STM32 PMSM FOC SDK V3.2 培训讲座一http://v.youku.com/v_show/id_XNTM2NjgxMjU2.html?from=s1.8-1-1.2STM32 PMSM FOC SDK V3.2 培训讲座二http://v.youku.com/v_show/id_XNT ... -87.3.6-2.1-1-1-5-0STM32 PMSM FOC SDK V3.2 培训讲座三http://v.youku.com/v_show/id_XNT ... 5.3.17-

位置传感器:旋转编码器          MCU:STM32F405RGT6          功率MOS驱动芯片:DRV8301 全文均假设在无弱磁控制的情况下 FOC算法理论 首先,我们要知道FOC是用来干什么的?有什么用?相比于BLDC的六步方波驱动有什么优点? 传统的六步方波驱动由于产生的磁场旋转运动不连续,导致电机转子受的驱动力矩发生突变(转矩脉动),即使通过增加电机极对数也不能的很好解决这一问题.另外由于方波驱动产生的驱动力不能全部的用于转子切线方向的转矩,还有一部分力损失在转子径向

上个学期做了一个BLDC的FOC驱动后,我便开始了基于此类电机驱动的机器人项目尝试.之前想做的是串联机械臂,奈何找不到合适的电机并且串联机械臂十分需要减速机,使得项目对于我来说(经济方面)很艰难,恰巧又在Youtube上看到很多做并联机器人的视频,就算没有减速机也能做到不错的效果,于是便开始了Parallel Scara Robot的设计及实现 一.首先是机械机构的设计 我设计成了双臂在基盘上面的机构,同时为了保证末端执行器能有3个方向的操作空间,将左右两臂的高度区分开,同时高臂的杆长应该比低臂

1. FOC基本概念 参考:https://www.sohu.com/a/432103720_120929980 FOC(field-oriented control)为磁场导向控制,又称为矢量控制(vector control),是一种利用变频器(Variable-frequency Drive,VFD)控制三相交流马达的技术,利用调整变频器的输出频率.输出电压的大小及角度,来控制马达的输出.其特性是可以分别控制马达的磁场及转矩,类似他激式直流马达的特性.由于处理时会将三相输出电流及电压以矢量

文章目录 1 引言 2 延迟类型及典型时间 3 延迟源详细分析 3.1PWM死区时间插入 3.2 光耦延迟和预驱动器延迟 3.3晶体管开关延迟 3.4其他延迟 4 结语 在电机驱动的FOC控制开发过程中,您是否遇到过电机噪声过大.效率偏低甚至无法运转的情况?这一切有可能源于相电流的采样异常,从而导致FOC算法中无法重建正确的三相电流!小编这里给大家分析影响电流采样的一个因素--延迟源! 1 引言 在双电阻采样的电机驱动FOC控制中,采样点设置为驱动桥下管打开的中间时刻.注意,这里是驱动桥下管打开

FP-Growth是一种常被用来进行关联分析,挖掘频繁项的算法.与Aprior算法相比,FP-Growth算法采用前缀树的形式来表征数据,减少了扫描事务数据库的次数,通过递归地生成条件FP-tree来挖掘频繁项.参考资料[1]详细分析了这一过程.事实上,面对大数据量时,FP-Growth算法生成的FP-tree非常大,无法放入内存,挖掘到的频繁项也可能有指数多个.本文将分析如何并行化FP-Growth算法以及Mahout中并行化FP-Growth算法的源码. 1. 并行化FP-Growth 并行

OS版本:RT-Thread 4.0.0 芯片:STM32F407 RT-Thread的串口驱动框架与Linux相识,分成 I/O设备框架 + 设备底层驱动: 1. serial设备初始化及使用 将配置使能的 uart_obj[ ] 进行设备注册 rtthread_startup --> rt_hw_usart_init() --> rt_hw_serial_register --> rt_device_register 设备注册之后就可使用设备操作方式来使用串口 rt_device_f

在数字经济时代,算法对企业业务增长至关重要,是企业进行数字化转型.构建竞争优势的关键.IT工程师或数据分析师可能会将算法描述为一组由数据操作形成的规则.而从业务价值方面考虑,算法是一种捕获商业机会.提高商业洞察力的方法,对其进行产品化并应用于业务分析,可以为前端业务部门提供更多便利. 在数据智能时代,随着数字技术的发展,算法业务将会引发更高水平的智能决策.大型企业会采用先进的数据分析和算法模型,提高企业竞争力,提升行业领先地位.甚至一些企业内部会设立一个高利润部门,对数据资产进行产品化和商业化运

我3年多以前写过一个小工具,是用来检测Windows操作系统的版本及其所安装的.NET Framework版本的,我用它来排查由于缺乏运行环境支持所导致的程序无法运行的问题.这个工具是用Visual Studio 2010的C++写的,为什么不用C#写?——很明显,如果一台电脑连.NET都没安装的话,那我这个小工具也运行不了啊.我后来还把这个小工具发布出来了:<Windows及.NET Framework版本检测工具>   如果这个小工具不算在内的话,我上一次写Windows C++程序是20

转自http://blog.itpub.net/22664653/viewspace-1692317/ 一 介绍  相信许多开发/DBA在使用MySQL的过程中,对于MySQL处理多表关联的方式或者说性能一直不太满意.对于开发提交的含有join的查询,一般比较抗拒,从而建议将join拆分,避免join可能带来的性能问题,同时也增加了程序和DB的网络交互.5.5 版本之前,MySQL本身只支持一种表间关联方式,就是嵌套循环(Nested Loop).如果关联表的数据量很大,则join关联的执行时间

第一节 - 一般性问题 1. 为什么有些时候使用“GNU/Linux"而另一些时候使用“Linux”? 答:在这个FAQ中,我们尝试使用“linux”或者“linux kernel”来表示内核,而GNU/Linux用于表示整个GNU/GPL的操作系统软件.我们需要分清:) FAQ的目的是提供linux内核更多的信息并避免语义上的歧义.更多GNU软件和linux关系的讨论可以在http://www.gnu.org/gnu/linux-and-gnu.html获取.看上去很多人都忽视了linux内核

Stream:PHP内核提供的socket封装Sockets:对底层Socket API的封装Libevent:对libevent库的封装Event:基于Libevent更高级的封装,提供了面向对象接口.定时器.信号处理的支持Pcntl/Posix:多进程.信号.进程管理的支持Pthread:多线程.线程管理.锁的支持PHP还有共享内存(shmop).信号量.消息队列的相关扩展PECL:PHP的扩展库,包括系统底层.数据分析.算法.驱动.科学计算.图形等都有.如果PHP标准库中没有找到,可以在P

一. 面向对象:其实是现实世界模型的自然延伸.现实世界中任何实体都可以看作是对象.对象之间通过消息相互作用.另外,现实世界中任何实体都可归属于某类事物,任何对象都是某一类事物的实例.如果说传统的过程式编程语言是以过程为中心以算法为驱动的话,面向对象的编程语言则是以对象为中心以消息为驱动.用公式表示,过程式编程语言为:程序=算法+数据:面向对象编程语言为:程序=对象+消息. 所有面向对象编程语言都支持三个概念:封装.多态性和继承,Java也不例外.现实世界中的对象均有属性和行为,映射到计算机程序上

什么是面向对象? OOP:面向对象编程(Object Oriented Programming,OOP,面向对象程序设计)是一种计算机编程架构.OOP 的一条基本原则是计算机程序是由单个能够起到子程序作用的单元或对象组合而成.OOA:面向对象分析( Object-Oriented Analysis ,OOA)是确定需求或者业务的角度,按照面向对象的思想来分析业务.OOD:面向对象设计(Object-Oriented Design,OOD)方法是OO方法中一个中间过渡环节.其主要作用是对OOA分析

地址重写: urlRewrite: 就是:  1. 将php的地址index.php不写只写Action模块和function方法, 或者 2. php地址转变成html地址, 就是一种假的html, 所以叫伪静态.(除了伪静态外, 还有真的静态化, 就是真的将原来php的页面静态为html, 然后客户请求的就是这个html) 伪静态:  就是只是请求的地址变成了静态, 没有*.php的字样出现, 而实际上服务器还是要进行动态处理). 自己足够强就用thinkphp框架写, 否则就用cms写二次

阿里BCG重磅报告<人工智能,未来致胜之道> 阿里云研究中心.波士顿咨询公司以及Alibaba Innovation Ventures合作共同推出的<人工智能:未来制胜之道>这份报告对人工智能产业链价值,以及商业模式的剖析,对于创业公司的价值非常大. 重点摘要: 人工智能具备“快速处理”和“自主学习”两种能力.人工智能在图像识别.语言识别和自然语言处理,以及人机交互.机器视觉.自动驾驶等方面都已经成功应用.海量.精准.高质量的数据为训练人工智能提供了原材料.框架层:TensorFl

1.面向对象 面向过程:面向过程编成将所要解决的问题按解决问题的步骤进行分析.如果是大问题,就分解成为多个不同的小问题,在程序里叫做划分成不同的模块.每一个解决的步骤可能是一行或者几行代码,也可能是一个函数.这样把每一个步骤都实现或者解决掉,最后把所有的解决手段按顺序进行调用,如果遇到一些意外情况就分情况处理,如果遇到重复的操作就循环处理,如此就完成了整个程序. 面向对象:以面向对象的方式去解决问题的思路,我们关注的往往不是解决问题的步骤.更多的是将问题所涉及的方面进行一些角色层次上的划分.在每

本期 fir.im Weekly 收集了最近新鲜出炉的 iOS /Android 技术分享,包括 iOS 系统开发 TensorFlow 教程.iOS 新架构.iOS Notifications 推送实践,Android 无埋点 SDK 技术.代码质量保证.Android hook 技术等,希望对你有用. 『 iOS开发分享』 教你为 iOS 系统开发 TensorFlow 应用 独立开发者 Matthijs Hollemans 在 machinethink.net 的博客上发布了一篇文章,通过

前言 现今Spark正是风头正劲时,Spark本是UCBerkeley的AMPLab诞生的项目,后来捐赠给了Apache来管理源码和后续发展.今年从Apache孵化器终于孵化出了1.0版本.其对大数据的支持从内存计算和流处理,到交互式查询,一直到图计算和机器学习,可谓摆开了架势.拉长了战线,一方面挑战老前辈Hadoop和MapReduce,另一方面又随时准备迎接同样的后起之秀的挑战. 大数据的今天 今天的大数据系统生物圈百花齐放,有已经如日中天的通用批处理MapReduce,也有针对不同应用场景

前言 作业发布 组长 成员 贡献比例 ★ 530 雨勤 23% 311 旭 23% 403 俊 18% 223 元 23% 437 海辉 13% 10天 Alpha 冲刺站立会议博客链接汇总 Alpha 冲刺 (1/10) Alpha 冲刺 (2/10) Alpha 冲刺 (3/10) Alpha 冲刺 (4/10) Alpha 冲刺 (5/10) Alpha 冲刺 (6/10) Alpha 冲刺 (7/10) Alpha 冲刺 (8/10) Alpha 冲刺 (9/10) Alpha 冲刺 (