实习公司项目需要控制步进电机,电机方面主要包括控制运动.加减速.限位.下面介绍一下在电机控制方面的心得,由于对于电机的控制不需要很精确,并且自身能力有限,相比于大牛有很大的差距. 1.需要实现的功能 主要是控制滑块的运动,开始运动时需要加速,当稳定在最高速度时匀速运动,检测到下端限位信号时,开始减速直到停止,然后进行反向加速,匀速,检测到上端限位时停止运动. 加速——匀速——减速——停止——反向——加速——匀速——停止 2.硬件部分 本次电机为两相四线步进电机,两相:电机有两个线圈(绕组),四线

1.tutorial07.cpp // Include standard headers #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <vector> // Include GLEW #include <GL/glew.h> // Include GLFW #include <glfw3.h> GLFWwindow* window; // Include GLM #include <glm

一.Sigmoid 函数 1.1 Sigmoid函数原型 1.2 sigmoid函数波形: 由图形可看出在-10时已经接近于0,一般取值区间在[-5,5]. 1.3 sigmoid函数的导数 转载CSDN https://blog.csdn.net/zhangyingjie09/article/details/82180199 导数波形如下,可见在横轴取值0时,导数达到最大. 1.4将函数应用到步进电机速度控制上 将Sigmoid函数 在y轴上,x轴上变换得 其中FH为频率上限,FL为频率下限,

关节空间 VS 操作空间 关节空间与操作空间轨迹规划流程图如下(上标$i$和$f$分别代表起始位置initial和目标位置final): 在关节空间内进行轨迹规划有如下优点: 在线运算量更小,即无需进行机器人的逆解或正解解算 不受机器人奇异构型影响 可以根据机器人或驱动器手册直接确定最大速度或力矩 其缺点是对应操作空间的轨迹无法预测,增加了机械臂与环境碰撞的可能.例如,考虑下面的二连杆机构,关节运动的限制为:$0^{\circ} \le \theta_1 \le 180^{\circ}$,$0^

STM32 + RC522(SPI2 和 模拟SPI) 一. STM32 + RC522(SPI2 模式) 1. 头文件: rc522.h #include "stm32f10x.h" ///////////////////////////////////////////////////////////////////// //MF522命令字 ///////////////////////////////////////////////////////////////////// #

STM32三种启动模式对应的存储介质均是芯片内置的,它们是:1)用户闪存 = 芯片内置的Flash.2)SRAM = 芯片内置的RAM区,就是内存啦.3)系统存储器 = 芯片内部一块特定的区域,芯片出厂时在这个区域预置了一段Bootloader,就是通常说的ISP程序.这个区域的内容在芯片出厂后没有人能够修改或擦除,即它是一个ROM区. 要了解STM32的几种启动模式.BOOT0接GND,BOOT1接GND.那就是正常的启动模式,从flash加载代码.而BOOT0接V3.3,BOOT1接GND.

一.为什么 连孔加除毛刺孔 原因是 PCB板材中含有玻璃纤维, 毛刺产生位置在于2个孔相交位置,由于此处钻刀受力不均导致纤维切削不断形成毛刺 ,为了解决这个问题:在钻完2个连孔后,在相交处再钻一个孔,并钻进去一点(常规进去1-2mil),这样就可以将纤维毛刺去除 (没找到SLOT槽与SLOT槽的实物图.就用SLOT槽与圆孔吧,产生毛刺效果也是一样的) PCB同行业毛刺问题处理办法 钻孔孔内毛刺问题分析改善报告 二.如何判断除毛刺孔加多少个? 在PCB行业工程加除毛刺孔加多少个也没有太明确的定义,

一.CMD中经常使用mysql相关命令 mysql -D, --database=name  //打开数据库 --delimiter=name  //指定分隔符 -h, --host=name  //server名称 -p,--password[=name]  //密码 -p,--port[=name] //端口号 --prompt==name  //设置提示符 -u, --user=name  //username -V, --version    //输出版本 能够组合使用,如 输入 -uu

STM32系列基于专为要求高性能.低成本.低功耗的嵌入式应用专门设计的ARM Cortex-M3内核.按性能分成两个不同的系列:STM32F103"增强型"系列和STM32F101"基本型"系列.增强型系列时钟频率达到72MHz,是同类产品中性能最高的产品.基本型时钟频率为36MHz.以16位产品的价格得到比16位产品大幅提升的性能,是16位产品用户的最佳选择. 两个系列都内置32K到128K的闪存,不同的是SRAM的最大容量和外设接口的组合. 时钟频率72MHz时

STM32系列基于专为要求高性能.低成本.低功耗的嵌入式应用专门设计的ARM Cortex-M3内核(ST's product portfolio contains a comprehensive range of microcontrollers, from robust, low-cost 8-bit MCUs up to 32-bit ARM-based Cortex®-M0 and M0+, Cortex®-M3, Cortex®-M4 Flash microcontrollers wi

1. FOC基本概念 参考:https://www.sohu.com/a/432103720_120929980 FOC(field-oriented control)为磁场导向控制,又称为矢量控制(vector control),是一种利用变频器(Variable-frequency Drive,VFD)控制三相交流马达的技术,利用调整变频器的输出频率.输出电压的大小及角度,来控制马达的输出.其特性是可以分别控制马达的磁场及转矩,类似他激式直流马达的特性.由于处理时会将三相输出电流及电压以矢量

1.跳转页面代码.下载代码(new URLRequest(下载地址)): var request1:URLRequest=new URLRequest("http://www.baidu.com/"); navigateToURL(request1); request1=null; 2.权限 (1)public :公开权限[类本身+类外部+被继承] (2)protected:保护权限[类本身+被继承] (I3)private:私有权限[类本身] 3. (1)子类继承与父类,子类可以使用

本文转载自:http://blog.csdn.net/conmajia/article/details/7596718 作者:野比 (conmajia@gmail.com) 时间:May, 2012 封面图片为野比原创,请勿未经允许私自引用 #1-1 嗯,各位,又是我,生物钟颠倒的家伙. 今天我要山寨的是大名鼎鼎的Apple,传说中的「被山寨之王」. 没错,都被我山寨好几次了. 说起Apple,相信大家对他家的各种产品,不管他软还是硬,都有相当的好感. 最近Apple把自家的Web浏览器Safa

动画的分类: ①View动画 View动画顾名思义其作用对象为View,包含平移.缩放.旋转.透明,这四类变化分别对应着Animation的子类TranlateAnimation.ScaleAnimation.RotateAnimation和AlphaAnimation.虽然有对应的类,不过,在Android动画中,还是建议用XML来定义,其对应的标签如下所示 View动画的XML描述语法的固定格式 (注:android:interpolator表示动画集合所采用的插值器,插值器影响动画的速度,

该文章是一个系列文章,是本人在Android开发的漫漫长途上的一点感想和记录,我会尽量按照先易后难的顺序进行编写该系列.该系列引用了<Android开发艺术探索>以及<深入理解Android 卷Ⅰ,Ⅱ,Ⅲ>中的相关知识,另外也借鉴了其他的优质博客,在此向各位大神表示感谢,膜拜!!! 前言 该篇博客我们来说说Android动画的那些事. Android动画简介 Android的动画是一个令人着迷的地方,不过Android的动画可以简单分为3类,View动画,属性动画.下面我们分别介绍

30.1 CAN简介 30.2 硬件设计 30.3 软件设计 30.4 下载验证 CAN 是Controller Area Network 的缩写(以下称为CAN),是ISO国际标准化的串行通信协议.在当前的汽车产业中,出于对安全性.舒适性.方便性.低公害.低成本的要求,各种各样的电子控制系统被开发了出来.由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同,由多条总线构成的情况很多,线束的数量也随之增加.为适应“减少线束的数量”.“通过多个LAN,进行大量数据的高速通信”的需要,1986

博主学习c语言已经有一段时间了,出于对自己学习检验的目的,自制了一款c语言赛车游戏. 由于本质是检验和尝试,所以并没有注重游戏的界面.下文是开发文档,在博主的github网页可以下载源码,注意本项目使用工程的方式开发,打开也请使用打开一个项目工程的方式 .找到c语言公路赛车代码(含代码,数据文件,开发环境配置说明).zip,博主已经打包好了. https://github.com/whatattitude/whatattitude.github.io 摘要: 随着计算机的普及,游戏已经成为广大用

作者:野比 (conmajia@gmail.com) 时间:May, 2012 封面图片为野比原创,请勿未经允许私自引用 #1-1 嗯,各位,又是我,生物钟颠倒的家伙. 今天我要山寨的是大名鼎鼎的Apple,传说中的「被山寨之王」. 没错,都被我山寨好几次了. 说起Apple,相信大家对他家的各种产品,不管他软还是硬,都有相当的好感. 最近Apple把自家的Web浏览器Safari升级到了第5版,并同步推出了Windows版,支持WinXP开始的全部Windows版本. 不得不说,这是一个很给力

我造轮子,你造车,创客一起造起来!塔克创新资讯[塔克社区 www.xtark.cn ][塔克博客 www.cnblogs.com/xtark/ ]      本文介绍X-CTR100控制器控制步进电机,实现步进电机精确转速控制. 原理 如上图所示,步进电机系统一般包括控制器.驱动器和步进电机三部分. 步进电机 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构.通俗一点讲:当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(或步进角).可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从

很长时间没有写博客,因为各种各样的事情占去大块时间,只有零碎时间偶尔在CSDN逛逛也偶尔回几个帖子.很久以前就看到一些光驱DIY雕刻机之类的,很是向往,最近这几天得闲就TB了一套Arduino UNO R3实验套件,也实践了一番这种单任务平台,从点亮个LED翻到步进电机就再也忍不住了,于是狠狠的操作了一番ULN2003和28BYJ48,好在经过对度娘的一番拷问,了解了不少东西,基本了解了各种所需的基本知识,其中比较需要自己实验的方面列出来,以供大家参考: 一.步进电机.驱动和接线 买了两个L29