mpu6050 DMP库的移植

https://www.amobbs.com/thread-5528472-1-1.html

官方的运动库，必须通过这个才能启用MPU6050的DMP引擎(数据手册里完全不提这个东西，必须在官网注册登录后才有·····)
里面的代码是基于msp430的，不过很容易就能移植到stm32上面

唯一需要的就是得提供i2c读写接口，然后在
#define i2c_write(a, b, c, d)   !I2C_BufferWrite(d, c, b, a)
这里替换

剩下的就是照着范例文件依次调用函数
主要是这几个

1. mpu_init();
2. mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);
3. mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);
4. dmp_load_motion_driver_firmware();
5. dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));
6. dmp_enable_feature(hal.dmp_features);
7. dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);
8. run_self_test();
9. mpu_set_dmp_state(1);

复制代码

其中dmp_load_motion_driver_firmware()这个很重要，失败的话就没法开启DMP
run_self_test();是自检，用来消除漂移的

初始化完成后在死循环里调用dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors, &more);来读取FIFO
(sensors & INV_WXYZ_QUAT)为真就说明读到四元数，默认是long，得转换成float后除以 1073741824.0f，然后就能使用了，顺序是wxyz