搭建子系统后,可以通过封装为其设计显示外观,追加参数对话框. 封装是构建一个以对话框为接口的交互界面的过程,它将复杂的模块逻辑关系隐藏起来,封装之后仅提供给用户GUI界面填写参数.用户仅需操作对话框即可实现自定义的功能. 11.1 Mask Editor封装模块 Mask Editor封装的对象有两种: Simulink Library中的模块构成的子系统,每个参数已经具有变量名和依附的控件,只需将其链接到新封装的GUI控件上即可:

5.1 模型的配置仿真 由各种模块所构建的可视化逻辑连接,只是模型的外在表现,模型仿真的核心驱动器是被称作解算器(Solver)的组件,相当于Simulink仿真过程的心脏,驱动着模型仿真,它在每一个采样时间点更新模型中所有的状态和信号变量,并计算下一步的步长.除此之外,模型还具有一个参数配置集合(Configuration Parameter Set),它提供了一系列的参数,用户通过这些参数可以选择模型的解算方法,配置硬件目标,优化配置,设置异常响应及诊断,以及配置代码声称等.参数设置集合相当

学习目的: 使用simulink封装一个子系统,并将封装子系统放入到自定义的库中,可供建模时重复使用 功能:封装一个能够检测输入信号下降沿跳变的边沿检测模块,该模块可支持双击时修改内部参数.封装完成后,将封装好的模块添加到自定义的simulink库中,方便建模日常使用 Matlab版本:2018a 1.封装子系统的创建 1.1 功能模型的搭建 创建如上所示的模型,该模块实现了下降沿检测的逻辑功能,其中date store memory模块用于存储输入信号的上一次状态.当输入信号值为0,且保存的上

前面介绍了MDB的设计思想并对比了它和传统的嵌入式软件开发之间的差异,现在开始使用Simulink工具演示模型的搭建和C代码的自动生成过程. Matlab版本:R2018B 一.算法模型的搭建 搭建一个具有计数功能模型,当使能计数时,每运行一次该计数模块计数值加1,当计数值大于目标值时,相应的使能标志位置位,当初始化计数使能时,计数值被初始化为特定的输入值 模型的输入量描述: InitVal:计数器初始化值 B_Init:为1时,计时器模块被初始化成InitVal值 B_Calc:为1时,计数器

搭建 OJ 需要的知识(重要性排序): Java SE(Basic Knowledge, String, FileWriter, JavaCompiler, URLClassLoader, SecurityManager, synchronized) Java Virutal Machine(Classpath,Policy) Servlet(HttpServlet) JSP(Session, JSP, EL, JSTL, Custom Tags) Tomcat(Classpath) Java

一直在学Angular2,百忙之中抽点时间来写个简单的教程. 2016年是前端飞速发展的一年,前端越来越形成了(web component)组件化的编程模式:以前Jquery通吃一切的田园时代一去不复返,如果你想了解前端最近究竟有什么变化,不妨去看看这篇文章:在2016年学习javascript是一种什么样的体验? 在学习之前,你可能需要先粗略了解几个东西! 1.nodejs 2.npm 包管理 以下的东西就当你是知道了这些概念了 1.首先,到nodejs 官网下载nodejs并安装 2.添加淘

新年新气象,在2016年的第一天,我入手了人生中第一台自己的电脑(大一时好友赠送的电脑在一次无意中烧坏了主板,此后便不断借用别人的或者网站的).macbook air,身上已无分文...接下来半年的房租都不知道该怎么半了,都怪消费太冲动. 不过,眼下需要解决的不是房租问题,而是在新电脑上搭建开发环境,正好在搭建的时候总结一下: 1.FQ工具:lantern 地址:https://github.com/getlantern/lantern 2.命令行工具:term2 官网:http://www.i

1.AngularJS Seed项目目录结构 AngularJS官方网站提供了一个angular-phonecat项目,另外一个就是Angular-Seed项目.所以大多数团队会基于Angular-Seed项目来开发,本文首先分析angular-seed项目的目录结构.以及AngularJS团队为我们做了什么事情,提供了我们真实开发最需要的框架结构. 这个项目仅仅是一个典型的AngularJS网络应用程序的应用程序骨架. 您可以使用它来快速引导您的Angular webapp项目和搭建开发环境.

文章由来:公司有个实习同学需要做毕业设计,不会搭建环境,我就代劳了,顺便分享给刚入门的小伙伴,我是自学的JAVA,所以我懂的.... (大图直接观看显示很模糊,请在图片上点击右键然后在新窗口打开看) 先看下项目的整体层次结构及说明,本次是用的web3.0,所以需要tomcat8及以上才能运行 再看下用到了哪些jar包,jar包可以说是最精简的了,采用的maven管理 测试:请求地址时,会增加一条数据到数据库,然后读出所有数据,仅供演示,就没再分开了. 我提供了两种方式,一种是返回结果并展示到js