##marg 基础   摘自贺一家的博客 在我们这个工科领域,它来源于概率论中的边际分布(marginal distribution).如从联合分布p(x,y)去掉y得到p(x),也就是说从一系列随机变量的分布中获得这些变量子集的概率分布.回忆了这个概率论中的概念以后,让我们转到SLAM的Bundle Adjustment上,随着时间的推移,路标特征点(landmark)和相机的位姿pose越来越多,BA的计算量随着变量的增加而增加,即使BA的H矩阵是稀疏的,也吃不消.因此,我们要限制优化变量的

三维视觉惯性SLAM的有效Schmidt-EKF An Efficient Schmidt-EKF for 3D Visual-Inertial SLAM 论文地址: http://openaccess.thecvf.com/content_CVPR_2019/papers/Geneva_An_Efficient_Schmidt-EKF_for_3D_Visual-Inertial_SLAM_CVPR_2019_paper.pdf 摘要 为移动和可穿戴传感器系统实现厘米级精确定位具有重要的实际应用

SLAM的通用框架:GSLAM GSLAM: A General SLAM Framework and Benchmark 论文链接: http://openaccess.thecvf.com/content_ICCV_2019/papers/Zhao_GSLAM_A_General_SLAM_Framework_and_Benchmark_ICCV_2019_paper.pdf 摘要 SLAM技术最*取得了许多成功,吸引了高科技公司的注意.然而,如何统一现有或新兴算法的接口,有效地进行速度.健

VINS的优化除了添加了投影残差,回环检测残差,还有IMU的残差,边缘化产生的先验信息残差等.有些比较难理解,可参考此博客和知乎回答. void Estimator::optimization() { ceres::Problem problem; ceres::LossFunction *loss_function; //loss_function = new ceres::HuberLoss(1.0); loss_function = new ceres::CauchyLoss(1.0);

通常的边缘化是将联合概率分布分解为边缘概率分布和条件概率分布的过程,这样可以将Sliding Window中较旧的状态边缘化出Sliding Window,同时保留其信息.并且保证了对应H海塞矩阵的稀疏,从而实现计算资源和计算精度的平衡.VINS中也可以将最旧的状态边缘化,但是在一些退化的运动下(例如悬停或者匀速运动),会造成当前运动状态的scale不可观,因此需要有选择地边缘化当前Sliding Window中的状态.具体来说,至少两个轴的加速度分量不为0时,尺度才是可观的.VINS中实现的是

为什么检查视差 VINS里为了控制优化计算量,在实时情况下,只对当前帧之前某一部分帧进行优化,而不是全部历史帧.局部优化帧的数量就是窗口大小.为了维持窗口大小,需要去除旧的帧添加新的帧,也就是边缘化 Marginalization.到底是删去最旧的帧(MARGIN_OLD)还是删去刚刚进来窗口倒数第二帧(MARGIN_SECOND_NEW),就需要对当前帧与之前帧进行视差比较,如果是当前帧变化很小,就会删去倒数第二帧,如果变化很大,就删去最旧的帧. VINS 里把特征点管理和检查视差放在了同一个

回环检测 VINS回环检测与全局优化都在pose_graph.cpp内处理.首先在pose_graph_node加载vocabulary文件给BriefDatabase用,如果要加载地图,会loadPoseGraph, 它会读取一些列文件,然后加载所有的Keyframe.同时在经过一系列回调函数得到建立新的Keyframe所用的数据之后,构造Keyframe,且在其内重新提取更多的特征点并计算描述子,然后pose_graph调用addKeyframe.loadKeyframe 和addKeyfr

Tlinux2.2发行版基于CentOS 7.2.1511研发而成,内核版本与Tlinux2.0发行版保持完全一致,更加稳定,并保持对Tlinux2.0的完全兼容.Mono 4版本要求CentOS 7,tLinux 1.2 通过源码编译方式进行安装4.8 有无数错误,主要是Mono 4.8 用了新的Cmake编译,这里介绍tLinux2.2 下源码安装Mono 4.8 . 一.  系统更新的体验和CentOS7一样,运行yum –y update 二.  安装Mono源码安装需要的库 yum -

最新的Mono 4.4已经支持运行asp.net mvc5项目,有的同学听了这句话就兴高采烈的拿起Visual Studio 2015创建了一个mvc 5的项目,然后部署到Mono上,浏览下发现一堆错误出现,心中一万只草泥马奔腾而来,这也叫支持吗,这个问题是Visual Studio造成的,不相信的话可以使用Xamarin.Studio创建的asp.net项目,部署过程非常顺利,没有遇到什么问题:本文就是为你解开这个结,如何Visual Studio 2015搞定ASP.NET MVC 5项目的

前言: 其实小匹夫在U3D的开发中一直对U3D的跨平台能力很好奇.到底是什么原理使得U3D可以跨平台呢?后来发现了Mono的作用,并进一步了解到了CIL的存在.所以,作为一个对Unity3D跨平台能力感兴趣的U3D程序猿,小匹夫如何能不关注CIL这个话题呢?那么下面各位看官就拾起语文老师教导我们的作文口诀(Why,What,How),和小匹夫一起走进CIL的世界吧~ Why? 回到本文的题目,U3D或者说Mono的跨平台是如何做到的? 如果换做小匹夫或者看官你来做,应该怎么实现一套代码对应多种平

准备工作 本篇文章采用Mono+CentOS+Jexus的方式实现部署.Net的Web应用程序(实战,上线项目). 不懂Mono的请移步张善友大神的:国内 Mono 相关文章汇总 不懂Jexus为何物的请移步:Jexus - ASP.NET跨平台从这里开始! 该项目采用标准的MVC5+EF6.1.3+Jquery UI的形式实现,目前运行稳定,略有小瑕疵积极修复中(文章最后会提到). 文章中的Linux系统为:腾讯云 CentOS 7.1 64位 数据库为SQL Server 2008R2(注意

借助于Mono For Android技术,.Net开发者也可以使用自己熟悉的C#语言以及.Net来开发Android应用.由于Mono For Android把Android SDK中绝大部分类库都已经实现,基本直接参考Java开发Android的书就可以掌握Mono for android技术. 对于有项目技术决策权的团队,如果项目组成员对Java不熟悉,那么可以使用自己熟悉的.Net来开发Android应用,比如我的一个学生使用Mono For Android开发了一款应用(应学生要求,应

CLR自带的反射机智和API可以很轻松的读取.NET程序集信息,但是不能对程序集进行修改.CLR提供的是只读的API,但是开源项目Mono.Cecil不仅仅可以读取.NET程序集的元数据,还可以进行修改. 1 读取程序集的版本信息 CLR定义的对象模型是以程序集为编译和部署单元.一个程序集下面可以有多个模块,模块下面再包含类型,类型中定义方法,属性和事件等.直接传入一个完整的字符串表示的程序集,MONO可以解析它的基本信息: var name = AssemblyNameReference.Pa

在网上找到篇关于yum的文章,写的很详细特此推荐下,在阅读本文之前建议先看看它: <CentOS yum源的配置与使用> 如果用的是移动光驱,建议不要开启本地的yum 的本地repository库,即不要启用/etc/yum.repos.d/CentOS-Media.repo文件内的配置源.当然,如果您的CentOS不能连接互联网,而必须使用光盘或者移动存储进行更新的话,那就需要启用本地repository源. 下载网易和搜狐的安装源: # cd /etc/yum.repos.d # wget

前言 MemoryMappedFile(简称MMF)类是.NET中对内存映射文件进行操作的类,内存映射文件是非常高效的本地IO方案,由操作系统提供内存与IO文件之间的映射转换,对内存映射文件的更改由操作系统自动与物理文件进行高效的数据交换.在大文件处理中一般都需要使用到它,同时它也被用来做高效的进程间通讯的底层技术. 正因为它是如此的高效和便捷,所以在服务器程序开发中被广泛使用到.譬如,我们实现的基于Socket网络通讯程序中,在发送大数据时,需要对数据进行拆包组包的操作,这就往往需要对未接收完

[题外话] 闲的无聊竟然想尝试测试自己做的项目在不同操作系统上的性能表现,所以决定试试在Linux上部署Apache和Mono的环境.由于平时很少接触Linux,所以从网上找了几篇文章(附在相关链接中)尝试,部署的过程也并非一帆风顺,所以就根据自己在Azure上配置的情况重新进行了整理,希望对很少接触Linux的同学有所帮助.以下所有操作均在Azure上的虚拟机里配置,如果在本地或者虚拟机里配置,可能首先还需要配置网卡设置等. [文章索引] 在Ubuntu下安装Apache 在Ubuntu下安装

最近在Ubuntu上搭建了Asp.Net的Web服务器,其中遇到很多问题,整理一下思路,以备后用. 搭建环境以及配套软件 Ubuntu: 11.10 Mono:3.0.6 下载地址(http://download.mono-project.com/sources/mono/mono-3.0.6.tar.bz2) 出于稳定性的考虑,建议不要使用比这个版本更高的其他版本. Jexus:5.0 下载地址(http://www.linuxdot.net/down/jexus-5.0.1.tar.gz)

Mono 3.2 发布了,对 Mono 3.0 和 2.10 版本的支持不再继续,而且这两个分支也不再提供 bug 修复更新. Mono 3.2 主要新特性: LLVM 更新到 3.2 版本,带来更多的编译优化 默认使用 SGen Garbage Collector 垃圾收集器,提供3种新的实验模式:Low pause mode.Low promotion nursery.Mostly precise stack scanning: FullAOT编译器生成更优化的代码 Mono 3.2 基础类

最新更新参看: Centos 7.0 安装Mono 3.4 和 Jexus 5.6 2012年初写过一篇<32和64位的CentOS 6.0下 安装 Mono 2.10.8 和Jexus 5.0>,2013年7月24日Mono 3.2发布了,3.2版本有很多期待的新特性,具体参看<跨平台的 .NET 运行环境 Mono 3.2 新特性>,本文主要就是这篇文章的更新. CentOS是一个基于RHEL的Linux发行版,其目的是为了提供一套免费与自由的企业等级Linux发行版.Cent

在ios端mono开发中,发送邮件可以选择调用ios原生email程序.有两种方式实现这种功能,一是程序跳转到ipad中email程序,另外一种是将发送邮件的界面在自己应用里弹出. 首先第一种方式的代码: string sendEmail = "mailto:收件人邮箱地址?cc=发件人邮箱地址&subject=主题&body=邮件内容"; UIApplication.SharedApplication.OpenUrl(NSUrl.FromString(sendEmai

使用mono进行ios开发也有一年了,一直有个头疼的问题是闪退,而且闪退的时候并没有抛出明确的错误. 前两天在调试一个bug的时候,在序列化的时候又莫名其妙的闪退,后来在一位大神(博客地址)的指导下,发现了解决方案! 遇到这种闪退,一般在Application output中输出错误如下: -------- TrackAboutIOS TrackAboutIOS -------- ==========================================================