na:加速度计的测量噪声 nw:陀螺仪的测量噪声 nba: randow walk noise随机游走噪声 nbw:randow walk noise随机游走噪声 ba:加速度计的偏差 bw:陀螺仪的偏差 其中na,nw,nba,nbw,都是零均值高斯模型 ba的导数为nba,bw的导数为nbw. 获取这些参数可以通过imu_utils来获得 https://github.com/gaowenliang/imu_utils 重要的是要注意,这里使用的IMU测量误差模型来自不经历运动和恒定温度的传

  前面我们已经得到了当前底盘在世界坐标系中的位姿,这个位姿是通过融合ORB_SLAM2位姿和IMU积分得到的,在当前位姿已知的case下,给SLAM小车设置一个goal,我这里是通过上位机设置,然后使用上篇文章中的轨迹规划方法就可以得到一个路径Queue. 依次执行这个队列里的离散点,就可以到达设置的目标点了.本篇文章主要内容分享一下我是如何通过闭环控制使得小车在实际环境中从A点运动到目标点B点,才疏学浅,抛砖引玉.本文没有使用ROS里的Navigation包,而是自己封装了一个Navigat

BIOS设置图解教程之AMI篇 BIOS设置图解教程之AMI篇(目前主板上常见的BIOS主要为AMI与AWARD两个系列,如何辨别BIOS品牌系列请移步,本文详细讲解AMI系列的BIOS设置图解教程,如果你的BIOS为AWARD系列请移步 BIOS设置图解教程之Award篇,文中重要的部分已经标红,快速阅读请配合图片查阅红色加速字体即可)对于很多初学者来说,BIOS设置是一件非常头疼的事情,面对着满屏的E文,实在是无从下手.但是,设置BIOS在高手的眼里,却什么也算不上.当你看着高手的指尖在键盘

//TIM1 分频 #define TIM1_DIV1 (1-1) #define TIM1_DIV2 (2-1) #define TIM1_DIV4 (4-1) #define TIM1_DIV8 (8-1) #define TIM1_DIV9 (9-1) #define TIM1_DIV18 (18-1) #define TIM1_DIV72 (72-1) #define TIM1PinA_Enb TIM1->CCER |= 0X0001 //比较通道1输出到IO #define TIM1P

当你使用 Windows 时,我们将收集诊断信息,为了确保能收到你(我们的客户)的反馈,我们为你提供了多种方式,以便你可以随时发送反馈,也可以在某个特定的时间(例如当 Windows 10 向你提出关于某项功能.服务等的使用后体验的问题时)向我们提供反馈. 收集哪些数据以及收集的原因 诊断数据分为两个级别:基本和完整. Microsoft 使用诊断数据确保 Windows 处于安全和最新状态.排除故障并进行产品改进,详见下文所述. 无论如何选择,你的设备均可正常运行,且不会影响安全性. 发送到

throttle(访问频率)组件 1.局部视图throttle from rest_framework.throttling import BaseThrottle VISIT_RECORD={} class VisitThrottle(BaseThrottle): def __init__(self): self.history=None def allow_request(self,request,view): remote_addr = request.META.get('REMOTE_A

频率逻辑: from rest_framework.throttling import BaseThrottle import time VISIT_RECORD={} class VisitThrottle(BaseThrottle): def __int__(self): self.history =None def allow_request(self, request, view): """ 限制IP每分钟访问不能超过3次 :param request: :param

本文转自:http://blog.csdn.net/eshing/article/details/37521789 这一章说明配置时钟频率基本原理 OK,接着说,这次先讲讲CPU的系统时钟.U-BOOT在启动的过程中,需要配置系统时钟,没有这东西,CPU就跑不起来.配置系统时钟,大致是以下几个步骤: (1)设置系统PLL锁定时间 (2)配置PLL (3)配置各模块分频系数 (4)切换到PLL时钟 一.基本原理 如下图3-1所示是Tiny4412 (Exynos4412)的核心板,板子最上面的是2

目录 无线连接 Wi-Fi 蓝牙 触摸板 电源管理 电源管理工具 电源相关行为的响应动作 按键和盖子的响应动作 电池低电量的响应动作 处理器调整 调频工具 关闭睿频 intel_pstate 休眠配置 显卡管理 显卡切换Optimus 无线连接 Wi-Fi 一般地,安装linux-firmware 即可,许多发行版会默认安装此包,如果安装主流的桌面环境,也会自动安装它. 还可以尝试linux-firmware-iwlwifi(也可能名为firmware-iwlwifi) ,此软件包为intel相

目录 一.权限 1 权限源码分析 2 自定义权限类 3 内置权限类 二.频率 1 内置频率设置 三.过滤 四.排序 五.异常处理 一.权限 1 权限源码分析 # APIView---->dispatch----> self.initial(request, *args, **kwargs) # ---->self.check_permissions(request)----> def check_permissions(self, request): # get_permissio

在Linux中,内核的开发者定义了一套框架模型来完成CPU频率动态调整这一目的,它就是CPU Freq系统.如下为CPU的几种模式(governor参数): ondemand:系统默认的超频模式,按需调节,内核提供的功能,不是很强大,但有效实现了动态频率调节,平时以低速方式运行,当系统负载提高时候自动提高频率.以这种模式运行不会因为降频造成性能降低,同时也能节约电能和降低温度.一般官方内核默认的方式都是ondemand. interactive:交互模式,直接上最高频率,然后看CPU负荷慢慢降低

mybatis整合ehcache缓存框架的使用 mybaits的二级缓存是mapper范围级别,除了在SqlMapConfig.xml设置二级缓存的总开关,还要在具体的mapper.xml中开启二级缓存. 1.开启mybatis的二级缓存 在核心配置文件SqlMapConfig.xml中加入 <settings> <!-- 开启二级缓存 --> <setting name="cacheEnabled" value="true"/>

很多的软件项目中都会使用到定时任务.定时轮询数据库同步,定时邮件通知等功能..NET Framework具有“内置”定时器功能,通过System.Timers.Timer类.在使用Timer类需要面对的问题:计时器没有持久化机制:计时器具有不灵活的计划(仅能设置开始时间和重复间隔,没有基于日期,时间等):计时器不使用线程池(每个定时器一个线程):计时器没有真正的管理方案 - 你必须编写自己的机制,以便能够记住,组织和检索任务的名称等. 如果需要在.NET实现定时器的功能,可以尝试使用以下这款开源

本系列文章主要是介绍 Web Audio API 的相关知识,以及 web语音通信 中会遇到的一些问题,阐述可能存在错误,还请多多斧正! 通过设备获取音频流会不可避免的渗入一些杂音,这些杂音可能来自你周边的环境,也有可能来自录音设备本身,一些低频的声音还好,人耳难以分辨出来,但是那些高频的白噪声对音质的影响是特别大的,如我们听收音机没有调到正确的频率上,会听到吱吱兹兹的刺耳的杂音.这些杂音不仅增大了音频流信号本身的体积,而且我们的耳朵也不喜欢,所以在传输之前必须对音频做相应的滤波处理. 本文地址

一.什么是查询缓存 mybatis提供查询缓存,用于减轻数据压力,提高数据库性能. mybaits提供一级缓存,和二级缓存. 1.1. 一级缓存是sqlSession级别的缓存.在操作数据库时需要构造sqlSession对象,在对象中有一个数据结构(HashMap),用于存储缓存数据.不同的sqlSession之间的缓存 区域(HashMap)是互不影响的. 1.2. 二级缓存是mapper级别的缓存,多个sqlSession去操作同一个Mapper的sql语句,多个SqlSession可以公用

1.背景         此实验建立在STM32F429核心板基础上,对于深刻了解STM32Cube使用具有深刻意义.利用DMA进行ADC采样,具有速度快,极大减少CPU消耗的优势,对于数据采集系统具有很大的优势,特别是其单路2.4MSPS采样速度,三路组合可以达到惊人的7.2MSPS采样速度,对于一般应用均可满足. 2.STM32Cube配置      2.1 工程建立在前面均与简述,这里不做赘述,系统时钟180MHz.        2.2 ADC参数配置              Scan

一: 查询缓存 Mybatis提供查询缓存,用于减轻数据压力,提高数据库压力. Mybatis提供一级缓存和二级缓存. 在操作数据库时需要构造SqlSession对象,在对象中有一个数据结构(HashMap)用于缓存数据. 不同的SqlSession之间的缓存数据区域是互相不影响的. Mybatis一级缓存的作用域是同一个SqlSession,在同一个sqlSession中两次执行相同的sql语句,第一次执行完毕会将数据库中查询的数据写到缓存(内存),第二次会从缓存中获取数据将不再从数据库查询,

继上一篇博客,我们讲述了mybatis的一级缓存,接下来,我们来学习一下mybatis的二级缓存 博客链接地址: http://blog.csdn.NET/liweizhong193516/article/details/53639350 按照惯例,先来一张形象一点的图: 二级缓存区域是根据mapper的namespace划分的,相同namespace的mapper查询数据放在同一个区域,如果使用mapper代理方法每个mapper的namespace都不同,此时可以理解为二级缓存区域是根据ma

2016-11-04   下载 最新更新            1.优化帖子中回文内容的显示,采用相比正文较小的字体,以及置灰处理,突出正文.           2.可配置是否隐藏帖子中的IP和修改信息,并添加到设置中心,隐藏后的界面内容更为简洁.          3.添加浏览历史记录,已访问的链接将被着色. 2016-10-31   最新更新          1.加入板块查询功能.           2.修复回复.编辑帖子功能bug.          3.调整板块浏览.板块查询.收藏

1.I2C协议个. 2.1 I2CADR 地址寄存器CPU也可以是I2C的Slave,CPU的I2C地址有 I2CADR指定 2.2 I2CFDR 频率设置寄存器The serial bit clock frequency of SCL is equal to the CCB clock divided by the divider.用来设置I2C总线频率2.3 I2CCR 控制寄存器MEN: Module Enable.    置1时,I2C模块使能MIEN:Module Interrupt