下面接着之前经过简化并调整好视觉效果的模型继续工作流,为了使模型能受控制运动起来必须在合适的位置上添加相应的运动副/关节.一般情况下我们可以查阅手册或根据设计图纸获得这些关节的准确位置和姿态,知道这些信息以后就可以通过[Menu bar --> Add --> Joints --> ...]来添加关节了, 之后可以通过位置和姿态对话框来调整关节位置姿态.在之前写过的V-rep学习笔记:曲柄摇杆机构中就是按照这种方式添加的关节. 如果我们有机器人的DH参数表也可以使用VREP中的工具来生成

静态步行与动态步行 机器人步态分为静态步行和动态步行.当机器人做静态步行运动时,身体的各个部分运动速度很小,机器人的整体稳定性较易控制.静态步行稳定性采用机器人的重心地面投影点(Center of Gravity,简称CoG)作为稳定性标准,这种判定方法适用于运动较为缓慢的情况.如果机器人采用的是一种高速运动的步行方式,则称之为动态步行.当机器人进行动态步行时,其重心的位置和加速度的大小时刻都在变化,产生向前和侧向的惯性不容易控制,从而稳定性不好掌控.在机器人的静态步行过程中,如果重心投影的轨迹

接着之前写的V-rep学习笔记:机器人模型创建2—添加关节继续机器人创建流程.如果已经添加好关节,那么就可以进入流程的最后一步:搭建层次结构模型和模型定义(build the model hierarchy and finish the model definition).但是想要进行动力学仿真(碰撞.接触.自由落体...)的话,还需要进行额外的一些操作: Building the dynamic shapes VREP中几何体的属性可以分为: dynamic or static: 具有动态属性

要进行机器人仿真首先需要得到机器人的几何模型.我们可以直接通过VREP中提供的基本几何体来搭建一个简易的机器人[Menu bar --> Add --> Primitive shape --> ...],如下图所示的两轮差动机器人就是由球和圆柱体搭建而成.这种形状简单的几何体称为Primitive shape:best suited for dynamics collision response calculation, since it will perform much faster

可以后空翻的机器狗 近日斯坦福开源了一个四足机器人项目“Stanford Doggo”,“只需”3000美金就可以DIY一个能跳一米高兼后空翻的电子小狗,一段时间研究后我们写了这篇简单的指引帮助大家快速入手这个灵敏的小狗狗(文末附相关资料下载),没钱整参考学习下也是极好的嘛,而且要相信万能的淘宝或能将成本降低数倍. 无障碍搭建硬件环境 为了帮助大家建立硬件环境,项目组直接提供了CAD设计图(设计软件:Fusion 360,文末附CAD下载),包含了所有你需要的零配件而且是3D的视图!其中部分硬件

路径规划问题是机器人学研究的一个重要领域,它是指给定操作环境以及起始和目标的位置姿态,要求选择一条从起始点到目标点的路径,使运动物体(移动机器人或机械臂)能安全.无碰撞地通过所有的障碍物而达到目标位置.路径规划从研究对象上可分为关节式机械臂和移动机器人.一般来讲前者具有更多的自由度,而后者的作业范围要更大一些,这两类对象具有不同的特点,因此在研究方法上略有不同.在V-rep学习笔记:机器人路径规划1中主要讲的是移动机器人的路径规划,接下来我们研究一下在VREP中如何实现机械臂的运动规划. 如果不

[51Nod1386]双马尾机器人Description ​ 给定\(n\)和\(k\),我们要在\(1,2,3,...,n\)中选择若干的数,每一种选择的方案被称为选数方案. ​ 我们定义一种选数方案是合法的,当且仅当\(k\)没有被选,且任意两个选的数互质. ​ 我们定义一种选数方案是极大的,当且仅当它是合法的,且不能再从剩下的数中选择任意一个,或者选的是\(k\). ​ 求极大的选数方案的最小的选的个数. Input 第一行输入一个\(T\),表示数据组数. 接下来\(T\)行,每行输入整

一.Mysql5.6.10安装 1.1.必要软件 yum -y install gcc gcc-c++ autoconf automake bison ncurses-devel libtool-ltdl-devel* cmake make 1.2.编译安装 [root@localhost src]#groupadd mysql [root@localhost src]# useradd  mysql -g mysql [root@localhost src]# pwd /usr/local/s

1. 修改RocketMQ默认启动端口 由于只有两台机器,部署双主双从需要四个节点,所以只能修改rocketmq的默认启动端口,从官网下载rocketmq的source文件,解压后使用idea打开,全局搜索9876,将所有使用9876端口的地方改为9877. 在终端打开,使用:mvn -Prelease-all -DskipTests clean install命令打包,打包完成后在项目的distribution\target将会有如下两个包: 分别是linux和win下运行的包. 将后缀为.t

前面已经学习了RockeMQ的四种集群方式,接下来就来搭建一个双Master(2m)的集群环境. 1. 双Master服务器环境 序号 ip 用户名 密码 角色 模式 (1) 47.105.145.123 root nameServer1,brokerServer1 Master1 (2) 47.105.149.61 root   nameServer2,brokerServer2   Master2 2. 修改hosts环境 两台机器同时修改:vim /etc/hosts 重启网卡:servi

IK groups and IK elements VREP中使用IK groups和IK elements来进行正/逆运动学计算,一个IK group可以包含一个或者多个IK elements: IK groups: IK groups group one or more IK elements. To solve the kinematics of a simple kinematic chain, one IK group containing one IK element is need

There are two ways of using the Jacobian matrix to solve kinematics. One is to use the transpose of the Jacobian JT. The other is to calculate the inverse of the Jacobian J-1. J is most likely redundant and non square,thus an ordinary inverse is not

机器人运动学逆解的问题经常出现在动画仿真和工业机器人的轨迹规划中:We want to know how the upper joints of the hierarchy would rotate if we want the end effector to reach some goal. IK Solutions: Analytical solutions are desirable because of their speed and exactness of solution. For

本文的案例是基于 架构师入门:搭建基本的Eureka架构(从项目里抽取) 改写的. 在上文里,我们演示Eureka客户端调用服务的整个流程,在这部分里我们将在架构上有所改进.大家可以想象下,在上文里案例中,Eureka注册中心只部署在一台机器上,这样它一旦出现问题,会导致整个服务调用系统的崩溃,如果这种情况发生在生产环境上,后果是不堪设想的. 大家别以为这是危言耸听,在高并发的场景下(比如双十一的并发环境),这种情况发生的可能性不低.针对这种场景,这里我们将部署两台Eureka注册中心,彼此相互

实验环境 CentOS 6.9 MySQL 5.7.18 Keepalived v1.2.13 拓扑图 10.180.2.161 M1 10.180.2.162 M2 10.180.2.200 VIP 环境准备 关闭SELINUX [root@M1 keepalived]# setenforce 0 setenforce: SELinux is disabled , 并修改/etc/sysconfig/selinux 下的SELINUX=disabled 关闭IPTABLES [root@M1

我的环境 两台阿里云centos7服务器 首先,去官网下载解压包,解压. 然后进入bin目录,需要修改runserver.sh文件和runbroker.sh文件.因为rocketmq默认配置文件需要的内存是非常高的.需要改小点. 就是把那两个文件的这个参数改得小点.改成512m就可以了 然后启动Name Server nohup sh bin/mqnamesrv & 然后启动broker(有两种方法,我使用的是第二种方法.) 我使用的是第二种方法,也是我亲自成功的.第一种方法我是一直都不成功,很

一.RocketMQ介绍 1.1 简介 RocketMQ 是一款分布式.队列模型的消息中间件,具有以下特点: 能够保证严格的消息顺序 提供丰富的消息拉取模式 高效的订阅者水平扩展能力 实时的消息订阅机制 亿级消息堆积能力 选用理由: 强调集群无单点,可扩展,任意一点高可用,水平可扩展 海量消息堆积能力,消息堆积后,写入低延迟 支持上万个队列 消息失败重试机制 消息可查询 开源社区活跃 成熟的 1.2 关键概念 1.2.1 主题与标签 主题Topic:第一级消息类型,书的标题 标签Tags: 第二

 Motion Planning Library V-REP 从3.3.0开始,使用运动规划库OMPL作为插件,通过调用API的方式代替以前的方法进行运动规划(The old path/motion planning functionality is still functional for backward compatibility and available, but it is recommended not to use it anymore),这样更具灵活性. 运动规划就是在给定的位

前景须知: 在redhat6 中网卡叫bond,在redhat7及centos7中改名team,此处只记录centos7中双网卡主备搭建过程. 应用情景:实现网络的高可用,防止一条网线或交换机故障影响该物理机进行数据交互 此次环境是由于在上线业务之前是没有做Team的 ,现在由于要撤掉交换机过程期间需要将网线连接到另外一台交换机,为了防止数据中断,因此采用Team主备模式,这样断掉一个网卡就不影响业务,测试发现重启网卡时候会有3到4个丢包 环境:centos7  网卡1 ens192  网卡2 

我的博客 Go-CQHttp搭建QQ机器人 官方文档在这-->ATRU官方文档 Go-CQHttp + Atri 使用Linux系统部署 需求 服务器一台/带有Linux的机器 Python环境版本>=3.8 SSH终端工具,推荐Xshell 配置Go-CQHttp 前往go-cqhttp release下载cqhttp对应的linux服务端go-cqhttp_linux_amd64.tar.gz文件 使用ssh工具进入服务器,新建cqhttp文件夹 cd ~ mkdir cqhttp &am