这是高博<视觉SLAM14讲,从理论到实践>第4章的练习.加了一些注释和理解: #include <iostream>#include <cmath>using namespace std; #include <Eigen/Core>#include <Eigen/Geometry> #include "sophus/so3.h"#include "sophus/se3.h" int main( int a

0.1. question 0.2. 算法框架 0.3. 代码解析 0.3.1. 数据结构 0.3.1.1. Frame 0.3.1.2. FrameMemory 0.3.1.3. FramePoseStruct 0.3.2. Tracking thread 0.3.3. Mapping thread 0.3.4. Depth estimation 0.3.4.1. DepthMapPixelHypothesis 0.3.4.2. DepthMap 0.3.5. Map optimization

点"计算机视觉life"关注,星标更快接收干货! ## 小白:师兄,最近忙什么呢,都见不到你人影,我们的课也好久没更新了呢 师兄:抱歉,抱歉,最近忙于俗事.我后面一起补上,学习劲头得向你们年轻人学习啊!话说,你最近在研究什么呢? 小白:最近在看ICP,十四讲上简单提了下,还有点懵懵哒 师兄:好,那今天就说说ICP算法吧.搬个小板凳做好哈: ICP全称Iterative Closest Point,翻译过来就是迭代最近点.ICP在点云配准领域应用的非常广泛,因此基于深度相机.激光雷达的算

ORB-SLAM3配置 https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 https://github.com/shanpenghui/ORB_SLAM3_Fixed EVO Evaluation of SLAM 4 --- ORB-SLAM3 编译和利用数据集运行_一个摩羯座的程序猿 的 知识笔记-CSDN博客_orb_slam3数据集 1.ROS Melodic安装 Wiki 采用国内源: sudo sh -c '. /etc/lsb-release &&

用Nodejs把Python实现过的理想论坛爬虫又实现了一遍,但是怎么判断所有回调函数都结束没有好办法,目前的spiderCount==spiderFinished判断法在多页情况下还是会提前中止. 代码如下: //====================================================== // 理想论坛帖子下载爬虫1.01 // 目标网址:http://bbs.tianya.cn/post-no05-308123-1.shtml // 2018年4月16日 /

图像的几何变换是在不改变图像内容的前提下对图像像素的进行空间几何变换,主要包括了图像的平移变换.镜像变换.缩放和旋转等.本文首先介绍了图像几何变换的一些基本概念,然后再OpenCV2下实现了图像的平移变换.镜像变换.缩放以及旋转,最后介绍几何的组合变换(平移+缩放+旋转). 1.几何变换的基本概念 1.1 坐标映射关系 图像的几何变换改变了像素的空间位置,建立一种原图像像素与变换后图像像素之间的映射关系,通过这种映射关系能够实现下面两种计算: 原图像任意像素计算该像素在变换后图像的坐标位置 变换

在OpenGL中,图元的几何变换均为线性变换,通过矩阵变换实现.OpenGL中的坐标用齐次坐标表示,即(x,y,z)表示成(x',y',z',h),其中x=x'/h; y=y'/h; z=z'/h. 通常h取1. 比如空间中的点(2,3,4),在OpenGL中将表示成(2,3,4,1). 齐次坐标表示方式适合于矩阵运算,也很方便地表示了无穷远的点,比如(1,0,0,0)就表示x轴上无穷远的点,因为1/0是无穷大,这里约定0/0=0. 例:点(1,1,1)将该向量平移变换(2,3,4)个单位,得到

每天刷开csdn的博客,看到一整个页面,其实对我而言,我只想看看访问量有没有上涨而已... 于是萌生了一个想法: 想写一个爬虫程序把csdn博客上边的访问量和评论数都爬下来. 打算通过网络各种搜集资料,自学写Python代码. 这次自学的历程,也打算及时的整理下来,发布在博客里. /******************这是程序员风格的分割线******************/ 2013.11.3_开工 据说Python并不难,看过了python的代码之后也觉得确实, 代码很清爽,相比起C/C+

1.背景 现在app中,图片预览功能肯定是少不了的,用户基本已经形成条件反射,看到小图,点击看大图,看到大图两个手指开始进行放大,放大后,开始移动到指定部位~~~ 我相信看图的整个步骤,大家或者说用户应该不希望被打断把~~~“我擦,竟然不能放大,什么玩意,卸了~~“ , "我擦,竟然不能移动,留有何用,卸了~~". 哈~所以对于图片的预览,一来,我们要让用户爽:二来,我们作为开发者,也得知道如何实现~~~ 2.概述 想要做到图片支持多点触控,自由的进行缩放.平移,需要了解几个知识点:M

selenium介绍与使用 1 selenium介绍 什么是selenium?selenium是Python的一个第三方库,对外提供的接口可以操作浏览器,然后让浏览器完成自动化的操作.     selenium最初是一个自动化测试工具,而爬虫中使用它主要是为了解决requests无法直接执行JavaScript代码的问题 selenium本质是通过驱动浏览器,完全模拟浏览器的操作,比如跳转.输入.点击.下拉     等,来拿到网页渲染之后的结果,可支持多种浏览器. 2 下载安装 下载驱动    

1.      [置顶](一)开篇—杂谈WebGIS 摘要: 文章版权由作者李晓晖和博客园共有,若转载请于明显处标明出处:http://www.cnblogs.com/naaoveGIS/ 1.前言 我相信大家对百度地图,谷歌地图等相关应用已经是非常熟悉了.通过这些应用,我们可以浏览地图.定位我们自己的位置.查找我们想知道的兴趣点.搜索交通路线等等.而其实,这阅读全文 posted @ 2014-08-02 16:32 李晓晖 阅读(15908) 评论(4) 编辑 4.      我有几粒旧子弹

Prime Distance Time Limit: 1000MS   Memory Limit: 65536K Total Submissions: 13961   Accepted: 3725 Description The branch of mathematics called number theory is about properties of numbers. One of the areas that has captured the interest of number th

首先推荐一下鸿洋大大的打造个性的图片预览与多点触控视频教程,这套教程教我们一步一步实现了多点触控实现对图片的平移和缩放的功能.这篇文章我将在鸿洋大大的基础之上做了一些扩展功能: 1.图片的惯性滑动 2.图片缩放小于正常比例时,松手会自己主动回弹成正常比例 3.图片缩放大于最大比例时,松手会自己主动回弹成最大比例 实现图片的缩放,平移,双击缩放等基本功能的代码例如以下,每一行代码我都做了具体的凝视 public class ZoomImageView extends ImageView imple

AxeSlide软件项目梳理   canvas绘图系列知识点整理 软件参考d3的知识点 我们在软件中主要用到d3.js的核心函数d3.interpolateZoom - 在两个点之间平滑地缩放平移.请查看示例,效果如下平滑的缩放平移. 实现该效果使用d3的js代码 var width = 960, height = 500, radius = 10; var p0 = [250, 200, 60], p1 = [560, 300, 120]; var svg = d3.select("body&

<RelativeLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android" xmlns:tools="http://schemas.android.com/tools" android:layout_width="fill_parent" android:layout_height="fill_parent" android:orientation

这是一篇Python爬取CSDN下载资源信息的样例,主要是通过urllib2获取CSDN某个人全部资源的资源URL.资源名称.下载次数.分数等信息.写这篇文章的原因是我想获取自己的资源全部的评论信息.可是因为评论採用JS暂时载入.所以这篇文章先简介怎样人工分析HTML页面爬取信息. 源码 # coding=utf-8 import urllib import time import re import os #*******************************************

原文作者:aircraft 原文链接:https://www.cnblogs.com/DOMLX/p/12166896.html 为什么引入齐次坐标的变换矩阵可以表示平移呢? - Yu Mao的回答 - 知乎 https://www.zhihu.com/question/26655998/answer/43847213为什么引入齐次坐标的变换矩阵可以表示平移呢? - Yu Mao的回答 - 知乎 https://www.zhihu.com/question/26655998/answer/438

1.1  六瓣花平移变换 平移变换是指图形从一个位置到另一个位置所作的直线移动.如果要把一个位于P(x,y)的点移到新位置P’(x’,y’),如图1,则只要在原坐标上加上平移距离Tx和Ty即可. 即  x’=x+Tx y’=y+Ty 图1  点的平移 生成一个六瓣花型图案的基本数据,通过平移变换绘制8行8列共64个六瓣花型的图案. 编写如下的HTML代码. <!DOCTYPE html> <head> <title>六瓣花平移变换</title> <s

项目中有用到d3.js用于图结构的查询, 需求如下: 右上角有个模糊搜索功能,查询出来的结果用列表展示 点击列表的某一列,要求画布移动到当前选中的节点的位置,基于画布正中间 搜索出来的结果列表展示用的element-ui表格,前台进行分页,不依赖后台,下面记录一下svg的平移 function translateSvg(d){ //获取svg的父元素 const parentBox = svg.node().parentElement //获取父元素的宽度 const fullWidth = p

如果需要处理的原图及代码,请移步小编的GitHub地址 传送门:请点击我 如果点击有误:https://github.com/LeBron-Jian/ComputerVisionPractice 图像的几何变换是在不改变图像内容的前提下对图像像素进行空间几何变换,主要包括了图像的平移变换,缩放,旋转,翻转,镜像变换等. 1,几何变换的基本概念 1.1 坐标映射关系 图像的几何变换改变了像素的空间位置,建立一种原图像像素与变换后图像像素之间的映射关系,通过这种映射关系能够实现下面两种计算: 1,原