万向锁 一直困惑我很久....原因出在这里,我以为欧拉角旋转是以模型坐标(齐次坐标系)为旋转轴.问题就来了,无论旋转那个轴,其它两个轴也会相应的变化,下面看图: 根据上面的说明两个旋转面(圆圈)怎么会共面,让我迷糊.假设共面,那这两个旋转面的法线应该是旋转轴,要想两个面共面,那旋转轴肯定平行的.但问题是以模型坐标(齐次坐标系)为旋转轴,无论旋转那个轴,其它两个轴也会相应的变化,而且相互垂直.就不会发生共面,不会出现万象锁??? 网上说欧拉角坐标轴旋转是按顺序旋转的,即父子关系,如下图 还是不明白

首先来看一下什么是欧拉角(Euler angles)?构件在三维空间中的有限转动,可依次用三个相对转角表示,即进动角.章动角和自旋角,这三个转角统称为欧拉角.——引自百度百科莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向.对于任何一个参考系,一个刚体的取向,是依照顺序,从这参考系,做三个欧拉角的旋转而设定的.所以,刚体的取向可以用三个基本旋转矩阵来决定.换句话说,任何关于刚体旋转的旋转矩阵是由三个基本旋转矩阵复合而成的.——引自wikipedia 好了,引完了,我来说一下我的理解吧,欧

Unity中的基本概念 本文我们介绍Unity中的基本概念,包括:场景.游戏对象.组件.预制件.资源等. 2.1.界面概览 打开Unity之后,我们大概可以看到以上画面,以上画面中即显示了我们最常用到的面板,下面介绍它们的用途.如果有些面板你没有找到,可以通过菜单Window->[面板名称]来打开,面板名称如下列英文介绍. 注意:我会在英文面板名称的下方,给出中文的翻译,不过我们在后续的章节中,尽可能还是沿用英文称呼,这样比较准确. ① Game 游戏面板 Game面板是一个画面显示区,这里显示

目前对于同步,仅仅介绍了一个关键字synchronized,可以用于保证线程同步的原子性.可见性.有序性 对于synchronized关键字,对于静态方法默认是以该类的class对象作为锁,对于实例方法默认是当前对象this,对于同步代码块,需要指定锁对象 对于整个同步方法或者代码块,不再需要显式的进行加锁,默认这一整个范围都是在锁范围内 可以理解为,隐含的在代码开始和结尾处,进行了隐式的加锁和解锁 所以synchronized又被称为隐式锁 对于synchronized关键字的隐式锁,不需要显

乐观锁 乐观锁是指操作数据库时(更新操作),想法很乐观,认为这次的操作不会导致冲突,在操作数据时,并不进行任何其他的特殊处理(也就是不加锁),而在进行更新后,再去判断是否有冲突了. 实现: 通常实现是这样的:在表中的数据进行操作时(更新),先给数据表加一个版本(version)字段,每操作一次,将那条记录的版本号加1.也就是先查询出那条记录,获取出version字段,如果要对那条记录进行操作(更新),则先判断此刻version的值是否与刚刚查询出来时的version的值相等,如果相等,则说明这段

掌握Java中锁是Java多线程编程中绕不开的知识,只有知道理解Java各种锁才能在编码过程中灵活运用,写出更高效的多线程程序.而理解掌握锁的第一步,可从宏观上对比理解一下各种锁概念. 公平锁/非公平锁 可重入锁 独享锁/共享锁 互斥锁/读写锁 乐观锁/悲观锁 分段锁 偏向锁/轻量级锁/重量级锁 自旋锁 上面是很多锁的名词,这些分类并不是全是指锁的状态,有的指锁的特性,有的指锁的设计,下面总结的内容是对每个锁的名词进行一定的解释. 公平锁/非公平锁 公平锁是指多个线程按照申请锁的顺序来获取锁.非

线程不安全集合类 ArrayList List是线程不安全的集合类,底层是Object数组实现,初始化容量是10(其实是一个空数组,第一次扩容时,将数组扩容为10),其后每次扩容大小为当前容量的一半(oldCapacity >> 1). 初始化 /** * Constructs an empty list with an initial capacity of ten. */ public ArrayList() { this.elementData = DEFAULTCAPACITY_EMP

深入理解Java并发框架AQS系列(一):线程 深入理解Java并发框架AQS系列(二):AQS框架简介及锁概念 一.AQS框架简介 AQS诞生于Jdk1.5,在当时低效且功能单一的synchronized的年代,某种意义上讲,她拯救了Java 注:本系列文章所有测试用例均基于jdk1.8,操作系统为macOS 1.1.思考 我们去学习一个知识点或开启一个新课题时,最好是带着问题去学习,这样针对性比较强,且印象比较深刻,主动思考带给我们带来了无穷的好处 抛开AQS,设想以下问题: Q:如果我们遇

一.悲观锁和乐观锁概念 悲观锁和乐观锁是一种广义的锁概念,Java中没有哪个Lock实现类就叫PessimisticLock或OptimisticLock,而是在数据并发情况下的两种不同处理策略. 针对同一个数据并发操作,悲观锁认为自己在使用数据时,一定有其它的线程操作数据,因此获取数据前先加锁确保数据使用过程中不会被其它线程修改:乐观锁则认为自己在使用数据的时候不会被其它线程修改.基于两者的不同点我们不难发现: (1)悲观锁适用于写操作较多的场景. (2)乐观锁适用于读操作较多的场景. 二.乐

悲观锁与乐观锁是两种常见的资源并发锁设计思路,也是并发编程中一个非常基础的概念.本文将对这两种常见的锁机制在数据库数据上的实现进行比较系统的介绍. 悲观锁(Pessimistic Lock) 悲观锁的特点是先获取锁,再进行业务操作,即“悲观”的认为获取锁是非常有可能失败的,因此要先确保获取锁成功再进行业务操作.通常所说的“一锁二查三更新”即指的是使用悲观锁.通常来讲在数据库上的悲观锁需要数据库本身提供支持,即通过常用的select … for update操作来实现悲观锁.当数据库执行selec

在Java的并发编程中不可避免的涉及到锁.从不同维护可以将锁进行不同的分类,如下: 1.乐观锁和悲观锁(根据读写操作的比例划分) 乐观锁是一种乐观思想,即认为读多写少,遇到并发写的可能性低,每次去拿数据的时候都认为别人不会修改,所以不会上锁,但是在更新的时候会判断一下在此期间别人有没有去更新这个数据,采取在写时先读出当前版本号,然后加锁操作(比较跟上一次的版本号,如果一样则更新),如果失败则要重复读-比较-写的操作. java 中的乐观锁基本都是通过 CAS 操作实现的, CAS 是一种更新的原

Java中的锁不管是Lock还是synchronized都可以分为互斥锁和非互斥锁. 互斥锁只能被一个线程持有,其他线程只能等待锁的释放.synchronized,ReentrantLock,ReadWriteReentrantLock的WriteLock是互斥的,但ReadLock不是互斥的. FileLock可以设置为互斥锁或者非互斥锁. 实现锁时可以基于操作系统的调度,也可以以自旋的形式来实现. 利用操作系统的指令,让线程等待,当锁可用时,让线程醒过来.这种适合需要等待长时间的.如果等待的

为了性能与使用的场景,Java实现锁的方式有非常多.而关于锁主要的实现包含synchronized关键字.AQS框架下的锁,其中的实现都离不开以下的策略. 悲观锁与乐观锁 乐观锁.乐观的想法,认为并发读多写少.每次操作的时候都不上锁,直到更新的时候才通过CAS判断更新.对于AQS框架下的锁,初始就是乐观锁,若CAS失败则转化为悲观锁. 悲观锁.悲观的想法,认为并发写多读少.每次操作数据都上锁,即使别人想读也要先获得锁才能读.对于1.6以前的synchronized关键字,则是悲观锁的实现之一.

在读很多并发文章中,会提及各种各样锁如公平锁,乐观锁等等,这篇文章介绍各种锁的分类.介绍的内容如下: 1.公平锁 / 非公平锁 2.可重入锁 / 不可重入锁 3.独享锁 / 共享锁 4.互斥锁 / 读写锁 5.乐观锁 / 悲观锁 6.分段锁 7.偏向锁 / 轻量级锁 / 重量级锁 8.自旋锁 上面是很多锁的名词,这些分类并不是全是指锁的状态,有的指锁的特性,有的指锁的设计,下面总结的内容是对每个锁的名词进行一定的解释. 公平锁/非公平锁 公平锁 公平锁是指多个线程按照申请锁的顺序来获取锁. 非公

一   Java中的锁是什么? /* * 一 Java锁定义? * 在计算机科学中,锁(lock)或互斥(mutex)是一种同步机制,用于在有许多执行线程的环境中强制对资源的访问限制. * 锁旨在强制实施互斥排他.并发控制策略. * * 锁的宏观分类? * 乐观锁 和 悲观锁. * * 二 乐观锁? * 即认为读多写少,遇到并发写的可能性低,每次去拿数据的时候都认为 别人不会修改,所以不会上锁. 版本号机制 和 CAS算法 来实现乐观锁. 但是在更新的时候会判断一下在此期间别人有没有去更新这个数

2.2Unity中的基本概念 上述介绍提到了几个概念:游戏对象.场景.资源.相机,这个小节我们来深入了解,同时进行一些实践性操作.不过首先,我们需要大概了解一下Unity的工程文件夹. 2.2.1工程文件夹 在Unity工程目录下的文件夹,大致整理如下: 文件夹名称 介绍 Assets Assets文件夹是Unity中的工程资源文件夹,Unity编辑器寻找工程路径时的搜索目标.我们所有的资源都存在这个文件夹中,后续介绍的几个文件夹都由系统自动产生. Library Library文件夹是Unit

文章出处:https://www.souyunku.com/2018/07/30/mysql/?utm_source=tuicool&utm_medium=referral MySQL/InnoDB的加锁,一直是一个面试中常问的话题.例如,数据库如果有高并发请求,如何保证数据完整性?产生死锁问题如何排查并解决?我在工作过程中,也会经常用到,乐观锁,排它锁,等.于是今天就对这几个概念进行学习,屡屡思路,记录一下. 注:MySQL是一个支持插件式存储引擎的数据库系统.本文下面的所有介绍,都是基于In

http://blog.csdn.net/janeky/article/details/17272625 今天我们来谈谈关于Unity中的旋转.主要有三种方式.变换矩阵,四元数和欧拉角. 定义 变换矩阵 可以执行任意的3d变换(平移,旋转,缩放,切边)并且透视变换使用齐次坐标.一般比较少用到.Unity中提供了一个Matrix4x4矩阵类 四元数 “四元数是最简单的超复数. 复数是由实数加上元素 i 组成,其中i^2 = -1. 相似地,四元数都是由实数加上三个元素 i.j.k 组成,而且它们有

一．什么是渲染管道?是指在显示器上为了显示出图像而经过的一系列必要操作.渲染管道中的很多步骤,都要将几何物体从一个坐标系中变换到另一个坐标系中去.主要步骤有:本地坐标->视图坐标->背面裁剪->光照->裁剪->投影->视图变换->光栅化. 二．如何优化内存?有很多种方式,例如1.压缩自带类库:2.将暂时不用的以后还需要使用的物体隐藏起来而不是直接Destroy掉:3.释放AssetBundle占用的资源:4.降低模型的片面数,降低模型的骨骼数量,降低贴图的大小:

一:什么是协同程序? 在主线程运行的同时开启另一段逻辑处理,来协助当前程序的执行,协程很像多线程,但是不是多线程,Unity的协程实在每帧结束之后去检测yield的条件是否满足. 二:Unity3D中的碰撞器和触发器的区别? 碰撞器是触发器的载体,而触发器只是碰撞器身上的一个属性.当Is Trigger=false时,碰撞器根据物理引擎引发碰撞,产生碰撞的效果,可以调用OnCollisionEnter/Stay/Exit函数:当Is Trigger=true时,碰撞器被物理引擎所忽略,没有碰撞效